1.本实用新型属于飞机发动机叶片机械手领域，尤其是一种智能化飞机发动机叶片存取装置用叶片夹持固定机构。
背景技术：
2.飞机发动机叶片表面具有一定的曲率要求，现有的机械手在夹取过程中依靠夹爪处的夹紧力固定飞机发动机叶片极易对飞机叶片处的应力加大，进而在夹紧的力度过大容易造成飞机叶片的变形，夹紧力过小在机械手移动过程中产生的振动力容易造成叶片的滑落，进而现有的机械手固定装置夹取效率低不适合流水线生产。
技术实现要素：
3.发明目的：提供一种智能化飞机发动机叶片存取装置用叶片夹持固定机构，以解决现有技术存在的上述问题。
4.技术方案：一种智能化飞机发动机叶片存取装置用叶片夹持固定机构，包括：
5.固定安装在机械臂输出端的转动座，固定安装在转动座上的夹爪组件，以及固定安装在夹爪组件中心的真空吸附装置；所述夹爪组件的底部端固定安装有球形橡胶面；所述夹爪组件的外侧设有与把手适配的拉手块。
6.在进一步的实施例中，所述真空吸附装置包括：固定安装在转动座底部的液压升降装置，设置在液压升降装置输出端的柔性吸附板；所述柔性吸附板的另一端通过软管连通真空泵。
7.在进一步的实施例中，所述夹爪组件包括：固定安装在转动座上的驱动气缸，设置在驱动气缸中的活塞杆，以及连接在活塞杆一端的夹爪。
8.在进一步的实施例中，所述球形橡胶面的表面设置有防滑花纹。
9.在进一步的实施例中，所述球形橡胶面包括凸出和凹陷的两种球面结构。
10.在进一步的实施例中，所述柔性吸附板开设有多个吸嘴。
11.有益效果：本实用新型在机械手对飞机叶片存取过程中通过真空吸附装置可满足对不同曲度叶片表面的吸附固定，进而保证在夹取过程中避免夹取叶片掉落。
附图说明
12.图1是本实用新型夹持固定机构的结构示意图。
13.图2是图1中a点的细节放大图。
14.图3是本实用新型真空吸附装置的结构示意图。
15.图4是本实用新型夹爪组件的结构示意图。
16.附图标记为：夹持固定机构2、多轴旋转机械臂20、转动座21、夹爪组件22、球形橡胶面220、拉手块221、真空吸附装置23、液压升降装置230、柔性吸附板231、软管232。
具体实施方式
17.在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本实用新型更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本实用新型可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本实用新型发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。
18.申请人发现飞机发动机叶片表面具有一定的曲率要求，现有的机械手在夹取过程中依靠夹爪处的夹紧力固定飞机发动机叶片极易对飞机叶片处的应力加大，进而在夹紧的力度过大容易造成飞机叶片的变形，夹紧力过小在机械手移动过程中产生的振动力容易造成叶片的滑落，进而现有的机械手固定装置夹取效率低不适合流水线生产。
19.如图1至图4所示的一种智能化飞机发动机叶片存取装置用叶片夹持固定机构夹持固定机构2包括：多轴旋转机械臂20、转动座21、夹爪组件22、球形橡胶面220、拉手块221、真空吸附装置23、液压升降装置230、柔性吸附板231、软管232。
20.其中，转动座21固定安装在多轴旋转机械臂20的输出端；多轴旋转机械臂20固定安装在存取机器人上用于对夹持固定机构2进行多轴的调整；最终满足对叶片的实际夹取固定需求。
21.夹爪组件22固定安装在转动座21上，随着转动座21的转动进行夹取角度的的调整，真空吸附装置23固定安装在夹爪组件22的中心；所述夹爪组件22的底部端固定安装有球形橡胶面220；所述夹爪组件22的外侧设有与把手适配的拉手块221。
22.飞机叶片的夹取可采用水平夹取和垂直夹取的夹取姿态；在夹爪垂直夹取过程中，将四组拆减为两组夹爪底部采用凸出球形橡胶面220，直接对叶片曲面进行夹紧，叶片与夹爪保持平行；进而可实现对叶片的无损夹取；
