自动打包方法、电子设备及存储介质与流程

1.本技术涉及自动打包技术领域，尤其涉及自动打包方法、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.在打包车间内，生产线分为一楼、二楼以及一楼和二楼之间的夹层，由于打包段生产线布局在二楼至夹层，因此需要先将打包材料由一楼运输至二楼生产线的边仓中，再从边仓中转运至生产线上。在生产过程中，由于包装材料体积大，数量多，包装过程工序冗杂，存在生产断点，不但导致生产人员在作业过程中容易出现因劳动强度大而疲劳的情况，造成生产效率低下，生产质量不可控的问题，而且包装材料占用大量的现场空间，影响生产环境。
3.在现有技术中，公开号为cn107672840a的专利(一种应用于饮料瓶输送包装的伺服机械手自动装箱机)的专利中，采用伺服机械手对饮料进行自动化装箱，从而提高饮料装箱的效率。
4.上述现有技术存在以下缺点：
5.上述技术方案仅能实现将待打包物品装入到打包材料之中，无法完成上包装封盖与下包装底托的自动装配工作，因此，需要研发一种提高上包装封盖和下包装底托的运输效率以及装配效率的自动打包方法。


技术实现要素：

6.为克服相关技术中存在的问题，本技术提供一种自动打包方法，该自动打包方法，能够实现打包自动化，节省现场空间，优化生产环境，简化打包工序，减轻生产人员的工作强度，提高生产效率以及生产质量。
7.本技术第一方面提供一种自动打包方法，包括：
8.通过运输线将打包材料配送至打包流水线，打包材料包括上包装封盖以及下包装底托；
9.对上包装封盖以及下包装底托进行区分处理；区分处理包括：放行下包装底托，将上包装封盖停留在待装配位置；
10.当下包装底托运行至第一预设定位时，控制第一机器夹具夹取待打包对象放入下包装底托之中；
11.将下包装底托从第一预设定位运输至第二预设定位，控制第二机器夹具在待装配位置处夹取上包装封盖并与下包装底托完成装配。
12.在一种实施方式中，通过运输线将包装底托配送至打包流水线之前，包括：
13.将上包装封盖以及下包装底托相间排列于运输线上。
14.在一种实施方式中，通过运输线将包装底托配送至打包流水线，包括：
15.控制运输线的线速与打包流水线的线速相等。
16.在一种实施方式中，打包材料在运输线传输时的放置状态为：
17.上包装封盖的开口朝下，下包装底托开口朝上；
18.对上包装封盖以及下包装底托进行区分处理，包括：
19.通过设置在打包流水线上的行程开关对上包装封盖以及下包装底托进行区分处理。
20.在一种实施方式中，通过设置在打包流水线上的行程开关对上包装封盖以及下包装底托进行区分处理，包括：
21.当下包装底托经过行程开关时，行程开关处于压合状态，并生成放行信号控制打包流水线上的阻挡机构开放，放行信号持续时长为预设时长；
22.当上包装封盖经过行程开关时，行程开关处于断开状态，维持打包流水线上的阻挡机构的阻挡状态。
23.在一种实施方式中，打包流水线包括滚筒线以及生产主线；
24.放行下包装底托，包括：
25.当下包装底托运行至滚筒线的末端时，通过连接滚筒线与生产主线的移载机将下包装底托向第一预设定位平移。
26.在一种实施方式中，当下包装底托运行至第一预设定位时，控制第一机器夹具夹取待打包对象放入下包装底托之中，包括：
27.通过设置在打包流水线上的第一光电开关对下包装底托进行定位，当下包装底托在第一预设定位就位时，第一光电开关生成第一光电信号；
28.根据第一光电信号控制第一机器夹具夹取待打包对象放入下包装底托之中。
29.在一种实施方式中，将下包装底托从第一预设定位运输至第二预设定位，控制第二机器夹具在待装配位置处夹取上包装封盖并与下包装底托完成装配，包括：
30.通过设置在打包流水线上的第二光电开关对下包装底托进行定位，当下包装底托在第二预设定位就位时，第二光电开关生成第二光电信号；
31.根据第二光电信号控制第二机器夹具在待装配位置处夹取上包装封盖并与下包装底托完成装配。
32.本技术第二方面提供一种电子设备，包括：
