1.本发明涉及深海潜水器的技术领域，特别涉及一种断体仿生抛载自救的深海潜水器自救系统。
背景技术：
2.深海环境复杂多变，存在着巨大的不确定与危险性，同时也蕴含着丰富的矿产资源。深海潜水器作为深海探测与开发研究的国之重器，具有重大的经济与科研价值。受限于深海的复杂环境和不确定性，潜水器作业过程中面临各种不安全因素，特别是深海潜水器体外设备缠绕这一灾难性突发情况十分常见，一旦出现意外损失巨大；对深海载人潜水器来说安全性的要求更高，不仅关系到潜水器本体，而且还关系到人员安全，如何进行深海潜水器的安全抛载回收成为一项重要技术问题。
技术实现要素：
3.针对现有技术中存在的不足之处，本发明的目的是提供一种断体仿生抛载自救的深海潜水器自救系统，能够兼顾各种体外设备缠绕(卡死)情况下的安全抛载自救，顺利上浮回收。为了实现根据本发明的上述目的和其他优点，提供了一种断体仿生抛载自救的深海潜水器，包括：
4.潜水器体外设备及与所述潜水器体外设备连接的仿生抛载组件，所述仿生抛载组件包括与所述潜水器体外设备固接的抛载底座、与所述抛载底座固接的水下机器人载体及与所述抛载底座连通的第一高压油管与第二高压油管，所述第一高压油管与第二高压油管均连接有液压件；
5.所述抛载底座内开设有一爆破腔体，所述爆破腔体连通有第一高压油管与第二高压油管，且所述第一高压油管与第二高压油管上分别固接有第一单向阀与第二单向阀；
6.所述潜水器体外设备包括机械臂、推进器及采样篮。
7.一种断体仿生抛载自救的深海潜水器的自救系统，包括以下步骤：
8.s1、监测深海潜水器体外设备是否发生故障；
9.s2、当深海潜水器体外设备发生故障时，进行定位体外发生故障的设备；
10.s3、根据监测的事情信息自动判断是否需要启动抛载程序。
11.优选的，当机械臂、推进器或采样篮在作业过程中发生故障时，通过系统触发第一单向阀与第二单向阀，通过第一高压油管与第二高压油管将高液压传送至爆破腔体内，使得爆破腔体内的压力瞬间上升，使得抛载底座自动断开机械臂、推进器或采样篮。
12.优选的，当机械臂、推进器及采样篮在作业过程中发生故障时，通过系统触发第一单向阀与第二单向阀，通过第一高压油管与第二高压油管将高液压传送至爆破腔体内，使得爆破腔体内的压力瞬间上升，使得抛载底座自动断开机械臂、推进器及采样篮，潜水器自动上浮，接近水面时释放应急浮标等待救援。
13.本发明与现有技术相比，其有益效果是：针对常见的深海潜水器水下作业时体外
装置缠绕(卡死)危险情况，本发明借鉴自然界生物断体求生机制，设计潜水器体外设备(机械臂、推进器、采样篮等)液压切断装置。在此基础上形成深海潜水器体外装置多重抛载方案，保证深海潜水器的快速可靠上浮。
附图说明
14.图1为根据本发明的断体仿生抛载自救的深海潜水器自救系统的结构示意图；
15.图2为根据本发明的断体仿生抛载自救的深海潜水器自救系统的控喷枪枪把剖视图。
具体实施方式
16.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
17.参照图1
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2，一种断体仿生抛载自救的深海潜水器，包括：潜水器体外设备1及与所述潜水器体外设备1连接的仿生抛载组件，所述仿生抛载组件包括与所述潜水器体外设备1固接的抛载底座2、与所述抛载底座2固接的水下机器人载体3及与所述抛载底座2连通的第一高压油管4与第二高压油管5，所述第一高压油管4与第二高压油管5均连接有液压件；
18.所述抛载底座2内开设有一爆破腔体6，所述爆破腔体6连通有第一高压油管4与第二高压油管5，且所述第一高压油管4与第二高压油管5上分别固接有第一单向阀7与第二单向阀8；
19.所述潜水器体外设备1包括机械臂、推进器及采样篮。
20.一种断体仿生抛载自救的深海潜水器的自救系统，包括以下步骤：
21.s1、监测深海潜水器体外设备是否发生故障；
