取物品装置的制作方法

1.本实用新型涉及自动取物品领域，特别涉及取物品装置。


背景技术：

2.随着自动化技术的发展，物品的取用对人为操作的依赖越来越少。从物品架上取下物品并将其转移到指定位置，需要物品架、取物品装置以及传送机构配合完成。首先，控制取物品装置移动到物品架的摆放该物品的位置，再通过取物品装置将物品从物品架转移到取物品装置上，然后通过取物品装置将物品转移至传送机构上。其中，传送结构包括但不限于传送带、agv小车等。物品架上设有多层层板，每个层板上摆放着物品。现有的取物品装置一般为真空吸盘或夹爪，常需要伸入到层板之间才能进行吸取或抓取操作，要求层板之间具有足够的操作空间。


技术实现要素：

3.本公开提供一种取物品装置，用于从物品架上取物品。
4.本公开的取物品装置，包括：
5.接物斗，接物斗包含入口、位于入口斜下方的出口以及在入口与出口之间沿倾斜方向延伸的直线滑道；
6.挡板，被设置为能够选择性地挡在出口；
7.拨舌，设置于入口，拨舌的斜上端为工作端；以及
8.驱动机构，用以驱动拨舌透过入口沿直线滑道的延伸方向做伸缩运动。
9.在使用时，本实施方式的取物品装置通过移动机构运动到物品在物品架上的位置，这一点与现有技术类似。不同的是，本实施方式取物品动作是通过拨舌的工作端向上挑动，使物品滑落入接物斗。通过驱动机构驱动拨舌向上挑动物品的方式，物品利用自重自动滑入接物斗内，取物品的成功率高。
10.在一些实施方式中，挡板以绕一转动轴线翻转的形式进入或离开入口。挡板的这种运动方式具有结构紧凑的优点。
11.在一些实施方式中，挡板的两端分别设有向挡板的同一侧延伸的连接臂，其中一个连接臂的末端连接一第一马达，另一连接臂的末端连接一轴承，轴承的转动轴线与第一马达的马达轴的轴线同轴设置。
12.在一些实施方式中，驱动机构包含第二马达和曲柄连杆机构，第二马达的动力输出轴垂直于曲柄连杆机构的工作平面，第二马达和拨舌分别与曲柄连杆机构相连，曲柄连杆机构用于将第二马达的转动运动转换成拨舌的直线运动。
13.在一些实施方式中，曲柄连杆机构包含曲柄、连杆、推杆及滑块，曲柄、连杆及推杆依次转动相连，曲柄与第二马达的动力输出轴垂直且相连，滑块固定在接物斗的下方，滑块与推杆滑动配合并限定推杆沿直线滑道的延伸方向运动。
14.在一些实施方式中，直线滑道的入口位置设有第一传感器，出口位置设有第二传
感器。第一传感器用于感测是否有物品进入接物斗，第二传感器用于感测物品是否离开接物斗，两个传感器都感测到物品时，说明完成一个取物品动作。若物品没有落入接物斗，则说明物品没有离开物品架；若第一传感器感测到物品，而第二传感器没有感测到物品，则说明物品滞留在接物斗内。通过传感器是否具有响应信号，用户可快速识别是否成功取物品。
15.在一些实施方式中，接物斗包括底板和分别位于底板两侧的侧板。
16.在一些实施方式中，接物斗的下方设有第一连接板，第一连接板包含第一法兰和第二法兰，第二法兰与第一法兰倾斜相交，第二法兰包含第一连接部和分别位于第一连接部两端的两个第二连接部，第一法兰贴合并固定在接物斗的底部，两个第二连接部分别位于接物斗的两侧。
17.在一些实施方式中，还包括第二连接板，第二连接板包括第三法兰、与第三法兰倾斜相交的第四法兰以及设置在第四法兰两端且相对的第五法兰，第三法兰与第一连接部贴合并相连，在第三法兰与第一连接部相连的状态下，第四法兰与曲柄连杆机构的工作平面平行，第二马达固定在第四法兰上且第二马达的动力输出轴与第四法兰垂直。
附图说明
18.图1为本公开一实施例的取物品装置的透视图。
