组立件的包角焊自动焊接工艺的制作方法

技术特征：
1.一种组立件的包角焊自动焊接工艺，所述组立件包括底板(1)以及垂直设于底板(1)的加强筋(2)，其特征在于，所述包角焊自动焊接工艺包括以下步骤：将等待焊接的加强筋(2)根据设计图纸与底板(1)装配，并预固定；将两个分别装有第一焊枪(3)以及第二焊枪(4)的机械臂分设于加强筋(2)中线两侧，根据加强筋(2)的焊脚尺寸确定包括焊接电流、焊接电压以及焊接速度在内的焊接参数，并同时确定第一焊枪(3)和第二焊枪(4)的焊接轨迹；机械臂控制第一焊枪(3)以及第二焊枪(4)分别朝第一起弧点(p1)以及第二起弧点(p8)移动并当第一焊枪(3)以及第二焊枪(4)到达时同时起弧；机械臂继续控制第一焊枪(3)和第二焊枪(4)以直线焊姿态朝加强筋(2)中线沿加强筋(2)与底板(1)的焊缝移动，并越过加强筋(2)中线分别同时移动至第一折返点(p2)以及第二折返点(p8)；接着，机械臂控制第一焊枪(3)和第二焊枪(4)掉头保持直线焊姿态继续沿所述焊缝分别同时运行至第一包角焊起焊点(p4)和第二包角焊起焊点(p11)，第一焊枪(3)以及第二焊枪(4)切换直线焊姿态至包角焊姿态，并在机械臂控制下沿所述焊缝同时移动至第一包角焊终点(p6)以及第二包角焊终点(p13)，接着再切换焊接姿态至直线焊姿态，沿焊缝移动至第一终点(p7)和第二终点(p14)。2.根据权利要求1所述的组立件的包角焊自动焊接工艺，其特征在于：所述焊接参数根据不同焊脚尺寸的加强筋(2)，焊接电流的取值范围为140～180a，焊接电压的取值范围为21～26v，焊接速度的取值范围为18～30cm/min。3.根据权利要求1所述的组立件的包角焊自动焊接工艺，其特征在于：所述直线焊姿态为当第一焊枪(3)或第二焊枪(4)与当前焊接位置的加强筋(2)与焊缝的连接面之间的第一角度(θ1)取值25
°
～35
°
，第一焊枪(3)或第二焊枪(4)与其运动方向法线之间的第二角度(θ2)取值125
°
～135
°
时。4.根据权利要求1所述的组立件的包角焊自动焊接工艺，其特征在于：所述包角焊姿态为当第一焊枪(3)或第二焊枪(4)与当前焊接位置的加强筋(2)与焊缝的连接面之间的第一角度(θ1)取值40
°
～50
°
，第一焊枪(3)或第二焊枪(4)与其运动方向法线之间的第二角度(θ2)取值85
°
～95
°
时。5.根据权利要求1所述的组立件的包角焊自动焊接工艺，其特征在于：所述第一起弧点(p1)以及第二起弧点(p8)设置在距离加强筋(2)中线1～2mm且距离加强筋(2)与底板(1)焊缝0～2mm的位置，且第一起弧点(p1)以及第二起弧点(p8)关于加强筋(2)的中线对称分布。6.根据权利要求1所述的组立件的包角焊自动焊接工艺，其特征在于：所述第一折返点(p2)以及第二折返点(p9)设置在距离加强筋(2)中线1～2mm且距离加强筋(2)与底板(1)焊缝0～2mm的位置，且第一折返点(p2)以及第二折返点(p9)关于加强筋(2)的中线对称分布。7.根据权利要求1所述的组立件的包角焊自动焊接工艺，其特征在于：所述第一包角焊起焊点(p4)以及第二包角焊起焊点(p6)与第一包角焊终点(p11)以及第二包角焊终点(p13)之间还设置有第一过渡点(p5)以及第二过渡点(p12)。8.根据权利要求1所述的组立件的包角焊自动焊接工艺，其特征在于：所述第一包角焊起焊点(p4)以及第二包角焊起焊点(p11)设置在与加强筋(2)的拐角点沿加强筋(2)中线方向平齐且距离拐角点0～2mm的位置，且第一包角焊起焊点(p4)以及第二包角焊起焊点(p11)关于加强筋(2)的中线对称分布。
9.根据权利要求1所述的组立件的包角焊自动焊接工艺，其特征在于：所述第一包角焊终点(p6)以及第二包角焊终点(p13)设置在与加强筋(2)的拐角点沿加强筋(2)中线垂直方向平齐且距离拐角点0～2mm的位置，且所述第一包角焊终点(p6)以及第二包角焊终点(p13)关于加强筋(2)的中线对称分布。10.根据权利要求1所述的组立件的包角焊自动焊接工艺，其特征在于：在所述第一焊枪(3)从第一起弧点(p1)移动到第一折返点(p2)的过程中，第二焊枪(4)从第二起弧点移动(p8)到第二折返点(p9)，在此过程中，第二焊枪(4)运行的高度略高于第一焊枪(3)，第二焊枪(4)形成的焊缝熔池覆盖在第一焊枪(3)形成的焊缝熔池上。

技术总结
本发明提供一种组立件的包角焊自动焊接工艺，包括：将等待焊接的加强筋根据设计图纸与底板装配，并预固定；将两个分别装有第一焊枪以及第二焊枪的机械臂分设于加强筋中线两侧，根据加强筋的焊脚尺寸确定包括焊接电流、焊接电压以及焊接速度在内的焊接参数，并同时确定第一焊枪和第二焊枪的焊接轨迹；本发明自动根据加强筋的焊脚尺寸确定本发明的组立件的包角焊自动焊接工艺的各个焊接参数以及焊接轨迹，并同时根据焊接的不同阶段自动切换不同的焊接姿态解决了现有技术包角焊人工焊接时焊缝成型质量差，焊接小车无法兼顾大角度包角焊的问题。角焊的问题。角焊的问题。


技术研发人员：夏皓春 赵守君 周明 周春东 夏呈炜
受保护的技术使用者：江南造船（集团）有限责任公司
技术研发日：2021.09.15
技术公布日：2021/11/30