一种可旋转低净空桥式搬运起重机的制作方法

1.本发明涉及起重领域，尤其是涉及一种可旋转低净空桥式搬运起重机。


背景技术：

2.随着科技进步，物料搬运系统逐渐向无人化、智能化发展，这就要求物料搬运系统具有定位精度高、取物灵活等特点。相对于agv小车、搬运机器人等智能化物料搬运设备，桥式搬运起重机具有起重吨位大、搬运区域覆盖面广、不占用地面空间、不受物料堆放高低限制等优点。其缺点在于，大多数桥式搬运起重机只是在传统卷扬式起重机的基础上增加了物料抓取装置（抓料机械手），由于吊绳具有摇摆性，在取放物料时存在着定位精度差、物料取放朝向不能改变等难以解决的缺陷，因此在操作时还需要进行人工辅助。这不但增加了人工成本，而且也不符合桥式搬运起重机向无人化、智能化发展的趋势。


技术实现要素：

3.为了克服背景技术中的不足，本发明公开了一种可旋转低净空桥式搬运起重机，其目的在于：实现物料取放的精确定位，并改变物料取放的朝向。
4.为实现上述发明目的，本发明采用如下技术方案：一种可旋转低净空桥式搬运起重机，包括运行在主梁上的起重小车，其特征是：在起重小车上设有水平旋转的转盘，在转盘的转动部连接有多节伸缩臂，在多节伸缩臂的下端连接有抓料机械手，多节伸缩臂在卷扬机的牵引下，沿竖直方向伸缩。
5.进一步地改进技术方案，在多节伸缩臂的上端连接有上机架，上机架通过转盘轴承与起重小车的小车架转动连接。
6.进一步地改进技术方案，在小车架上设有齿轮和用于驱动齿轮转动的回转驱动装置，在上机架上设有与齿轮啮合的齿圈。
7.进一步地改进技术方案，所述多节伸缩臂包括固定臂和若干伸缩臂，在固定臂上连接有卷扬机和平衡臂，在最下端的一节伸缩臂上连接有动滑轮组，卷扬机、动滑轮组和平衡臂通过钢丝绳连接。
8.进一步地改进技术方案，在固定臂和各伸缩臂的下端设有限位挡块。
9.进一步地改进技术方案，所述多节伸缩臂设有距离传感器，距离传感器用于测量多节伸缩臂的伸缩距离。
10.由于采用上述技术方案，本发明具有如下有益效果：本发明为抓料机械手提供了四个自由度，该四个自由度使抓料机械手能够在运动空间内抓取货物，转动一定角度后，再将货物放置在另一地点，解决了货物取放的朝向问题。由于多节伸缩臂具有良好的刚性和很低的摇摆量，相比吊绳的升降方式，能够实现货物取放的精确定位。其次，本发明具有低净空优势，提高了通过性。
11.相比背景技术，本发明不需要人工辅助，不但降低了人工成本，而且有利于桥式搬运起重机的无人化、智能化。
附图说明
12.图1为本发明的结构示意图。
13.图2为图2的侧视图。
14.图中：1、小车架；2、上机架；3、回转驱动装置；4、三节伸缩臂；5、卷扬机；6、动滑轮组；7、平衡臂；8、钢丝绳；9、抓料机械手安装接头。
具体实施方式
15.下面参照附图来描述本发明的优选实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非旨在限制本发明的保护范围。此外，还需要说明的是，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
16.一种可旋转低净空桥式搬运起重机，如图1
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2所示，包括运行在主梁上的起重小车，在起重小车的小车架1上安装有水平转动的转盘轴承，在转盘轴承的回转部连接有上机架2，在上机架2上设有齿圈。在小车架1上还设有齿轮和用于驱动齿轮转动的回转驱动装置3，其中，齿轮与齿圈啮合连接。回转驱动装置3由电机和减速机构成，电机转动时驱动上机架2旋转。小车架1上的四个行走轮与主梁导轨作用，用以抵消上机架2的旋转扭矩。
