一种比赛机器人用障碍清除装置的制作方法

技术特征：
1.一种比赛机器人用障碍清除装置，其特征在于，包括：机器人本体(1)，其能够移动和检测障碍物；两个滑动清障装置(2)，其分别设在机器人本体(1)的两侧；驱动装置(3)，其设在机器人本体(1)上，其用于驱动两个滑动清障装置(2)运动；其中，所述驱动装置(3)能单独驱动两个滑动清障装置(2)运动，在驱动装置(3)的驱动下，滑动清障装置(2)能够相对机器人本体(1)滑动清除障碍物。2.根据权利要求1所述的一种比赛机器人用障碍清除装置，其特征在于，还包括：防护装置(4)，其可开启地设在驱动装置(3)外部，用于对驱动装置(3)进行保护。3.根据权利要求2所述的一种比赛机器人用障碍清除装置，其特征在于，所述驱动装置(3)包括：第一齿轮(301)，其转动设在机器人本体(1)上，其端面上设有第一驱动槽(3011)；第二齿轮(302)，其转动设在第一齿轮(301)一侧，且其与第一齿轮(301)啮合连接，其端面上设有第二驱动槽；驱动源(303)，其设在机器人本体(1)上，用于驱动第一齿轮(301)转动；第一从动轮(304)，其设在第一驱动槽(3011)中，其端面上远离中心的位置设有第一连接部(3045)；第二从动轮，其设在第二驱动槽中，其端面上远离中心的位置设有第二连接部；两个传动杆，两个所述传动杆的第一端分别与第一连接部(3045)和第二连接部连接，两个所述传动杆的第二端分别与两个滑动清障装置(2)连接；其中，第一齿轮(301)转动时会带动第二齿轮(302)沿反方向转动，当第一齿轮(301)朝第一方向转动时会带动第一从动轮(304)转动，当第一齿轮(301)朝第二方向转动时，第一从动轮(304)不被带动；第二齿轮(302)和第二从动轮的传动方式与第一齿轮(301)和第一从动轮(304)的传动方式相同，且当第一从动轮(304)被带动时第二从动轮不被带动。4.根据权利要求3所述的一种比赛机器人用障碍清除装置，其特征在于，所述第一从动轮(304)包括：从动轮本体(3041)；若干个延伸部(3042)，若干个所述延伸部(3042)沿从动轮本体(3041)周向间隔分布，每个延伸部(3042)的第一端与从动轮本体(3041)的侧壁连接，每个延伸部(3042)的第二端沿从动轮本体(3041)周向延伸，延伸部(3042)的第二端与从动轮本体(3041)侧壁之间具有间隙，且延伸部(3042)的第二端可以在外力的作用下靠近或者远离从动轮本体(3041)侧壁；其中，所述第一驱动槽(3011)侧壁上设有与延伸部(3042)的第二端相互配合的卡合槽(3012)，当第一齿轮(301)朝第一方向转动时，延伸部(3042)第二端的端部与卡合槽(3012)侧壁相抵，此时第一齿轮(301)带动第一从动轮(304)转动，当第一齿轮(301)朝第二方向转动时，延伸部(3042)第二端的端部与卡合槽(3012)侧壁分离。5.根据权利要求4所述的一种比赛机器人用障碍清除装置，其特征在于，所述延伸部(3042)包括：第一传动部(3043)，其设在延伸部(3042)第二端的端部；第二传动部(3044)，其设在延伸部(3042)远离从动轮本体(3041)一侧的表面；
所述卡合槽(3012)包括：第一传动槽，其与第一传动部(3043)相适配；第二传动槽(30124)，其与第二传动部(3044)相适配；其中，当第一齿轮(301)朝第一方向转动时，第一传动部(3043)与第一传动槽的侧壁相抵，第二传动部(3044)的与第二传动槽(30124)的侧壁相抵。6.