一种自适应抓手的制作方法

1.本实用新型涉及机械设备技术领域，特别涉及一种自适应抓手。


背景技术：

2.盖板玻璃生产过程中涉及多道加工处理工艺，其中一道需要将玻璃放置于治具中的各个穴位中，治具上的各个穴位要求放入的玻璃前后左右精度较高，为了实现玻璃治具上料工序的自动化设计了该抓手。


技术实现要素：

3.为克服现有技术中存在的问题，本实用新型提供了一种自适应抓手。
4.本实用新型解决其技术问题所采取的技术方案是：该自适应抓手，包括两对称设置的独立的单出轴电机，单出轴电机分别通过中间连接件及销与自适应板的两端连接，自适应板上设有抓取待抓取物料的吸具，两个单出轴电机同步动作可将待抓取物料平放，两个单出轴电机不同步动作可将待抓取物料的一端先接触放置位。
5.进一步地，还包括连接板，联轴器安装在连接板顶面，两个单出轴电机对称安装在连接板的两端；直线滑轨组安装在连接板底面；中间连接件包括滑动连接件和连杆；滑动连接件的水平部分安装在单出轴电机上的丝母上，竖直部分安装在直线滑轨组的滑块上；连杆一端与滑动连接件连接，另一端通过销与自适应板铰接。
6.进一步地，所述自适应抓取部分还包括两连接座，连杆的一端与滑动连接件连接，另一端通过销与连接座铰接，连接座分别安装在自适应板的两端，其中一个连接座设有长条孔，销安装在长条孔处。
7.进一步地，连接板顶面设有与其他动力部件连接用的联轴器。
8.进一步地，还包括检测抓手升降距离和位置信息的光电和感应片。
9.进一步地，还包括安装于自适应板上的气室板，吸具穿过自适应板后安装于气室板上。
10.进一步地，还包括安装视觉系统用的辅助件。
11.综上，本实用新型的上述技术方案的有益效果如下：
12.该抓手可以模拟人工操作，能实现抓手从一工位到另一工位的取放料。且在放置物料时，可以根据器皿的位置实现旋转并根据器皿的形状自适应将物料的一端先放入器皿中后，再放入另一端，避免了普通抓手存在的放置偏差。除此，该抓手还可以结合视觉系统，实现位置定位和高精度的抓放物料。
附图说明
13.图1为自适应抓取部分的整体结构视图。
14.图2为连接板结构视图。
15.图3为导轨安装块结构视图。
16.图4为滑动连接件结构视图。
17.图5为连杆结构视图。
18.图6为设有长条孔的连接座的结构视图。
19.图7为自适应板结构视图。
20.图8为气室板结构视图。
21.图9为联轴器结构视图。
22.图10为吸具安装结构视图。
23.图11为辅助件结构视图。
具体实施方式
24.以下结合附图对本实用新型的特征和原理进行详细说明，所举实施例仅用于解释本实用新型，并非以此限定本实用新型的保护范围。
25.如图1所示，该实用新型包括连接板15、导轨安装块16、单出轴电机17、滑动连接件18、连杆19、销20、连接座21、直线滑轨组22、槽型光电23、感应片24、自适应板25、气室板26、联轴器27、吸具28和辅助件29。
26.如图2所示，连接板15该抓手的安装基板，通过螺钉与连接联轴器27连接。
27.如图3所示，导轨安装块16通过螺钉安装于连接板15上。
28.单出轴电机17为成品外购件，其中单出轴可视为丝杠螺母机构。单出轴电机17通过螺钉安装于连接板15上，在该抓手中有2件，对称安装于连接板15上。
29.如图4所示，滑动连接件18水平通过螺钉安装于单出轴电机17上的丝母上，竖直通过螺钉安装于直线滑轨组22的滑块上。
30.如图5所示，连杆19通过螺钉安装于滑动连接件18上。
31.销20通过轴用弹性挡圈将连杆19与连接座21连接在一块，连接座21可通过销20与连杆19形成旋转的相对运动。
32.如图6所示，连接座21顶部开有安装孔，与销20连接，另一端通过螺钉安装于自适应板25上。在该抓手中有2件，与单出轴电机17对应布置。设置有长条孔的连接座21可以根据安装位置进行调节，便于安装。
33.直线滑轨组22在该抓手中有2组，分别通过螺钉安装于导轨安装块16上。
34.槽型光电23通过螺钉安装于导轨安装块16上。在该抓手中有2件，均布安装于该抓手的前后面。
35.感应片24通过螺钉安装于滑动连接件18上。在该抓手中有2件，均布安装于该抓手的前后面。
36.如图7所示，自适应板25通过螺钉分别安装于两端的连接座21上。
37.如图8所示，气室板26为6061材质气室，通过螺钉安装于自适应板25上。
38.如图9所示，联轴器27底部通过螺钉安装于连接板15上，用于与其他动力部件连接，带动该抓手动作。
39.如图10所示，吸具28可根据被抓取对象选用适合的吸具，通过螺纹连接于气室板26上。
40.如图11所示，辅助件29可为视觉系统安装件，在需要视觉定位的情况下可以附加。
41.使用时在单出轴电机17的驱动下，滑动连接件18在直线滑轨组22的导向下可实现上升下降运动，进而带动连杆19实现上升下降运动，进而通过销20的连接实现连接座21上升下降或旋转运动。如果连接板15上的两单出轴电机17同步驱动，则最终实现自适应板25带动气室板26吸具28的水平同步上升下降运动。如果连接板15上的两单出轴电机17非同步驱动，会使得安装于两侧的滑动连接件18一上一下，则最终实现适应板25带动气室板26吸具28倾斜，从而实现所抓取物料放置时一端先接触放置位。在上述运动过程中通过槽型光电23与感应片24对系统的反馈，得到抓手上升下降的距离位置信息。
42.上述实施例仅仅是对本实用新型的优选实施方式进行的描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本实用新型设计精神的前提下，本领域相关技术人员对本实用新型的各种变形和改进，均应扩入本实用新型权利要求书所确定的保护范围内。


