升降装置的夹持设备的构造方法以及装有这种夹持设备的升降装置与流程

升降装置的夹持设备的构造方法以及装有这种夹持设备的升降装置
1.相关申请的交叉引用
2.本专利申请要求2020年5月15日提交的意大利专利申请号.102020000011206的优先权，其全部公开内容通过引用并入本文。
技术领域
3.本发明涉及一种升降装置的夹持设备的构造方法，以及涉及一种装有这种夹持设备的手动操作的升降装置。
4.更详细地，本发明涉及一种气动机械手的夹持设备的构造方法，以及涉及一种装有这种夹持设备的气动机械手，以上将在不失去一般性的情况下，在以下描述中明确地提及。


背景技术：

5.众所周知，气动机械手是重量补偿的升降装置，其通常包括：支撑柱，其在通常垂直的位置牢固地固定在地面上；活动梁，其或多或少地平行于地面延伸，并被对接固定在支撑柱的顶部，并能够相对于后者绕垂直旋转轴自由旋转，从而能够在大体上水平的平面上摆动；活动臂，其从活动梁的远端以悬臂的方式延伸，并且对接固定到活动梁的远端，以及能够相对于后者围绕两个独立的旋转轴，即一个垂直轴和另一个水平轴，自由旋转；以及夹持设备，其固定到能够围绕垂直旋转轴自由旋转的的活动臂的远端，并且构造成选择性地抓握并牢固地握住特定物体。
6.更详细地，夹持设备牢固地固定到机械手的活动臂的远端，从而保持悬吊在活动臂的远端下方。
7.最后，气动机械手还装备有电动气动重量平衡器件，该器件能够根据命令改变活动臂相对于竖直方向的倾斜度，并且能够连续地补偿活动臂、夹持设备和夹持设备握住的物体的重量，从而操作员能够用最小的体力在空间中提升并自由移动物体，同时手动轻推夹持设备或直接轻推与其是一个整体的物体。
8.夹持设备通常依次由一系列的手动控制的夹持构件组成，该夹持构件牢固地固定到刚性支撑框架，而刚性支撑框架又牢固地固定到活动臂的远端，从而保持悬吊在活动臂下方。
9.显然，夹持设备的结构根据要抓握的物体的类型而变化，因此，刚性支撑框架的形状，要使用的夹持构件的类型以及夹持构件在刚性框架上的布置每次根据客户的规格进行确定。
10.由于为了抓握和移动的特定物体，夹持设备的刚性支撑框架必须是特制的，因此目前它是由一系列的具有方形横截面的直线金属型钢形成的，通常彼此对接焊接。
11.显然，以这种方式制造的刚性支撑框架具有相对较高的生产成本，这是因为各种金属型钢的切割尺寸和焊接是相对费力且昂贵的操作。
12.另外，刚性支撑框架的组装要求立即提供适当数量的不同尺寸的直线金属型钢，这会带来供应问题和随之而来的存储成本。


技术实现要素：

13.本发明的目的是减少气动机械手的夹持设备的刚性支撑框架的生产成本。
14.为了实现这些目的，根据本发明，提供了一种如权利要求1所述的用于升降装置的夹持设备，并且优选地，其非必须地在与其相关的任何一项从属权利要求中所述及。
15.根据本发明，还提供了一种如权利要求13所述的升降装置的夹持设备的构造方法，并且优选地但非必须地在与其相关的任何一项从属权利要求中所述及。
16.最后，根据本发明，还提供了一种如权利要求18所述的升降装置，并且优选地但非必须地在与其相关的任何一项从属权利要求中所述及。
附图说明
17.现将参考附图描述本发明，附图示出了本发明的非限制性实施例，其中：
18.‑
图1是根据本发明的教导实现的设置有夹持设备的升降装置的立体图，为了清楚起见，移除了部件；
19.‑
图2是图1所示的夹持设备的立体图，为清楚起见，移除了部件；
20.‑
图3是图1和图2所示的夹持设备的局部爆炸图，为清楚起见，移除了部件；
21.‑
图4是上述附图所示的夹持设备的具有方形横截面的管状元件的立体图，为清楚起见，移除了其横截面部件和其它部件；
22.‑
图5至图8示意性地示出了图2、图3和图4所示的具有方形横截面的管状元件构造的一些步骤；然而
23.‑
图9是图1，图2和图3所示的夹持设备的一种变体的立体图。
24.实施本发明的最佳方式