33.处理器；以及
34.存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。
35.本技术第三方面提供一种非暂时性机器可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。
36.本技术提供的技术方案可以包括以下有益效果：
37.通过运输线将打包材料配送至打包流水线，取消原有的边仓设定，解决了打包材料从卸货入库到上线生产中存在的断点问题，并采用了包括上包装封盖以及下包装底托的打包材料，减少打包物料数量以及简化打包动作，通过对上包装封盖以及下包装底托进行区分处理，使得下包装底托得以放行，而将上包装封盖停留在待装配位置，当下包装底托运行至第一预设定位时，第一机器夹具能够将待打包对象夹取至下包装底托之中，下包装底托继续运行至第二预设定位时，第二机器夹具能够在待装配位置处将上包装封盖夹取并与下包装底托完成装配。相对于现有技术，本技术技术方案能够通过对上包装封盖以及下包
装底托进行自动区分，通过第一机器夹具以及第二机器夹具对上包装封盖以及下包装底托进行自动装配，实现待打包对象的自动打包，节省现场空间，优化生产环境，简化打包工序，减轻生产人员的工作强度，提高生产效率以及生产质量。
38.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。
附图说明
39.通过结合附图对本技术示例性实施方式进行更详细的描述，本技术的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本技术示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。
40.图1是本技术实施例示出的自动打包方法实施例一的流程示意图；
41.图2是本技术实施例示出的自动打包方法实施例二的流程示意图；
42.图3是本技术实施例示出的自动打包方法实施例三的流程示意图；
43.图4是本技术实施例示出的上包装封盖或下包装底托的结构示意图；
44.图5是本技术实施例示出的打包流水线的全局结构示意图；
45.图6是本技术实施例示出的第一机器夹具的结构示意图；
46.图7是本技术实施例示出的第一机器夹具的结构立体示意图；
47.图8是本技术实施例示出的第二机器夹具的结构正视图；
48.图9是本技术实施例示出的第二机器夹具的结构俯视图；
49.图10是本技术实施例示出的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
50.下面将参照附图更详细地描述本技术的优选实施方式。虽然附图中显示了本技术的优选实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本技术而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本技术更加透彻和完整，并且能够将本技术的范围完整地传达给本领域的技术人员。
51.在本技术使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本技术。在本技术和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
52.应当理解，尽管在本技术可能采用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本技术范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
53.实施例一
54.在打包车间内，需要先将打包材料由一楼运输至二楼生产线的边仓中，再从边仓中转运至生产线上。在生产过程中，由于包装材料体积大，数量多，包装过程工序冗杂，存在