23.因尺寸和重量的需要，对叶片采用水平夹取姿态时采用在夹爪组件22的顶部设置辅助的吸附装置，因为水平夹取姿态需要夹爪组件22对叶片的边缘固定，在对边缘固定过程中极易造成叶片内曲面曲率的形变；因此需要采用一种柔性的吸附板对曲面进行固定进而加大固定夹紧的面积，避免边缘受力过大造成的形变。
24.所述真空吸附装置23包括：固定安装在转动座21底部的液压升降装置230，设置在液压升降装置230输出端的柔性吸附板231；所述柔性吸附板231的另一端通过软管232连通真空泵；所述液压升降装置230带动柔性吸附板231进行升降运动，进而带动柔性吸附板231上下运动，贴合叶片表面；真空泵开启后柔性吸附板231更够对夹爪中的飞机发动机叶片进行吸附，进而对能够对叶片进行固定。
25.工作原理：
26.根据叶片的尺寸进行，夹爪组件22的组装，在夹爪垂直夹取过程中，将四组拆减为两组夹爪底部采用凸出球形橡胶面220，直接对叶片曲面进行夹紧，叶片与夹爪保持平行；进而可实现对叶片的无损夹取；对叶片采用水平夹取姿态时，采用在夹爪组件22的顶部设置辅助的吸附装置开启，夹爪组件22中的夹爪对叶片的边缘固定夹紧的同时真空泵开启，液压升降装置230带动柔性吸附板231进行升降运动使柔性吸附板231贴合叶片表面的曲面，柔性吸附板231表面设有多个吸嘴可均匀的分摊真空泵形成的负压作用力，加大受力面积，在夹爪对飞机发动机叶片进行固定时，采用真空吸附装置23进行无损的辅助固定，避免存取机器人移动过程中的振动造成叶片滑落的情况，或者避免夹紧力过大或过小造成飞机
叶片边缘的形变。
27.本实用新型在机械手对飞机叶片存取过程中通过真空吸附装置23可满足对不同曲度叶片表面的吸附固定，进而保证在夹取过程中避免夹取叶片掉落。
28.以上结合附图详细描述了本实用新型的优选实施方式，但是，本实用新型并不限于上述实施方式中的具体细节，在本实用新型的技术构思范围内，可以对本实用新型的技术方案进行多种等同变换，这些等同变换均属于本实用新型的保护范围。
技术特征：
1.一种智能化飞机发动机叶片存取装置用叶片夹持固定机构，其特征在于，包括：固定安装在机械臂输出端的转动座，固定安装在转动座上的夹爪组件，以及固定安装在夹爪组件中心的真空吸附装置；所述夹爪组件的底部端固定安装有球形橡胶面；所述夹爪组件的外侧设有与把手适配的拉手块。2.根据权利要求1所述的一种智能化飞机发动机叶片存取装置用叶片夹持固定机构，其特征在于，所述真空吸附装置包括：固定安装在转动座底部的液压升降装置，设置在液压升降装置输出端的柔性吸附板；所述柔性吸附板的另一端通过软管连通真空泵。3.根据权利要求1所述的一种智能化飞机发动机叶片存取装置用叶片夹持固定机构，其特征在于，所述夹爪组件包括：固定安装在转动座上的驱动气缸，设置在驱动气缸中的活塞杆，以及连接在活塞杆一端的夹爪。4.根据权利要求1所述的一种智能化飞机发动机叶片存取装置用叶片夹持固定机构，其特征在于，所述球形橡胶面的表面设置有防滑花纹。5.根据权利要求4所述的一种智能化飞机发动机叶片存取装置用叶片夹持固定机构，其特征在于，所述球形橡胶面包括凸出和凹陷的两种球面结构。6.根据权利要求2所述的一种智能化飞机发动机叶片存取装置用叶片夹持固定机构，其特征在于，所述柔性吸附板开设有多个吸嘴。
技术总结
本实用新型公开了一种智能化飞机发动机叶片存取装置用叶片夹持固定机构，包括：固定安装在机械臂输出端的转动座，固定安装在转动座上的夹爪组件，以及固定安装在夹爪组件中心的真空吸附装置；所述夹爪组件的底部端固定安装有球形橡胶面；所述夹爪组件的外侧设有与把手适配的拉手块。本实用新型在机械手对飞机叶片存取过程中通过真空吸附装置可满足对不同曲度叶片表面的吸附固定，进而保证在夹取过程中避免夹取叶片掉落。中避免夹取叶片掉落。中避免夹取叶片掉落。
技术研发人员：王哲 马思含 王平 黄孝川
受保护的技术使用者：南京迪沃航空技术有限公司
技术研发日：2021.01.18
技术公布日：2021/11/9
再多了解一些
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