25.参照图1、图2和图3，数字1作为一个整体表示夹持设备，该夹持设备是构造成选择性地抓握并牢固地握住通常具有大重量的特定物体，并且特别适于安装在优选是重量补偿型工件的提升和辅助移动的装置上，。
26.换句话说，夹持设备1特别适于安装在手动操作的升降装置100上，该升降设备能够连续地补偿/平衡夹持设备1和与其暂时一体的物体的重量，从而允许人以最小的体力在空间中提升并自由移动这种物体，优选是手动轻推夹持设备1或直接轻推物体。
27.优选地，升降装置100另外是气动机械手或类似物。
28.参考图1，特别地，升降装置100优选地包括：支撑柱101，其在基本垂直的位置牢固地固定到地面；活动梁102，其或多或少平行于地面延伸，并对接固定在支撑柱101的顶部上，并能够相对于后者围绕旋转轴a自由旋转，优选地，旋转轴a大体上是垂直的，从而能够在优选地大致水平的平面上摆动；以及活动臂103，其从活动梁102的远端以悬臂的方式延伸，并对接固定在活动梁102的远端，并能够相对于后者绕旋转轴b自由旋转，旋转轴b优选大致地水平的和/或大致地垂直于轴a，从而能够在优选大致垂直的平面上摆动。
29.优选地，活动臂103还固定到活动梁102的远端，还能够相对于后者围绕第二旋转轴c自由旋转，该第二旋转轴c优选大致垂直和/或无论如何局部地基本垂直于轴b，从而能
够在优选基本水平的第二平面上摆动。
30.夹持设备1优选地牢固地固定/耦合到活动臂103的远端，从而由活动臂103直接支撑。
31.更详细地，夹持设备1优选地牢固地固定到活动臂103的远端，从而保持悬吊在活动臂103的远端下方。
32.优选地，夹持设备1还以刚性的但易于移除的方式固定到活动臂103的远端。
33.更详细地，参考图1，在所示的实施例中，活动臂103优选地具有铰接的平行四边形几何形状，并且优选地在其远端处设置有向下延伸并适于直接支撑夹持设备1的弯曲端子104。
34.换句话说，夹持设备1优选牢固地并且以可移除的方式固定到弯曲端子104。
35.参考图1，升降装置100，或者更确切地说是气动机械手，此外还包括重量
‑
平衡器件105，该重量平衡器件105能够连续地补偿活动臂103、夹持设备1和与之暂时一体的物体的重量，从而允许人以最小的/可忽略的体力在空间中手动移动与夹持设备1暂时成为一体的物体。
36.更详细地，重量平衡器件105优选地适于根据命令改变活动臂103相对于垂直方向的倾斜度，并且连续地补偿活动臂103、夹持设备1和与之暂时一体的物体的重量，从而使得操作员能够以最小的体力手动进行夹持设备1和/或与之暂时一体的物体在空间上的任何可能的进一步移动，优选地直接作用在夹持设备1和/或与之暂成一体的物体上。
37.优选地，升降装置100，或者更确切地说是气动机械手，此外还设置有第一阻挡器件106，其根据命令能够阻挡/防止在支撑柱101的顶部上的活动梁102围绕轴a旋转；和/或设置有第二阻挡器件107，其根据命令能够阻挡/防止在活动梁102远端上的活动臂103围绕轴c旋转。
38.参考图1，特别地，重量平衡器件105优选为电动
‑
气动操作，并且优选包括：至少一个具有单作用或双重作用的气缸108，其插入在活动臂103和活动梁102远端之间，并且适于实时地改变活动臂103相对于垂直方向的倾斜度；以及电动气动供气组件109，其适于调节从气缸108进出的压缩空气的流量，从而控制活动臂103相对于垂直方向的倾斜度，并连续地补偿夹持设备1及其负载，即与之暂成一体的物体的重量。
39.更详细地，电动气动供气组件109能够优选地调节往返于气缸108的压缩空气的流量，以便能够依次：降低活动臂103，以使夹持设备1靠近或接触要拾取和移动的物体；任选地升高活动臂103，以将夹持设备1及其负载，即要与之一体移动的物体带离地面一定高度；然后补偿夹持设备1及其负载，即要移动的物体的重量，从而使操作员能够通过以最小的体力直接作用于夹持设备1，手动操作夹持设备1及其负载在空间上的进一步移动。