生产断点，不但导致生产人员在作业过程中容易出现因劳动强度大而疲劳的情况，造成生产效率低下，生产质量不可控的问题，而且包装材料占用大量的现场空间，影响生产环境。在现有技术中，一种应用于饮料瓶输送包装的伺服机械手自动装箱机采用伺服机械手对饮料进行自动化装箱，从而提高饮料装箱的效率。但上述技术方案仅能实现将待打包物品装入到打包材料之中，无法完成上包装封盖与下包装底托的自动装配工作，因此，需要研发一种提高上包装封盖和下包装底托的运输效率以及装配效率的自动打包方法。
55.针对上述问题，本技术实施例提供一种自动打包方法，能够实现打包自动化，节省现场空间，优化生产环境，简化打包工序，减轻生产人员的工作强度，提高生产效率以及生产质量。
56.以下结合附图详细描述本技术实施例的技术方案。
57.图1是本技术实施例示出的自动打包方法实施例一的流程示意图。
58.请参阅图1，本技术实施例示出的自动打包方法实施例一包括：
59.101、通过运输线将打包材料配送至打包流水线；
60.在本技术实施例中，运输线是指将物料配送至目标位置的线路，其形成一个流传输系统。打包材料由原来十余个零件组成，精简化设计为包括上包装封盖以及下包装底托两个零件组成的便捷化包装。上包装封盖以及下包装底托在卸货区域完成卸货后直接上料至运输线，运输线与打包流水线衔接在一起，实现了打包材料从卸货区域“不落地”地配送到使用岗——打包流水线上，不但取消了原有的边仓库存的设定，释放现场空间，而且单条运输线节省工装车20辆，节省人工周转距离4km/班次，符合车间精益布局六大原则中的“物流顺畅”以及“利用立体空间”两项原则。
61.102、对上包装封盖以及下包装底托进行区分处理；
62.在本技术实施例中，区分处理主要是放行下包装底托，使得下包装底托能够继续沿打包生产线继续运输，而将上包装封盖停留在待装配位置，等待装配。
63.103、当下包装底托运行至第一预设定位时，控制第一机器夹具夹取待打包对象放入下包装底托之中；
64.第一预设定位可以理解为下包装底托使用点对应的定位，当达到该定位时则会控制第一机器夹具夹取待打包对象放入下包装底托之中，在本技术实施例中，待打包对象可以为圆筒柜内机，可以理解的是，在实际应用中，待打包对象可以是多样的，此处不作唯一限定。
65.104、将下包装底托从第一预设定位运输至第二预设定位，控制第二机器夹具在待装配位置处夹取上包装封盖并与下包装底托完成装配。
66.在待打包对象放入下包装底托之后，下包装底托会继续随着打包流水线进行运输，当到达第二预设定位时，第二预设定位可以理解为上包装封盖与下包装底托完成装配对应的定位，第二机器夹具在待装配位置处夹取上包装封盖匹配下包装底托完成装配。
67.考虑到jit连续流的原则，在下一个下包装底托到达第一预设定位之前，第二机器夹具即需要自动将上包装封盖夹取后完成与当前下包装底托的装配，保障打包材料运输线与打包流水线连续作业流畅度，消除断点等待的情况。
68.从上述实施例一可以看出以下有益效果：
69.通过运输线将打包材料配送至打包流水线，取消原有的边仓设定，解决了打包材
料从卸货入库到上线生产中存在的断点问题，并采用了包括上包装封盖以及下包装底托的打包材料，减少打包物料数量以及简化打包动作，通过对上包装封盖以及下包装底托进行区分处理，使得下包装底托得以放行，而将上包装封盖停留在待装配位置，当下包装底托运行至第一预设定位时，第一机器夹具能够将待打包对象夹取至下包装底托之中，下包装底托继续运行至第二预设定位时，第二机器夹具能够在待装配位置处将上包装封盖夹取并与下包装底托完成装配。相对于现有技术，本技术技术方案能够通过对上包装封盖以及下包装底托进行自动区分，通过第一机器夹具以及第二机器夹具对上包装封盖以及下包装底托进行自动装配，实现待打包对象的自动打包，节省现场空间，优化生产环境，简化打包工序，减轻生产人员的工作强度，提高生产效率以及生产质量。
70.实施例二
71.为了便于理解，以下提供了自动打包方法的一个实施例进行说明，在实际应用中，会将上包装封盖以及下包装底托相间排列于运输线上，且将上包装封盖的开口朝下，下包装底托开口朝上，以便更高效地执行区分处理，提高生产效率。
