1.本实用新型涉及了一种智能取药小车，特别涉及了一种基于麦克纳姆轮和软体机械手的智能取药小车，采用麦克纳姆轮可以实现全向移动使其更加灵活，采用软体机械手可以保证在不破坏药品包装盒的前提下完成药品的抓取，大大提高取药的效率。
背景技术：
2.目前，医院药房中存放的药品都是按照药品类别分批次地整批进行存放，在医生开出药品处方并收费之后，病人的药品处方将移交给医院药房，由医院药房的药师按照药品处方将相应的药品分配给病人，由于看病拿药的人数目较多再加药品的种类繁杂，常常一时难以确定具体的药品位置，目前市面上采用的大型的智能化药房成本较高且不便于维修，而搬运小车的功能性单一，无法智能地按照处方取药。为此，本实用新型提出了一种智能取药小车，特别采用了麦克纳姆轮、六自由度关节型机械臂和四指软体机械爪，采用麦克纳姆轮可以来实现全向移动使智能小车更加灵活，加快其取药速度，采用六自由度关节型机械臂可以在占用最小空间的同时将机械爪移动到所需空间上的任意位置，采用四指软体机械爪可以在保证顺利的抓取药品的同时不对药品的包装造成损伤，大大降低药房的成本和提高取药的效率。
技术实现要素：
3.本实用新型通过以上问题，提供了一种智能取药小车，采用了麦克纳姆轮、六自由度关节型机械臂和四指软体机械爪，对比以往的取药装置，采用麦克纳姆轮可以来实现全向移动使智能小车更加灵活，加快其取药速度，采用六自由度关节型机械臂可以在占用最小空间的同时将机械手移动到所需空间上的任意位置，采用四指软体机械爪可以在保证顺利的抓取药品的同时不对药品的包装造成损伤，本实用新型结构紧凑、使用简单、智能化，能够大大减轻医护人员负担，提高医护人员的工作效率，比起大型的智能化药房，还具有成本低、易于维修和安装的优点。
4.为达到上述目的本实用新型所采用的技术方案为：一种智能取药小车包括了识别装置，通信装置，充电器，电池，控制装置，驱动装置，传动装置，麦克纳姆轮，显示装置，机械手，药筐，底盘，其中充电器通过电池与控制装置连接，控制装置与显示装置连接，识别装置与控制装置连接，通信装置与控制装置连接，控制装置与驱动装置连接，控制装置与机械手连接，它们之间均通过杜邦线进行连接，使得控制装置可以接收识别装置和通信装置传递的信息，控制驱动装置和机械手的启停以及显示装置的显示内容，电池为它们提供所需的能量，伺服电机作为驱动装置通过传动装置减速器连接麦克纳姆轮来带动其转动，上述的部件中识别装置，通信装置，充电器，电池，控制装置，驱动装置，传动装置，麦克纳姆轮，显示装置，机械手，药筐均通过螺栓螺钉等固定件连接在底盘上，构成一种智能取药小车。
附图说明
5.图1：本实用新型的总体结构示意图
6.图2：本实用新型的三维结构示意图
7.符号说明：
8.1.识别装置、101.摄像头、102.传感器、2.通信装置、3.充电器、4.电池、5.控制装置、6.驱动装置、7.传动装置、8.麦克纳姆轮、9.显示装置、901.显示屏、10.机械手、1001.机械手关节1、1002.机械手关节2、1003.机械手关节3、1004.机械手关节4、1005.机械手关节5、1006.机械手关节6、1007.软体机械爪、11.药筐、12.底盘.