17.在上机架2的下端连接有多节伸缩臂，在本实施例中，多节伸缩臂为三节伸缩臂4。三节伸缩臂4在卷扬机5的牵引下，沿竖直方向伸缩。具体的，三节伸缩臂4包括固定臂和两根伸缩臂，固定臂和伸缩臂的截面形状都为矩形管状，固定臂的截面面积最大，刚性最好；靠下的一节伸缩臂的截面面积最小，刚性最差。为了限制两根伸缩臂的伸缩行程，在固定臂和伸缩臂的下端设有限位挡块。
18.在固定臂的两侧连接有两组卷扬机5和一组平衡臂7，在最下端的一节伸缩臂上连接有动滑轮组6，卷扬机5、动滑轮组6和平衡臂7通过钢丝绳8连接，使三节伸缩臂4沿竖直方向伸缩。两组钢丝绳8的固定端都与平衡臂7连接，平衡臂7的作用是使两组钢丝绳8都处于绷紧状态。在靠下的一节伸缩臂的下端设有抓料机械手安装接头9，抓料机械手安装接头9用来连接有抓料机械手，抓料机械手可以是货叉、吊钩、夹钳等抓料装置。对于10米高的仓库来说，当三节伸缩臂4完全收缩后，抓料机械手能够在5
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6米高货架的上方通过。多节伸缩臂的节数越多，抓料机械手通过的高度就越大，净空也就越低。
19.当三节伸缩臂4伸长时，卷扬机5放绳，靠下的一节伸缩臂开始向下移动，靠上的一节伸缩臂在重力的作用下也向下移动。由于靠上的一节伸缩臂与固定臂之间存在相对移动，而靠下的一节伸缩臂相对于靠上的一节伸缩臂，基本上没有相对移动，因此整体的刚性较好，摇摆量并不大。随着放绳量的加大，靠下的一节伸缩臂相对于靠上的一节伸缩臂开始相对移动，摇摆量有加大的趋势。显然，这种与放鱼竿操作相反的伸长方式，在向下抓放货物时尽可能地降低了摇摆量，提高了抓放货物的精准性。当三节伸缩臂4收缩时，卷扬机5收绳，靠下的一节伸缩臂开始向上移动，而靠上的一节伸缩臂在重力的作用下，相对于固定臂没有相对移动，随着收绳量的加大，靠上的一节伸缩臂相对于固定臂开始相对移动，在此过
程中，刚性逐渐增大，摇摆量逐渐减小。显然，这种与收鱼竿操作相反的收缩方式，在提升抓放货物时尽可能地降低了摇摆量，提高了抓放货物的精准性。
20.由上述可知，起重小车通过三节伸缩臂4抓取货物，使抓料机械手具有z向的移动自由度；上机架2的相对于小车架1的旋转，使抓料机械手具有沿z轴旋转的自由度；起重小车沿主梁横向移动，使抓料机械手具有x向的移动自由度；主梁随大车的纵向移动，使抓料机械手具有y向的移动自由度。这四个自由度使抓料机械手能够在运动空间内抓取货物，转动一定角度后，再将货物放置在另一地点。由于三节伸缩臂4具有良好的刚性和很低的摇摆量，相比吊绳的升降方式，能够实现货物取放的精确定位。
21.为了符合桥式搬运起重机向无人化、智能化发展的趋势，回转驱动装置3中的电机可以是伺服电机，伺服电机能够使货物沿z轴定角度旋转。在转盘轴承上也可以安装编码器，用来反馈旋转角度。同样的，在三节伸缩臂4上设有距离传感器，距离传感器用于测量三节伸缩臂4的伸缩距离，以此来控制抓料机械手沿z向移动的距离。
22.未详述部分为现有技术。尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的保护范围由所附权利要求及其等同物限定。