72.图2是本技术实施例示出的自动打包方法实施例二的流程示意图。
73.请参阅图2，本技术实施例示出的自动打包方法实施例二包括：
74.201、将上包装封盖以及下包装底托相间排列于运输线上；
75.根据ecrs原则将打包材料的配送工序与下包装底托的上线工序进行工步合并，可以通过使用同一条运输线对上包装封盖以及下包装底托进行运输，进而取消边仓设定，在此情况下，将上包装封盖以及下包装底托相间排列，方便后续工序执行自动化装配，避免了运输线出现堵塞的情况，提高打包流畅度。
76.202、通过运输线将打包材料配送至打包流水线；
77.控制运输线的线速与打包流水线的线速相等，目的是为了使得送料与打包生产的节拍保持一致，避免生产过程出现中断或断点的情况。
78.打包材料在运输线传输时的放置状态为：上包装封盖的开口朝下，下包装底托开口朝上，在本技术实施例中，可以通过生产人员在卸货上料至运输线时，将上包装封盖以及下包装底托粗定位为上述放置状态，进一步省去后续工序中由机器人夹具来调整打包材料方向的冗余动作，同时方便下一步的区分处理，使得区分处理能够自动化运行，可以理解的是，在实际应用中，将上包装封盖以及下包装底托粗定位为上述放置状态的方式是多样的，采用人工卸货过程的同时完成该放置状态仅为示例性的，可根据实际应用情况选择其他合适的方式，此处不作唯一限定。
79.203、对上包装封盖以及下包装底托进行区分处理；
80.通过设置在打包流水线上的行程开关对上包装封盖以及下包装底托进行区分处理。行程开关是限位开关的一种，是一种常用的小电流主令电器，利用生产机械运动部件的碰撞使其触头动作来实现接通或分断控制电路，达到一定的控制目的。通常，行程开关被用来限制机械运动的位置或行程，使运动机械按一定位置或行程自动停止、反向运动、变速运动或自动往返运动等。在本技术实施例中，行程开关可以设置在打包流水线的表面中间位置，在实际应用中，可根据实际应用情况选择行程开关的安装位置，此处不作唯一限定。
81.如图4所示，上包装封盖以及下包装底托均为拱形结构，一侧为圆弧镂空结构，形成开口，另外一侧为闭合纸托结构，当下包装底托经过行程开关时，下包装底托开口向上，
所以下包装底托的闭合纸托结构会一直压住行程开关，使得行程开关处于压合状态，并生成放行信号控制打包流水线上的阻挡机构开放，放行信号持续时长为预设时长。在本技术实施例中，预设时长可以设置为下包装底托运行至滚筒线的末端的时长，可以理解的是，在实际应用中可以根据实际应用情况设置预设时长，此处不作唯一限定。
82.当上包装封盖经过行程开关时，上包装封盖开口向下，闭合纸托结构处于上方，在上包装封盖前进过程中，上包装封盖的圆弧镂空结构能够避开处于打包流水线的表面中间位置的行程开关，行程开关没有被压住，因此行程开关处于断开状态，维持打包流水线上的阻挡机构的阻挡状态。
83.在本技术实施例中，示例性的，阻挡机构可以是设置在打包流水线两个侧边的旋转式阻挡器件，阻挡器件原始处于阻挡状态，与打包流水线的运动方向垂直，当行程开关处于压合状态时，阻挡机构接收到放行信号，则将阻挡器件旋转90
°
，使得阻挡器件与打包流水线的运动方向平行，当达到预设时长后，阻挡器件自动恢复到阻挡状态。可以理解的是，以上对于阻挡机构的描述仅为示例性的，在实际应用中，可根据实际应用情况选择其他的阻挡方式，此处不作唯一限定。
84.204、将下包装底托运送至第一预设定位。
85.如图5所示，打包流水线包括滚筒线以及生产主线，滚筒线与生产主线通过移载机连接起来，移载机可以为坦克链。
86.当下包装底托运行至滚筒线的末端时，通过连接滚筒线与生产主线的移载机将下包装底托向第一预设定位平移。
87.从上述实施例二可以看出以下有益效果：
88.通过使用同一条运输线对上包装封盖以及下包装底托进行运输，并将上包装封盖以及下包装底托相间排列，且上包装封盖的开口朝下，下包装底托开口朝上，在经过设置在打包流水线的表面中间位置的行程开关时，通过行程开关是否被压合来对上包装封盖以及下包装底托进行区分，放行下包装底托而阻碍上包装封盖，将下包装底托运送至第一预设定位。相对于现有技术，本技术实施例能够让打包材料混载在同一条运输线进行运输，而且能够对打包材料进行智慧分拣，简化打包工序，解决打包材料在运输过程中的生产断点问题，提高打包流畅度以及打包效率。