19.图2为本公开一实施例的取物品装置的侧视图。
20.图3为本公开一实施例的取物品装置的底部结构图。
21.图4为本公开一实施例的取物品装置的驱动机构的结构示意图。
22.图5为本公开一实施例的取物品装置的第一连接板和第二连接部的分解图。
23.图6为本公开一实施例的取物品装置的应用示例。
24.图7为图6中的取物品装置在取物品状态下的局部放大图。
25.符号说明：
26.接物斗1、挡板2、拨舌3、驱动机构4、入口5、出口6、直线滑道7、底板8、侧板9、连接臂10、轴承11、第一马达12、主体13、工作端14、第二马达15、曲柄连杆机构16、曲柄17、连杆18、推杆19、滑块20、第一连接板21、第二连接板22、第一法兰23、第二法兰24、第一连接部25、第二连接部26、第三法兰27、第四法兰28、第五法兰29、第一传感器30、第二传感器31、物品架32、移动机构33、层板34、托板35、缺口36
具体实施方式
27.根据本公开的一个方面，提供一种取物品装置。请参考图1至图4，该装置包括一接物斗1、一挡板2、一拨舌3和一驱动机构4。本公开所述物品包括但不限于疫苗、药品和食品。
28.请继续参考图1，接物斗1包含入口5、位于入口5斜下方的出口6以及在入口5与出口6之间沿倾斜方向延伸的直线滑道7。具体地，接物斗1的直线滑道7由一个底板8和设置在底板8两侧的侧板9所限定。当物品从入口5进入直线滑道7，会依靠自重沿直线滑道7滑落至出口6。
29.挡板2被设置为能够选择性地挡在出口6。挡板2可以为一块薄板。当挡板2挡在出口6时，挡板2可以在将取物品装置从物品架转移到传送机构的过程中限制物品从出口6滑落。进一步地，挡板2以绕一转动轴线翻转的形式进入或离开入口5。具体的，请参考图1和图
3，挡板2的两端分别设有向挡板2的同一侧延伸的连接臂10，其中一个连接臂10的末端连接一轴承11，另一连接臂10的末端连接一第一马达12，轴承11的转动轴线与第一马达12的动力输出轴的轴线同轴设置。第一马达12可带动挡板2绕着轴承11的转动轴线转动，从而使挡板2能够选择性地挡在出口6处，挡板2的这种运动方式具有结构紧凑的优点。
30.请继续参考图1，拨舌3包括一主体13和设置在主体13一端的工作端14。拨舌3呈板状，其主体13具有相对较大的宽度，而工作端14具有相对较小的宽度。拨舌3设置在入口5处，具体的，拨舌3设置在接物斗1的底板8上方，沿着直线滑道7的延伸方向延伸，其中工作端14位于拨舌3的斜上端。
31.拨舌3与驱动机构4连接。在驱动机构4的驱动下，拨舌3能够透过入口5沿直线滑道7的延伸方向做伸缩运动。拨舌3的伸缩运动使工作端14能选择性地进入一工作位置，其中工作位置位于入口5的斜上方。所谓工作位置，即在取物品时工作端14相对于入口5的位置。具体的，当驱动机构4推动拨舌3倾斜向上运动时，工作端14沿着直线滑道7的延伸方向倾斜向上运动，离开滑道后向着离开入口5的方向运动一定的距离，进入所述工作位置。
32.请参考图4，驱动机构4包括第二马达15和曲柄连杆机构16，其中第二马达15的动力输出轴垂直于曲柄连杆机构16的工作平面。第二马达15输出一转动，曲柄连杆机构16将该转动转换成直线运动，以驱动拨舌3做直线运动。曲柄连杆机构16包括依次转动相连的曲柄17、连杆18、推杆19和滑块20。具体的，曲柄17的一端与第二马达15的动力输出轴相连并垂直，曲柄17的另一端与连杆18的一端转动连接，连杆18的另一端与推杆19的一端转动连接，推杆19的另一端与拨舌3相连。推杆19还与一固定在接物斗1下方的滑块20滑动配合，且推杆19沿着直线滑道7的延伸方向延伸。优选地，推杆19为圆柱形光轴导轨，滑块20为箱式滑块。第二马达15可带动曲柄17绕第二马达15的动力输出轴正向或反向转动，再通过连杆18带动推杆19沿直线滑道7的延伸方向运动往复，从而带动拨舌3伸缩运动。