技术特征：
1.一种自适应抓手，其特征在于，包括两对称设置的独立的单出轴电机(17)，单出轴电机(17)分别通过中间连接件及销(20)与自适应板(25)的两端连接，自适应板(25)上设有抓取待抓取物料的吸具(28)，两个单出轴电机(17)同步动作可将待抓取物料平放，两个单出轴电机(17)不同步动作可将待抓取物料的一端先接触放置位。2.根据权利要求1所述的一种自适应抓手，其特征在于，还包括连接板(15)，联轴器(27)安装在连接板(15)顶面，两个单出轴电机(17)对称安装在连接板(15)的两端；直线滑轨组(22)安装在连接板(15)底面；中间连接件包括滑动连接件(18)和连杆(19)；滑动连接件(18)的水平部分安装在单出轴电机(17)上的丝母上，竖直部分安装在直线滑轨组(22)的滑块上；连杆(19)一端与滑动连接件(18)连接，另一端通过销(20)与自适应板(25)铰接。3.根据权利要求2所述的一种自适应抓手，其特征在于，所述自适应抓取部分还包括两连接座(21)，连杆(19)的一端与滑动连接件(18)连接，另一端通过销(20)与连接座(21)铰接，连接座(21)分别安装在自适应板(25)的两端，其中一个连接座(21)设有长条孔，销(20)安装在长条孔处。4.根据权利要求2所述的一种自适应抓手，其特征在于，连接板(15)顶面设有与其他动力部件连接用的联轴器(27)。5.根据权利要求1所述的一种自适应抓手，其特征在于，还包括检测抓手升降距离和位置信息的光电(23)和感应片(24)。6.根据权利要求1所述的一种自适应抓手，其特征在于，还包括安装于自适应板(25)上的气室板(26)，吸具(28)穿过自适应板(25)后安装于气室板(16)上。7.根据权利要求1所述的一种自适应抓手，其特征在于，还包括安装视觉系统用的辅助件(29)。

技术总结
一种自适应抓手，包括两对称设置的独立的单出轴电机，单出轴电机分别通过中间连接件及销与自适应板的两端连接，自适应板上设有抓取待抓取物料的吸具，两个单出轴电机同步动作可将待抓取物料平放，两个单出轴电机不同步动作可将待抓取物料的一端先接触放置位。该抓手可以模拟人工操作，能实现抓手从一工位到另一工位的取放料。且在放置物料时，可以根据器皿的位置实现旋转并根据器皿的形状自适应将物料的一端先放入器皿中后，再放入另一端，避免了普通抓手存在的放置偏差。除此，该抓手还可以结合视觉系统，实现位置定位和高精度的抓放物料。料。料。


技术研发人员：殷传文 王学伟 韩婧茹
受保护的技术使用者：济南翼菲自动化科技有限公司
技术研发日：2021.03.30
技术公布日：2021/11/9