22.s2、当深海潜水器体外设备发生故障时，进行定位体外发生故障的设备；
23.s3、根据监测的事情信息自动判断是否需要启动抛载程序。
24.进一步的，当机械臂、推进器或采样篮在作业过程中发生故障时，通过系统触发第一单向阀7与第二单向阀8，通过第一高压油管4与第二高压油管5将高液压传送至爆破腔体6内，使得爆破腔体6内的压力瞬间上升，使得抛载底座2自动断开机械臂、推进器或采样篮。
25.进一步的，当机械臂、推进器及采样篮在作业过程中发生故障时，通过系统触发第一单向阀7与第二单向阀8，通过第一高压油管4与第二高压油管5将高液压传送至爆破腔体6内，使得爆破腔体6内的压力瞬间上升，使得抛载底座2自动断开机械臂、推进器及采样篮，潜水器自动上浮，接近水面时释放应急浮标等待救援。
26.这里说明的设备数量和处理规模是用来简化本发明的说明的，对本发明的应用、修改和变化对本领域的技术人员来说是显而易见的。
27.尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。
技术特征：
1.一种断体仿生抛载自救的深海潜水器，其特征在于，包括：潜水器体外设备(1)及与所述潜水器体外设备(1)连接的仿生抛载组件，所述仿生抛载组件包括与所述潜水器体外设备(1)固接的抛载底座(2)、与所述抛载底座(2)固接的水下机器人载体(3)及与所述抛载底座(2)连通的第一高压油管(4)与第二高压油管(5)，所述第一高压油管(4)与第二高压油管(5)均连接有液压件；所述抛载底座(2)内开设有一爆破腔体(6)，所述爆破腔体(6)连通有第一高压油管(4)与第二高压油管(5)，且所述第一高压油管(4)与第二高压油管(5)上分别固接有第一单向阀(7)与第二单向阀(8)；所述潜水器体外设备(1)包括机械臂、推进器及采样篮。2.如权利要求1所述的一种断体仿生抛载自救的深海潜水器的自救系统，其特征在于，包括以下步骤：s1、监测深海潜水器体外设备是否发生故障；s2、当深海潜水器体外设备发生故障时，进行定位体外发生故障的设备；s3、根据监测的事情信息自动判断是否需要启动抛载程序。3.如权利要求2所述的一种断体仿生抛载自救的深海潜水器的自救系统，其特征在于，当机械臂、推进器或采样篮在作业过程中发生故障时，通过系统触发第一单向阀(7)与第二单向阀(8)，通过第一高压油管(4)与第二高压油管(5)将高液压传送至爆破腔体(6)内，使得爆破腔体(6)内的压力瞬间上升，使得抛载底座(2)自动断开机械臂、推进器或采样篮。4.如权利要求3所述的一种断体仿生抛载自救的深海潜水器的自救系统，其特征在于，当机械臂、推进器及采样篮在作业过程中发生故障时，通过系统触发第一单向阀(7)与第二单向阀(8)，通过第一高压油管(4)与第二高压油管(5)将高液压传送至爆破腔体(6)内，使得爆破腔体(6)内的压力瞬间上升，使得抛载底座(2)自动断开机械臂、推进器及采样篮，潜水器自动上浮，接近水面时释放应急浮标等待救援。
技术总结
本发明公开了一种断体仿生抛载自救的深海潜水器及自救系统，包括：潜水器体外设备及与所述潜水器体外设备连接的仿生抛载组件，所述仿生抛载组件包括与所述潜水器体外设备固接的抛载底座、与所述抛载底座固接的水下机器人载体及与所述抛载底座连通的第一高压油管与第二高压油管，所述第一高压油管与第二高压油管均连接有液压件；所述抛载底座内开设有一爆破腔体，所述爆破腔体连通有第一高压油管与第二高压油管，且所述第一高压油管与第二高压油管上分别固接有第一单向阀与第二单向阀；所述潜水器体外设备包括机械臂、推进器及采样篮。根据本发明，能够兼顾各种体外设备缠绕（卡死）情况下的安全抛载自救，顺利上浮回收。顺利上浮回收。顺利上浮回收。
技术研发人员：朱大奇 陈琦 褚振忠 陈铭治
受保护的技术使用者：上海理工大学
技术研发日：2021.08.12
技术公布日：2021/11/21
再多了解一些
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