40.在所示的实施例中，特别地，阻挡器件106和/或107优选是电动气动操作的，并且可选地由，与重量平衡器件105的电动气动供气组件109相同的压缩空气源供应。
41.更详细地，阻挡器件106优选是电动气动操作的盘
‑
卡钳式制动组件。
42.换句话说，阻挡器件106优选包括：金属材料的盘110，其刚性地固定在支撑柱101的顶部上，基本与轴a同轴；与活动梁102成一体的气动操作的卡钳111，其滑动地安装在盘110上，并且最终适于根据命令夹紧盘110的主体，从而防止两个元件之间的任何移动；以及优选地电动的控制阀(图中未示出)，其适于控制/调节流向卡钳111的压缩空气的流量。
43.同样地，阻挡器件107优选是电动气动的操作的盘
‑
卡钳式制动组件。
44.换句话说，阻挡器件107优选包括：金属材料的盘112，其刚性地固定到与轴c基本同轴的活动梁102的远端；与活动臂103成一体的气动操作的卡钳(图中未示出)，其滑动地安装在盘112上，并且最终适于根据命令夹紧盘112的主体，从而防止任何两个元件之间的移动；以及优选地电动操作的控制阀(图中未示出)，其适于控制/调节流向卡钳112的压缩空气的流量。
45.参考图1、图2和图3，另一方面，夹持设备1包括：刚性支撑框架2，其适于固定/附接到升降装置100；一个或多个手动控制的夹持构件3，其牢固地固定到刚性框架2，并且适于选择性地抓握并稳定地握住要移动的物体。
46.更详细地，刚性支撑框架2优选地适于固定/附接到活动臂103的远端，或者更确切地说，固定/附接到弯曲端子104，以便保持悬吊在活动臂103下方。优选地，刚性支撑框架2还适于以刚性的但易于移除的方式固定到活动臂103的远端。
47.另外，夹持设备1优选地还包括手动操作的控制单元4，其适于命令夹持构件3，并且优选地固定/附接刚性框架2操作员容易达到的位置上。
48.优选地，夹持设备1的控制单元4还适于也命令重量平衡器件105的电动气动供气组件109和/或阻挡器件106和/或107。
49.更详细地，控制单元4优选地适于根据命令打开和关闭阻挡器件106和/或107的控制阀。
50.显然，夹持设备1的结构根据要抓握的物体的类型而变化。
51.换句话说，刚性支撑框架2的形状/结构以及要使用的夹持构件3的类型和位置根据要抓握的物体的类型而变化。
52.参考图1、图2和图3，优选地，夹持设备1还包括旋转接头5，其插入在刚性框架2与活动臂103远端，或者更确切地说是弯曲端子104之间，并且允许刚性框架2相对于活动臂103围绕一个优选大致垂直的旋转轴d自由旋转。
53.优选地，夹持设备1此外还包括阻挡器件6，其优选地放置在旋转接头5处，并且能够根据命令阻挡/防止刚性支撑框架2在活动臂103的远端上围绕轴d旋转。另外，夹持设备1的控制单元4还优选地适于命令阻挡器件6。
54.更详细地，阻挡器件6也优选地是电动气动方式操作，并且可选地由，与重量平衡器件105的电动
‑
气动供气组件109，和/或阻挡器件106和/或107相同的压缩空气源供应。
55.参考图4，特别地，旋转接头5优选地分成上旋转部分和下旋转部分，上旋转部分和下旋转部分能够围绕轴d相对于彼此自由旋转。上旋转部分适于牢固地固定到活动臂103的远端。另一方面，下旋转部分适于牢固地固定到刚性框架2。
56.反过来，阻挡器件6优选地是电动气动操作的盘
‑
卡钳式制动组件。
57.换句话说，阻挡器件6优选包括：金属材料的盘7，其刚性地固定到旋转接头5的上旋转部分，从而与接头的旋转轴d大体上同轴并且与活动臂103的远端成一体；与旋转接头5的下旋转部分成一体的气动卡钳8，其滑动地安装在盘7上，并且最终适于根据命令夹紧盘7的主体，从而防止任何在旋转接头5的两个旋转部分之间的移动；以及优选地电动操作的控制阀(图中未示出)，其适于控制/调节流向卡钳8的压缩空气的流量。
58.显然，控制单元4优选地也适于根据命令打开和关闭阻挡器件6的控制阀。
