机器人保养支持装置及方法与流程

技术特征：
1.一种机器人保养支持装置，用于预测机器人的驱动系统的寿命并支持保养，且具备：获取数据存储机构，用于存储针对构成所述机器人的驱动系统的伺服电动机的电流指令值所获取的数据；倾向诊断机构，用于基于存储在所述获取数据存储机构的所述电流指令值的数据，诊断所述电流指令值的将来变化倾向；及寿命判定机构，用于基于利用所述倾向诊断机构获得的所述电流指令值的将来变化倾向，判定所述电流指令值距离到达预先设定值的期间。2.根据权利要求1所述的机器人保养支持装置，其中所述获取数据存储机构存储着关于与构成所述机器人的驱动系统的多个所述伺服电动机相关的多个所述电流指令值的数据；且所述机器人保养支持装置还具备对象数据选择机构，该对象数据选择机构用于从所述多个电流指令值中选择应作为所述倾向诊断机构的诊断对象的所述电流指令值。3.根据权利要求1或2所述的机器人保养支持装置，其中所述倾向诊断机构具有将表示所述电流指令值的将来变化倾向的预测线在显示机构以图表显示的功能。4.根据权利要求3所述的机器人保养支持装置，其中所述寿命判定机构构成为，将对应于所述图表中所显示的所述预测线与所述图表中所设定的基准线的交点的时刻，判定为预测寿命。5.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人保养支持装置，还具备诊断项目选择机构，该诊断项目选择机构用于从i2监视器、负载、及峰值电流中选择所述倾向诊断机构的所述电流指令值的诊断项目。6.根据权利要求1至5中任一项所述的机器人保养支持装置，还具备设定值变更机构，该设定值变更机构用于变更在所述倾向诊断机构的诊断时所使用的设定值。7.根据权利要求1至6中任一项所述的机器人保养支持装置，其中在所述倾向诊断机构的诊断时所使用的所述设定值包含关于所述电流指令值的阈值、从当前日期开始的对象数据天数、从当前日期到判定日期的天数、及诊断演算中使用的最低数据数中的至少一个。8.根据权利要求1至7中任一项所述的机器人保养支持装置，其中所述倾向诊断机构构成为，仅基于所述机器人的动作中的所述电流指令值进行诊断。9.一种机器人保养支持装置，用于预测机器人的驱动系统的寿命并支持保养，且具备：获取数据存储机构，用于存储针对构成所述机器人的驱动系统的伺服电动机的电流指令值所获取的数据；倾向诊断机构，用于基于存储在所述获取数据存储机构的所述电流指令值的数据，诊断所述电流指令值的将来变化倾向；及寿命判定机构，用于基于利用所述倾向诊断机构获得的所述电流指令值的将来变化倾向，判定所述电流指令值距离到达预先设定值的期间；及显示机构，用于经由通信网络获取并显示所述倾向诊断机构的诊断结果及所述寿命判定机构的判定结果中的至少一个。10.一种机器人保养支持方法，用于预测机器人的驱动系统的寿命并支持保养，且具备：获取数据存储步骤，存储针对构成所述机器人的驱动系统的伺服电动机的电流指令值
所获取的数据；倾向诊断步骤，基于利用所述获取数据存储步骤存储的所述电流指令值的数据，诊断所述电流指令值的将来变化倾向；及寿命判定步骤，基于利用所述倾向诊断步骤获得的所述电流指令值的将来变化倾向，判定所述电流指令值距离到达预先设定值的期间。

技术总结
本发明涉及一种用于预测机器人的驱动系统的剩余寿命并支持机器人的保养的机器人保养支持装置及方法。本装置具备：获取数据存储机构(4)，用于存储针对构成机器人驱动系统(R1)的伺服电动机的电流指令值所获取的数据；倾向诊断机构(5)，用于基于存储在获取数据存储机构(4)的电流指令值的数据，诊断电流指令值的将来变化倾向；及寿命判定机构(6)，用于基于利用倾向诊断机构(5)获得的电流指令值的将来变化倾向，判定电流指令值距离到达预先设定值的期间。本装置能够高精度地预测机器人驱动系统的剩余寿命。系统的剩余寿命。系统的剩余寿命。


技术研发人员：泽田洋美 吉村雅人 清水知也
受保护的技术使用者：川崎重工业株式会社
技术研发日：2015.11.30
技术公布日：2021/11/19