33.请参考图5，接物斗1的下方设有第一连接板21和第二连接板22，该两个连接板均为钣金件。第一连接板21包括第一法兰23和第二法兰24，第二法兰24与第一法兰23之间倾斜相交。第二法兰24包含第一连接部25和位于第一连接部25两端的第二连接部26。第一法兰23贴合并固定在底板8的底面，滑块20安装在第一法兰23上。如图1至图3所示，两个第二连接部26分别位于接物斗1的两侧。第二连接部26用于将取物品装置固定在外部的移动机构上。
34.请继续参考图5，第二连接板22包括第三法兰27、与第三法兰27倾斜相交的第四法兰28以及设置在第四法兰28两端且相对的第五法兰29。第三法兰27与第二法兰24的第一连接部25贴合并相连。在第三法兰27与第一连接部25相连的状态下，第四法兰28与曲柄连杆机构16的工作平面平行，便于将第二马达15安装在第四法兰28上时，动力输出轴与曲柄连杆机构16的工作平面能够相互垂直。曲柄连杆机构16穿过第三法兰27和第一连接部25。在第三法兰27与第一连接部25相连的状态下，两个第五法兰29分别位于接物斗1下方的两侧，其中一个第五法兰29上安装轴承11，另一第五法兰29上安装第一马达12。
35.请参考图1，直线滑道7的入口5处还设有用于感测是否有物品进入直线滑道7的第一传感器30，直线滑道7的出口6处设有用于感测物品是否从出口6滑出的第二传感器31。第一传感器30和第二传感器31可以是激光传感器或其他适宜的传感器。
36.请参考图6和图7，本公开的取物品装置配合物品架32、传送机构(图中未显示)以
及移动机构33进行工作。物品架32具有用于多块放置物品的倾斜的层板34，每个层板34的前缘具有用于托住最前侧的物品并阻挡物品从层板34的前缘滑落的托板35，每个层板34的前缘还设有多个缺口36。取物品装置与移动机构33连接，移动机构能够带动取物品装置在物品架32的前侧上下左右移动。举例而言，移动机构可以包括两根横向导轨和两根竖向导轨，其中竖向导轨滑动连接在横向导轨上，取物品装置的两个第二连接部26分别固定在两根竖向导轨的滑块上，通过电机和同步带驱动取物品装置在竖向上运动，再以电机和同步带驱动竖向导轨在横向导轨上运动，从而实现了取物品装置上下左右运动。本公开的取物品装置的工作原理是：通过控制器控制移动机构33上以上下左右运动的方式运动到待取物品所在层板34的前缘，保持拨舌3的工作端14与缺口36对齐，再控制第二马达15转动，使拨舌3倾斜向上运动，直至拨舌3的工作端14进入工作位置，即工作端14恰好位于缺口36的下方，控制移动机构33带动取物品装置上升，使拨舌3的工作端14从下往上穿过缺口36，同时拨动缺口36处的物品，使物品高于托板35，并沿着拨舌3滑入直线滑道7，在出口6处被挡板2挡在直线滑道7内。控制取物品装置上下左右运动使取物品装置运动至传送机构处，然后控制第一马达12工作，打开出口6处的挡板2，物品在自重的作用下滑到传送机构上，经传送机构传送至注射处。本公开的取物品装置不需要伸入层板34之间便可完成取物品的操作，这也意味着物品架上可以放置更多的层板。
37.以上所述的仅是本实用新型的一些实施方式。对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。