59.参考图1、图2和图3，夹持设备1的刚性支撑框架2依次包括：至少一个刚性且具有多边形横截面的直线管状元件，其由金属制成并且具有截面模块结构；以及可选地还有一个或多个金属杆，优选地是直线形的并且优选地具有整体结构，其刚性地固定到彼此和/或固定到所述直线管状元件上，从而形成自支撑的刚性结构。
60.更详细地，所述至少一个直线管状元件优选地具有等边凸多边形形状(即，所有边彼此相等)和/或等角形状(即，所有角彼此相等)的横截面。
61.更方便地，所述至少一个直线管状元件优选地具有大体上成方形的横截面，即具有大体上是矩形或正方形的横截面。
62.另外，所述至少一个直线管状元件基本上由两个给定长度且具有优选为呈l形或c形的横截面的直线金属型钢组成，其彼此分开且不同，且彼此相邻地布置并成形，以及成形成能够沿着各自较长的纵向边缘彼此牢固地安装在一起，从而形成具有多边形横截面的刚性管状结构，该刚性管状结构大体上复制了所述直线管状元件的形状。
63.参考图2和图3，在所示的实施例中，特别地，刚性支撑框架2优选包括：具有多边形横截面并更方便地具有大体上是正方形横截面的第一直线管状元件10，其是布置在旋转接头5下方的大致垂直的位置，优选地以便大体上与轴d局部同轴或无论如何是平行，并且其上端，优选通过一对板状的连接支架11，刚性地固定到旋转接头5，或者更确切地说，固定到旋转接头5的下旋转部分；以及第一金属横向杆12，其优选为整体式和/或直线式，并优选通过第二对板状的连接支架13，刚性地固定到直线管状元件10的下端，即相对于旋转接头5的相对侧，从而形成形状大体上像倒t形的刚性结构。
64.优选地，刚性支撑框架2此外还包括：具有多边形横截面、且更方便地具有基本是方形的横截面的第二直线管状元件14，其设置在直线管状元件的旁边，并且处于基本水平的位置，并且优选通过第三对板形连接支架，刚性地对接固定到直线管状元件10的侧面，以便从后者垂直于直线管状元件10的纵轴和/或具有基本倒t形的刚性结构的放置面伸出悬臂；以及优选基本是直线式和/或整体式两个另外的金属横向杆15，其布置在金属横向杆下方基本水平的位置，垂直于金属横向杆12，并且最终牢固地固定到金属横向杆12，优选地在金属横向杆12的中心线的相对侧上的大体上镜面反射位置。
65.夹持构件3优选地牢固地固定到金属横向杆15上。
66.更详细地，在所示实施例中，夹持构件3优选包括一个或多个吸杯，所述吸杯优选以手动可调节的方式悬吊固定在金属横向杆15下方，并且例如能够握住玻璃板或大理石板。
67.换句话说，在所示的实施例中，夹持设备1优选构造成能够抓握并握住玻璃板或大理石平板。
68.另一方面，夹持设备1的控制单元4优选牢固地固定在直线管状元件14的自由端上。
69.参考图3和图4，另外，直线管状元件10以及优选地直线管状元件14也具有截面模块结构。
70.换句话说，直线管状元件10，以及优选地直线管状元件14，主要地由两个给定长度且具有大致l形横截面的直线金属型钢21组成，其彼此分开且不同，并且彼此相邻地布置，以及成形成能够沿着各自较长的纵向边缘彼此牢固地安装在一起，从而形成具有多边形横
截面的刚性管状结构，该管状结构基本复制了直线管状元件10、14的形状。
71.更详细地，每个直线金属型钢21优选地沿其两个较长的纵向边缘设置有公
‑
母耦合系统，该公
‑
母耦合系统与位于另一个直线金属型钢21的耦合系统互补，并允许两个直线金属型钢21沿较长的纵向边缘彼此牢固地安装在一起。
72.参考图3和图4，特别地，每个直线金属型钢21优选沿着其两个较长的纵向边缘之一具有一系列的突出齿22，突出齿22优选地大致为板状，该突出齿从型钢悬臂式伸出，其彼此并排间隔开，并且适于啮合适当形成在面向的另一个直线金属型钢(21)的较长的纵向边缘上的众多联接座(23)。
73.优选地，突出齿22还沿着直线金属型钢21的相应的较长的纵向边缘的整个长度以基本规则的方式间隔开，并且联接座23优选具有与相应的突出齿22形状基本互补的形状。