89.实施例三
90.为了便于理解，以下提供了自动打包方法的一个实施例进行说明，在实际应用中，会通过机器夹具来完成待打包对象的放置工作以及上包装封盖与下包装底托的自动装配工作，实现打包工序的自动化和无人化作业。
91.图3是本技术实施例示出的自动打包方法实施例三的流程示意图。
92.请参阅图3，本技术实施例示出的自动打包方法实施例三包括：
93.301、当下包装底托在第一预设定位就位时，第一光电开关生成第一光电信号；
94.光电开关是指光电接近开关，是利用被检测物对光束的遮挡或反射，由同步回路接通电路检测物体的存在与否，物体不限于金属，所有能反射光线，或者对光线有遮挡作用的物体均可以被检测，光电开关将输入电流在发射器上转换为光信号射出，接收器再根据接收到的光线的强弱或有无对目标物体进行探测。
95.通过设置在打包流水线上的第一光电开关对下包装底托进行定位，可以理解的
是，当下包装底托将第一光电开关所发出的光信号进行遮挡或反射的一瞬间，则说明下包装底托在第一预设定位就位，第一光电开关生成第一光电信号，并将第一光电信号传输至第一机器夹具处。
96.在本技术实施例中，第一光电开关可以设置在打包流水线的底面，也可以设置在打包流水线的两侧位置，需根据实际应用情况进行设定，只要下包装底托能够对第一光电开关发出的光信号进行遮挡或反射即可，此处不作唯一限定。
97.302、根据第一光电信号控制第一机器夹具夹取待打包对象放入下包装底托之中；
98.如图5、图6和图7所示，第一机器夹具由第一机器人控制，第一机器夹具由包括法兰盘、夹爪固定架、夹紧气缸以及仿形夹爪在内的器件组成，当第一机器人接收到第一光电信号后，控制第一机器夹具执行夹取指令，第一机器夹具运动到待打包对象的位置，由程序驱动完成粗定位后，启动夹紧气缸驱动仿形夹爪闭合，此时完成精准定位，将待打包对象抱起，夹持放置到下包装底托之中，具体为，将待打包对象旋转90
°
后平躺放置在下包装底托中。
99.303、将下包装底托从第一预设定位运输至第二预设定位；
100.装载有待打包对象的下包装底托继续沿打包流水线运行，通过设置在打包流水线上的第二光电开关对下包装底托进行定位，当下包装底托将第二光电开关所发出的光信号进行遮挡或反射的一瞬间，则说明下包装底托在第二预设定位就位，第二光电开关生成第二光电信号，并将第二光电信号传输至第二机器夹具处。
101.在本技术实施例中，第二光电开关可以设置在打包流水线的底面，也可以设置在打包流水线的两侧位置，需根据实际应用情况进行设定，只要下包装底托能够对第二光电开关发出的光信号进行遮挡或反射即可，此处不作唯一限定。
102.304、根据第二光电信号控制第二机器夹具在待装配位置处夹取上包装封盖并与下包装底托完成装配。
103.如图5、图8和图9所示，第二机器夹具由第二机器人控制，第二机器夹具由包括法兰盘、夹爪固定架、夹紧气缸以及匹配上包装封盖外形的夹爪在内的器件组成，当第二机器人接收到第二光电信号后，控制第二机器夹具执行夹取指令，第二机器夹具运动到上包装封盖所在的待装配位置，由程序驱动完成粗定位后，启动夹紧气缸驱动匹配上包装封盖外形的夹爪闭合，此时完成精准定位，将上包装封盖夹起，夹持上包装封盖运动至第二预设定位上方，准确将上包装封盖装配至下包装底托上，完成打包。
104.从上述实施例三可以看出以下有益效果：
105.通过第一光电开关对下包装底托进行定位，控制第一机器夹具夹取待打包对象放入下包装底托之中，装载有待打包对象的下包装底托继续运行，通过第二光电开关对装载有待打包对象的下包装底托进行定位，控制第二机器夹具在待装配位置处夹取上包装封盖并与下包装底托完成装配。相对于现有技术，本技术实施例能够通过控制机器夹具实现对待打包对象进行自动化和无人化打包，提高打包作业的流畅度，提升打包效率。
