一种深海水下重载电动云台的制作方法

1.本发明涉及深海水下摄像云台技术领域，特别涉及一种深海水下重载电动云台。


背景技术：

2.地球有70％以上的表面被海洋覆盖，海洋蕴含了丰富的矿产和生物资源，存在许多人类未解之谜。随着科学技术的进步，人们将目光聚焦于深海的探索与资源开发。深海载人潜水器(hov)、无人水下机器人(rov，auv)及深渊着陆器(lander)等装备正是人类探索深海奥秘的重要工具。
3.水下50米到11000米的区域被人们定义为全海深，随着下潜深度的增加，绝大多数的太阳光线被海水吸收，为了满足潜水器等装备对水下场景全方位的摄录和探测，需要远程控制调整水下灯、水下摄像机和水下声呐等的方向，由于有些高端的水下成像探测设备体积重量比较大，需要搭载智能的水下重载云台，才能保证水下成像探测设备进行正确的方位调整。


技术实现要素：

4.本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种深海水下重载电动云台。
5.为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
6.一种深海水下重载电动云台，包括俯仰腔体，所述俯仰腔体的下表面固定安装有水平腔体，所述俯仰腔体的顶部安装有云台安装板，所述俯仰腔体的内部安装有俯仰电机，所述水平腔体的内部安装有水平电机，所述俯仰电机的输出端安装有俯仰传动轴，所述俯仰传动轴的外表面安装有俯仰减速器，所述水平电机的输出端安装有水平传动轴，所述水平传动轴的外表面安装有水平减速器，所述水平腔体的外表面安装有压力补偿器。
7.优选的，所述云台安装板的两端均固定连接有俯仰筋板，所述俯仰筋板的底端与俯仰电机传动连接。
8.优选的，所述俯仰传动轴贯穿俯仰腔体的一端，所述俯仰腔体的另一端固定安装有端盖，一组所述俯仰筋板固定套接在俯仰传动轴的外表面，另一组所述俯仰筋板转动连接在端盖的外表面。
9.优选的，所述水平腔体的外表面固定安装有接插件，所述接插件通过导线与俯仰电机俯仰电机和水平电机控制连接，所述云台安装板的上表面开设有装配孔，装配孔用于安装水下照明灯、水下摄像机和水下声呐。
10.优选的，所述俯仰传动轴和水平传动轴的外表面分别安装有第一轴承和第二轴承，所述第一轴承和第二轴承的外圈分别固定安装在俯仰腔体和水平腔体的内部。
11.优选的，所述水平腔体的底端转动连接有安装底板，所述水平传动轴的底端与安装底板固定连接。
12.本发明的有益效果是：本发明提供的一种深海水下重载电动云台，利用步进电机
和高扭矩的减速器，操控云台进行俯仰和水平旋转，实现对安装在云台上的深海成像设备的远程智能方位调整，尤其针对重型的探测摄录设备有很好的操控性能，并且本发明负载高、密封性好、结构紧凑，普适性强。
附图说明
13.图1为本发明一种深海水下重载电动云台的立体结构示意图；
14.图2为本发明一种深海水下重载电动云台的俯仰腔体内部结构爆炸图；
15.图3为本发明一种深海水下重载电动云台的俯仰电机外表面结构示意图；
16.图4为本发明一种深海水下重载电动云台的水平腔体内部结构爆炸图。
17.图中：1俯仰腔体、2云台安装板、3水平腔体、4压力补偿器、5俯仰筋板、6俯仰电机、7俯仰减速器、8俯仰传动轴、9第一轴承、10端盖、11水平电机、12水平减速器、13第二轴承、14水平传动轴、15安装底板、16接插件。
具体实施方式
18.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
19.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
20.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
21.参照图1
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4，一种深海水下重载电动云台，包括本发明提供的一种深海水下重载电动云台，包括俯仰腔体1，俯仰腔体1的下表面固定安装有水平腔体3，俯仰腔体1的顶部安装有云台安装板2，俯仰腔体1的内部安装有俯仰电机6，水平腔体3的内部安装有水平电机11，俯仰电机6的输出端安装有俯仰传动轴8，俯仰传动轴8的外表面安装有俯仰减速器7，水平电机11的输出端安装有水平传动轴14，水平传动轴14的外表面安装有水平减速器12，水平腔体3的外表面安装有压力补偿器4，通过两个相互垂直安装的俯仰电机6和水平电机11，在使用时带动减速器和传动轴旋转，并安装在密闭充油的俯仰腔体1和水平腔体3内部，从而实现云台在水下水平和俯仰两个方向的旋转。
22.其中，云台安装板2的两端均固定连接有俯仰筋板5，俯仰筋板5的底端与俯仰电机6传动连接，俯仰传动轴8贯穿俯仰腔体1的一端，俯仰腔体1的另一端固定安装有端盖10，一组俯仰筋板5固定套接在俯仰传动轴8的外表面，另一组俯仰筋板5转动连接在端盖10的外表面。
23.而且，水平腔体3的外表面固定安装有接插件16，接插件16通过导线与俯仰电机6和水平电机11控制连接，云台安装板2的上表面开设有装配孔，用于安装水下照明灯、水下
摄像机、水下声呐设备，接插件16通过线路与俯仰电机6和水平电机11连接，通过电信号控制两个电机的旋转从而控制云台安装板2的水平和俯仰运动，并监控云台安装板2的姿态信息。
24.另外，俯仰传动轴8和水平传动轴14的外表面分别安装有第一轴承9和第二轴承13，第一轴承9和第二轴承13的外圈分别固定安装在俯仰腔体1和水平腔体3的内部，俯仰腔体1和水平腔体3内部充油并通过管路与压力补偿器4连接，俯仰腔体1通过端盖10与水平腔体3连通，通过设置密封圈或轴封使俯仰腔体1和水平腔体3内部密封且充油，水平腔体3的底端转动连接有安装底板15，水平传动轴14的底端与安装底板15固定连接。
25.本实施例中，该装置在使用时，第一轴承9和第二轴承13的外圈分别固定安装在俯仰腔体1和水平腔体3的内部，同时俯仰腔体1和水平腔体3内部充油并通过管路与压力补偿器4连接，然后将所需的设备安装在云台安装板2的上表面，然后接插件16通过线路与俯仰电机6和水平电机11连接，通过电信号控制水平电机11进行转动，使得整个装置在安装底板15的上表面水平旋转。
26.同时，通过电信号控制俯仰电机6进行转动，使得俯仰传动轴8带动俯仰筋板5进行转动，从而带动云台安装板2进行俯仰转动，以此在使用时对云台安装板2上的设备进行转动调节。
27.本发明中，利用步进电机和高扭矩的减速器，操控云台进行俯仰和水平旋转，实现对安装在云台上的深海成像设备的远程智能方位调整，尤其针对重型的探测摄录设备有很好的操控性能，并且本发明负载高、密封性好、结构紧凑，普适性强。
28.以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。