74.换句话说，每个直线金属型钢21优选地设置有一系列的突出齿22，该突出齿22从型钢的第一较长的纵向边缘悬臂式伸出，优选地沿着边缘/型钢的整个长度以大致规则的方式间隔开；并且设置有一系列的联接座23，该联接座23沿着型钢的第二较长的纵向边缘分布，每个联接座23与各自对应的突出齿22对齐。
75.优选地，每个直线金属型钢21上的联接座23还是贯通槽孔或开口，并且突出齿22尺寸是以贯穿的方式延伸通过所述贯通槽孔或开口。
76.另外，两个直线金属型钢21优选地通过沿着较长的纵向边缘焊接而牢固且永久地彼此固定。
77.更详细地，一个或每个直线金属型钢21的一些或全部齿优选地通过局部焊接牢固地固定到另一个直线金属型钢21的主体上。
78.显然，如果直线管状元件10和14具有六边形的横截面，则两个直线金属型钢21将具有基本呈c形的横截面。
79.参考图4，优选地，直线管状元件10、14还包括至少一个基本呈直线的并且由金属材料制成的纵向板条24，其平行于直线管状元件10、14的纵轴延伸并邻接由两个直线金属截面杆(21)形成的具有多边形横截面的刚性管状结构，优选地设置在同一刚性管状截面内部。
80.所述/每个纵向板条24具有局部增加该部件的总厚度的功能，并且优选通过焊接和/或横向锚固螺钉刚性地固定到由两个直线金属型钢21形成的具有多边形横截面的刚性管状结构。
81.另外，纵向板条24的长度优选小于或等于由直线金属型钢21形成的具有多边形横截面的刚性管状结构的总长度。
82.在所示的实施例中，特别地，直线管状元件10优设置有两个纵向板条24，纵向板条24的长度基本上等于具有多边形横截面的刚性管状结构的总长度并优选地在由两个直线金属型钢21形成的具有多边形横截面的刚性管状部分内相对设置。优选地，两个纵向板条24此外分别牢固地固定到各自的直线金属型钢21上。
83.显然，纵向板条24也可以放置在由两个直线金属型钢21形成的具有多边形横截面的刚性管状结构的外部。
84.此外，在不同的实施方案中，纵向板条24也可以由一个或多个纵向引导件24代替，一个或多个纵向引导件24优选为金属材料制成，从而允许其他组件的滑动安装。
85.参考图3和图4，优选地，同时形成直线管状元件10、14的两个直线金属型钢21也具有基本相同的形状。
86.另外，至少一个且更方便地是每个直线金属型钢21优选地从适当厚度的单个金属板开始制成一体，在其自身切割和弯曲以形成直线金属型钢21。
87.优选地，所述金属板还由钢制成和/或具有在2mm和15mm之间的公称厚度。
88.在所示的实施例中，特别地，形成每个直线金属型钢21的金属板的公称厚度优选在3mm至10mm的范围内。
89.从上述内容可以容易地推断出升降装置100和夹持设备1的操作，因此不需要进一步说明。
90.另一方面，夹持设备1的生产优选地为提供组装刚性支撑框架2，然后将夹持构件3固定/安装到刚性支撑框架2上。
91.刚性支撑框架2的组装依次为，为具有截面模块结构的每个直线管状元件10、14制造一对具有基本呈c形或l形横截面的直线金属型钢21(参见图5、图6和图7)，然后沿着各自较长的纵向边缘并优选通过公
‑
母耦合系统将两个直线金属型钢21彼此安装在一起(参见图4和8)从而形成具有多边形横截面的基本复制了直线管状元件10、14形状的刚性管状结构。
92.另外，刚性支撑框架2的组装为每个具有截面模块结构的直线管状元件10、14提供沿着各自较长的纵向边缘将两个直线金属型钢21彼此焊接的步骤。
93.更详细地，参考图5至图8，刚性支撑框架2的组装提供了优选地在形成所述/每个直线管状元件10，14同时，制造至少一个并且更方便地是两个直线金属型钢21，从适当厚度的单个金属板开始，形成一体，在其自身上切割和弯曲从而形成直线金属型钢21。
94.换句话说，参考图5和图6，假设直线管状元件10和14具有大体上是方形的横截面，则至少一个并且更方便地是两个直线形金属型钢21的制造还包括以下步骤：