106.实施例四
107.与前述应用功能实现方法实施例相对应，本技术还提供了一种执行自动打包方法的电子设备及相应的实施例。
108.图10是本技术实施例示出的电子设备的结构示意图。
109.参见图10，电子设备1000包括存储器1010和处理器1020。
110.处理器1020可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field
‑
programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
111.存储器1010可以包括各种类型的存储单元，例如系统内存、只读存储器(rom)，和永久存储装置。其中，rom可以存储处理器1020或者计算机的其他模块需要的静态数据或者指令。永久存储装置可以是可读写的存储装置。永久存储装置可以是即使计算机断电后也不会失去存储的指令和数据的非易失性存储设备。在一些实施方式中，永久性存储装置采用大容量存储装置(例如磁或光盘、闪存)作为永久存储装置。另外一些实施方式中，永久性存储装置可以是可移除的存储设备(例如软盘、光驱)。系统内存可以是可读写存储设备或者易失性可读写存储设备，例如动态随机访问内存。系统内存可以存储一些或者所有处理器在运行时需要的指令和数据。此外，存储器1010可以包括任意计算机可读存储媒介的组合，包括各种类型的半导体存储芯片(dram，sram，sdram，闪存，可编程只读存储器)，磁盘和/或光盘也可以采用。在一些实施方式中，存储器1010可以包括可读和/或写的可移除的存储设备，例如激光唱片(cd)、只读数字多功能光盘(例如dvd
‑
rom，双层dvd
‑
rom)、只读蓝光光盘、超密度光盘、闪存卡(例如sd卡、min sd卡、micro
‑
sd卡等等)、磁性软盘等等。计算机可读存储媒介不包含载波和通过无线或有线传输的瞬间电子信号。
112.存储器1010上存储有可执行代码，当可执行代码被处理器1020处理时，可以使处理器1020执行上文述及的方法中的部分或全部。
113.上文中已经参考附图详细描述了本技术的方案。在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。本领域技术人员也应该知悉，说明书中所涉及的动作和模块并不一定是本技术所必须的。另外，可以理解，本技术实施例方法中的步骤可以根据实际需要进行顺序调整、合并和删减，本技术实施例装置中的模块可以根据实际需要进行合并、划分和删减。
114.此外，根据本技术的方法还可以实现为一种计算机程序或计算机程序产品，该计算机程序或计算机程序产品包括用于执行本技术的上述方法中部分或全部步骤的计算机程序代码指令。
115.或者，本技术还可以实施为一种非暂时性机器可读存储介质(或计算机可读存储介质、或机器可读存储介质)，其上存储有可执行代码(或计算机程序、或计算机指令代码)，当所述可执行代码(或计算机程序、或计算机指令代码)被电子设备(或电子设备、服务器等)的处理器执行时，使所述处理器执行根据本技术的上述方法的各个步骤的部分或全部。
116.本领域技术人员还将明白的是，结合这里的申请所描述的各种示例性逻辑块、模块、电路和算法步骤可以被实现为电子硬件、计算机软件或两者的组合。
117.附图中的流程图和框图显示了根据本技术的多个实施例的系统和方法的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的
逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标记的功能也可以以不同于附图中所标记的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
118.以上已经描述了本技术的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。