根据权利要求2所述的一种比赛机器人用障碍清除装置，其特征在于，所述滑动清障装置(2)包括：固定套(201)，其内部具有滑动槽(202)；推块(101)，其一端与滑动槽(202)滑动连接；安装套(203)，其设在滑动槽(202)侧壁上，其内部具有安装槽(204)；活动杆(205)，其第一端滑动设在安装槽(204)中，其第二端与推块(101)连接；弹性元件(206)，其第一端固定在安装槽(204)中，其第二端与活动杆(205)的第一端连接；其中，所述驱动装置(3)与推块(101)位于滑动槽(202)内的一端连接，所述安装套(203)、活动杆(205)、弹性元件(206)均有多个，且间隔分布在滑动槽(202)侧壁上。7.根据权利要求6所述的一种比赛机器人用障碍清除装置，其特征在于，还包括：固定架(207)，其设在滑动槽(202)侧壁上；摆动杆(208)，其第一端连接在固定架(207)上，其第二端连接在推块(101)上，其靠近中间的位置与活动杆(205)连接；其中，所述摆动杆(208)有多个，且沿推块(101)滑动方向间隔分布，在推块(101)滑动过程中，摆动杆(208)会发生摆动。8.根据权利要求2所述的一种比赛机器人用障碍清除装置，其特征在于，所述防护装置(4)包括：固定下壳(401)，其包围在驱动装置(3)外部，其固定在机器人本体(1)上；活动上壳(402)，其与固定下壳(401)相适配，其第一端与固定下壳(401)铰接，其第二端通过锁紧装置与固定下壳(401)连接；其中，当活动上壳(402)的第二端与固定下壳(401)连接时，活动上壳(402)能将驱动装置(3)覆盖住，所述锁紧装置能够将活动上壳(402)与固定下壳(401)锁定和释放。9.根据权利要求8所述的一种比赛机器人用障碍清除装置，其特征在于，所述锁紧装置包括：控制槽(501)，其设在固定下壳(401)上表面；锁定槽(502)，其设在活动上壳(402)底面与控制槽(501)相对的位置；活动杠杆(503)，其中部与控制槽(501)转动连接，其第一端设有与锁定槽(502)相互配合的锁紧头(504)；弹性支撑件(505)，其设在控制槽(501)侧壁上靠近活动杠杆(503)第二端的位置，其一端与活动杠杆(503)接触；滑动解锁槽，其设在控制槽(501)侧壁上，其包括相互连通的第一解锁槽(5061)和第二解锁槽(5062)；滑动解锁块(507)，其与滑动解锁槽滑动连接，其一端与活动杠杆(503)的第二端接触；
其中，当滑动解锁块(507)位于第一解锁槽(5061)中时，弹性支撑件(505)将锁紧头(504)紧紧卡在锁定槽(502)中，当滑动解锁块(507)在第二解锁槽(5062)内向远离第一解锁槽(5061)方向滑动的过程中，锁紧头(504)从锁定槽(502)中退出。10.一种适于权利要求2
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9任意一项所述的比赛机器人用障碍清除装置的使用方法，其特征在于，包括下列步骤：s1、测试：开启防护装置(4)，测试驱动装置(3)是否正常，正常状态下关闭防护装置(4)；s2、行走检测：机器人本体(1)沿特定路线移动，当机器人本体(1)侧面被障碍物卡住时，停止移动，判断是哪一侧被卡住；s3、障碍清除：驱动装置(3)启动带动相应一侧的滑动清障装置(2)运动，对障碍物进行清除，障碍清除完成后继续进行移动。

技术总结
本发明涉及一种比赛机器人用障碍清除装置，包括：机器人本体，其能够移动和检测障碍物；两个滑动清障装置，其分别设在机器人本体的两侧；驱动装置，其设在机器人本体上，其用于驱动两个滑动清障装置运动；其中，所述驱动装置能单独驱动两个滑动清障装置运动，在驱动装置的驱动下，滑动清障装置能够相对机器人本体滑动清除障碍物，通过上述方案，机器人在清除障碍时，可以有针对性的对障碍物进行清除，大大降低了清障过程中驱动装置的运行负荷，并且两个推块不容易同时被卡死，增加了机器人“逃生”的概率。的概率。的概率。


技术研发人员：朱龚雷
受保护的技术使用者：杭州小手宇宙信息咨询有限公司
技术研发日：2021.10.13
技术公布日：2021/12/14