95.‑
优选通过激光切割机器切割适当厚度的金属板，从而获得基本矩形的拉长形状的板坯200；然后
96.‑
沿着优选的大致平行并可选地与相同板块的中心线重合的l形弯曲线将所述/每个板坯200进行l形
‑
弯曲，从而形成具有基本l形横截面的各自直线金属型钢21。
97.优选地，所述金属板进一步由钢制成和/或具有在3毫米与10毫米之间的公称厚度。
98.显然，如果直线管状元件10和14具有例如六边形的横截面，则板坯200的弯曲将沿着平行于板块中心线的两条不同的l形弯曲线进行，从而形成具有基本呈c形横截面的直线金属型钢21。
99.参考图8，在制造两个直线金属型钢21之后，所述或每个直线管状元件10、14的生产为通过将每个型钢的突出齿22插入另一个型钢的联接座23内部，将两个直线金属型钢21彼此安装在一起，从而形成具有多边形横截面的基本上复制了直线管状元件10、14形状的刚性管状结构。
100.在将两个直线金属型钢21彼此安装在一起之后，所述或每个直线管状元件10、14的生产优选还包括以下步骤：将两个直线金属型钢21沿着各自较长的纵向边缘彼此焊接。
101.参照图7，优选地，在将两个直线金属型钢21彼此安装在一起之前，所述或每个直
线管状元件10、14的生产优选还最终包括固定到或无论如何将纵向引导件或板条24邻接至少一个并且更方便的是两个直线金属型钢21的步骤。
102.在形成夹持设备1的刚性支撑框架2时同时形成直线管状元件10、14的特定结构具有许多优点。
103.首先，特定的截面模块结构允许从单一类型的金属板开始制造任何形状的直线管状元件10、14，从而显著地简化了所需材料的供应和存储。
104.实际上，从具有公称厚度例如等于3mm(毫米)的单一类型的金属板，可以快速地制造具有30x30mm，45x45mm，60x60mm以及90x90mm的方形横截面的直线管状元件。
105.最终清楚的是，在不脱离本发明的范围的情况下，能够对夹持设备1和/或升降装置100进行修改和变型。
106.例如，支撑柱101可以固定到能够沿轨道水平移动的可移动的滑动件上，优选牢固地锚定在天花板上，而不是固定在地面上。因此，在该实施方案中，支撑柱101从可移动的滑动件向下悬臂式延伸，并且活动梁102优选地对接固定到支撑柱101的下端。
107.在升降装置100的又一个实施方案中，重量平衡装置105的气缸108和电动气动控制单元109可以由电动线性致动器和电子控制单元代替，该电子控制单元适于基于来自一个或多个称重传感器的信号驱动线性致动器，该称重传感器能够检测作用在悬吊负载上的力。
108.换句话说，升降装置100可以是电动机械手。
109.关于夹持设备1，在第一未示出的实施方案中，刚性支撑框架2可缺少两个金属横杆15。在这种情况下，夹持构件3可放置在金属横杆12的两端，并且可以由两个用于金属板的磁性夹持组件组成，优选但非必须地，如美国专利us6663154中所述。
110.参考图9，在第二实施方案中，夹持设备1的夹持构件3优选用截面模块结构直接固定到具有多边形横截面的直线管状元件10的下端。
111.因此，在该实施方案中，刚性支撑框架2包括唯一的直线管状元件10。
112.优选地，夹持构件3还包括：气动钳子组件300，其悬吊固定到直线管状元件10的下端，位于直线管状元件10的侧面，其能够围绕旋转轴e自由旋转，该旋转轴e优选地局部地大致垂直于直线管状元件10的纵轴，并且因此大致垂直于轴d；以及旋转致动器301，旋转致动器301优选地还优选为电动气动操作，其能够根据命令使钳子组件300围绕轴e旋转。
113.控制单元4(在该图中未示出)优选固定在直线管状元件10的侧面上，并且优选适于控制钳子组件300和/或旋转致动器301。
114.显然，夹持构件3也可以是牢固地固定到直线管状元件10的下端的大吊钩，或者是如美国专利us6663154中所述的磁性夹持组件。