具体实施方式
9.下面结合附图和实例对本实用新型做进一步说明：
10.如图1
‑
2所示，一种智能取药小车，包含有识别装置(1)，通信装置(2)，充电器(3)，电池(4)，控制装置(5)，驱动装置(6)，传动装置(7)，麦克纳姆轮(8)，显示装置(9)，机械手(10)，药筐(11)，底盘(12)，其中充电器(3)通过电池(4)与控制装置(5)连接，为其他装置提供能量，伺服电动机作为驱动装置(6)通过传动装置(7)减速器连接麦克纳姆轮(8)来带动其转动，控制装置(5)与显示装置(9)连接，识别装置(1)与控制装置(5)连接，通信装置(2)与控制装置(5)连接，控制装置(5)与驱动装置(6)连接，控制装置(5)与机械手(10)连接，它们之间均通过杜邦线进行连接，使得控制装置(5)可以接收识别装置(1)和通信装置(2)传递的信息对控制小车完成取药的轨迹和动作进行规划，控制驱动装置(6)的启停使得小车运动到所需抓取的药品的位置，连接机械手来控制机械手各关节(1001
‑
1006)旋转一定角度使得软体机械爪(1007)到达合适高度，识别装置(1)通过软体机械爪(1007)处摄像头(101)识别药物所在空间的具体位置，控制装置(5)控制软体机械爪(1007)充气实现对药品的抓取，之后再将药品放到小车上面的药筐(11)里，然后继续去抓取下一药物，控制装置(5)控制显示装置(9)中固定在小车前端的显示屏(901)实时地显示任务状态显示任务完成情况，上述的部件中识别装置(1)，通信装置(2)，充电器(3)，电池(4)，控制装置(5)，驱动装置(6)，传动装置(7)，麦克纳姆轮(8)，显示装置(9)，机械手(10)，药筐(11)均通过螺栓螺钉等固定件连接在底盘(12)上，构成一种智能取药小车。
11.本实用新型经过仔细的研究和探讨重新设计了一种智能取药小车，采用了麦克纳姆轮、六自由度关节型机械臂和四指软体机械爪，对比以往的取药装置，采用麦克纳姆轮可以来实现全向移动使智能小车更加灵活，加快其取药速度，采用六自由度关节型机械臂可以在占用最小空间的同时将机械手移动到所需空间上的任意位置，采用四指软体机械爪可以在保证顺利的抓取药品的同时不对药品的包装造成损伤，本实用新型结构紧凑、使用简单、智能化，能够大大减轻医护人员负担，提高医护人员的工作效率，比起大型的智能化药房，还具有成本低、易于安装和维修的优点。
12.上面以举例方式对本实用新型进行了说明，但本实用新型不限于上述具体实施例，凡是基于本实用新型所做的任何改动或变形均属于本实用新型要求保护的范围。
技术特征：
1.一种智能取药小车，其特征在于：识别装置(1)，通信装置(2)，充电器(3)，电池(4)，控制装置(5)，驱动装置(6)，传动装置(7)，麦克纳姆轮(8)，显示装置(9)，机械手(10)，药筐(11)，底盘(12)，其中充电器(3)通过电池(4)与控制装置(5)连接，为其他装置提供能量，控制装置(5)与显示装置(9)连接，识别装置(1)与控制装置(5)连接，通信装置(2)与控制装置(5)连接，控制装置(5)与驱动装置(6)连接，控制装置(5)与机械手(10)连接，它们之间均通过杜邦线进行连接，驱动装置(6)通过传动装置(7)连接麦克纳姆轮(8)来带动其转动，上述的部件中识别装置(1)，通信装置(2)，充电器(3)，电池(4)，控制装置(5)，驱动装置(6)，传动装置(7)，麦克纳姆轮(8)，显示装置(9)，机械手(10)，药筐(11)均通过螺栓螺钉等固定件连接在底盘上，构成一种智能取药小车。
技术总结
本实用新型涉及智能取药设备领域，尤其是利用优化后具有较好的工作效率的一种智能取药小车，包含识别装置，通信装置，充电器，电池，控制装置，驱动装置，传动装置，麦克纳姆轮，显示装置，机械手，药筐，底盘等组件构成，通过麦克纳姆轮和六自由度关节型软体机械手，有效提高了小车的工作效率，有益效果：通过采用麦克纳姆轮和六自由度关节型软体机械手，实现了全向移动，在占用最小空间的同时将机械爪移动到任意位置，使得智能小车具有结构紧凑、使用简单、智能化等优点，大大减轻了医护人员负担，提升了取药的工作效率，比起大型的智能化药房，还具有成本低、易于安装和维修的优点。易于安装和维修的优点。易于安装和维修的优点。
技术研发人员：亓栋 张彦廷 赵鑫宇 张广志 左志华 韩奕
受保护的技术使用者：中国石油大学（华东）
技术研发日：2021.03.08
技术公布日：2021/11/24
再多了解一些
本文用于企业家、创业者技术爱好者查询，结果仅供参考。
