一种机械手抓胶装置及炼胶装置的制作方法

1.本实用新型涉及炼胶技术领域，尤其涉及一种机械手抓胶装置及炼胶装置。


背景技术：

2.在胶冷生产线中，传统自动抓胶机械手的抓胶过程为：抓胶机械手伸出，抓取挂胶杆上的双层胶片，压辊压胶位置为接取输送带从动辊，压辊随机械手一起抬起，将胶片带到接取输送带位置，压辊压住胶片，防止胶片滑落，由输送带作用，将胶片从挂胶冷却架抽取出来。该抓胶机械手，在使用过程中，由于胶片厚度不同，会造成以下问题：胶片过薄，压胶辊高度不可调，压不住胶片，胶片从接取输送带滑落；胶片过厚，导致压辊被挡住，压不到设计位置，导致机械手伸出不到位，影响后续输送带自动控制。
3.综上所述，如何解决自动抓胶机械手使用过程中存在胶片滑落和输送带自动控制受影响的问题已经成为本领域技术人员亟需解决的技术难题。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的是提供一种机械手抓胶装置及炼胶装置，以解决自动抓胶机械手使用过程中存在胶片滑落和输送带自动控制受影响的问题。
5.为了实现上述目的，本实用新型提供了一种机械手抓胶装置，包括设置于机架的机械手和与所述机械手的机械臂连接的压辊组件，所述压辊组件包括压辊支架、直线驱动机构和压辊；
6.所述压辊支架与所述机械臂朝向所述机架的一侧固定连接；所述直线驱动机构包括固定部和运动部，所述固定部设置于所述压辊支架，所述压辊设置于所述运动部的末端。
7.优选地，所述机械臂的根部与所述机架通过摆轴连接，所述机械臂的中部与所述机架通过驱动杆连接，所述驱动杆用于驱动所述机械臂绕所述摆轴摆动。
8.优选地，所述机械臂为可伸缩式机械臂。
9.优选地，所述机械臂包括摆杆、滑杆和驱动器；所述摆杆设置在所述摆轴上且能够绕所述摆轴的轴心转动，所述驱动杆与所述摆杆铰接连接，所述摆杆上设置有滑套；所述滑杆的一端与所述机械手的爪部固定连接，所述滑杆的另一端穿设于所述滑套且与所述滑套滑动配合；所述驱动器用于驱动所述滑杆沿所述滑套滑动。
10.优选地，所述驱动器为伸缩机构，所述伸缩机构的一端可转动地设置在所述摆轴上，所述伸缩机构的另一端与所述爪部连接。
11.优选地，所述直线驱动机构为气缸。
12.优选地，所述直线驱动机构为油缸。
13.优选地，所述直线驱动机构为丝杠机构。
14.优选地，所述固定部为固定在所述压辊支架的滑槽，所述运动部为与所述滑槽滑动配合的滑轨，所述压辊设置在所述滑轨的末端。
15.相比于背景技术介绍内容，上述机械手抓胶装置，包括设置于机架的机械手和与
机械手的机械臂连接的压辊组件，压辊组件包括压辊支架、直线驱动机构和压辊；压辊支架与机械臂朝向机架的一侧固定连接；直线驱动机构包括固定部和运动部，固定部设置于压辊支架，压辊设置于运动部的末端。该机械手抓胶装置，在实际应用过程中，通过机械手完成胶片的抓取操作，然后随着机械手的摆转，拉动胶片向输送带位置运动，此时压辊支架上的压辊用于将胶片抵压输送带上，由于压辊与压辊支架之间设置有直线驱动机构，继而能够通过直线驱动机构调节压辊与输送带之间的间隙，使压辊始终保持将胶片压紧在输送带上，并且能够跟随输送带的运动保持压紧效果，而且不论胶片厚度变薄还是变厚，均能保证压辊的压紧效果，保证胶片不掉落；并且压辊也不会出现由于胶片过厚而被胶片挡住所引起的输送带自动控制受影响的问题。
16.另外，本实用新型还提供了一种炼胶装置，包括机械手抓胶装置，该机械手抓胶装置为上述任一方案所描述的机械手抓胶装置。由于该机械手抓胶装置具有上述技术效果，因此具有上述机械手抓胶装置的炼胶装置也应具有相应的技术效果，在此不再赘述。
附图说明
17.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
18.图1为本实用新型实施例提供的机械手抓胶装置的侧部结构示意图(图中虚线示出了机械手摆转后和伸缩后的位置)；
19.图2为本实用新型实施例提供的机械手抓胶装置的三维整体结构示意图。
20.上图1和图2中，
21.机架1、机械手2、机械臂20、摆杆20a、滑杆20b、驱动器20c、爪部 21、压辊组件3、压辊支架3a、直线驱动机构3b、压辊3c、摆轴4、驱动杆5。
具体实施方式
22.本实用新型的核心是提供一种机械手抓胶装置及炼胶装置，以解决自动抓胶机械手使用过程中存在胶片滑落和输送带自动控制受影响的问题。
23.为了使本领域的技术人员更好地理解本实用新型提供的技术方案，下面将结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步的详细说明。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
24.在本实用新型的描述中，需要理解的是，如若涉及术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”和“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的位置或元件必须具有特定方位、以特定的方位构成和操作，因此不能理解为本实用新型的限制。此外，如若涉及术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
25.如图1和图2所示，本实用新型实施例提供的一种机械手抓胶装置，包括设置于机
架1的机械手2和与机械手2的机械臂20连接的压辊组件3，压辊组件包括压辊支架3a、直线驱动机构3b和压辊3c；压辊支架3a与机械臂 20朝向机架1的一侧固定连接；直线驱动机构3b包括固定部和运动部，固定部设置于压辊支架，压辊3c设置于运动部的末端。
26.该机械手抓胶装置，在实际应用过程中，通过机械手完成胶片的抓取操作，然后随着机械手的摆转，拉动胶片向输送带位置运动，此时压辊支架上的压辊用于将胶片抵压输送带上，由于压辊与压辊支架之间设置有直线驱动机构，继而能够通过直线驱动机构调节压辊与输送带之间的间隙，使压辊始终保持将胶片压紧在输送带上，并且能够跟随输送带的运动保持压紧和滚压效果，而且不论胶片厚度变薄还是变厚，均能保证压辊的压紧效果，保证胶片不掉落；并且压辊也不会出现由于胶片过厚而被胶片挡住所引起的输送带自动控制受影响的问题。
27.这里需要说明的是，本领域技术人员都应该能够理解的是，在炼胶技术领域，胶片一般被放置在挂胶冷却架上，待冷却完成后，通过机械手抓胶装置中的机械手抽离挂胶冷却架，而机械手为了实现抽离胶片，其一般均具有可提升功能和可摆转功能，通过伸长至抓取位置，抓取挂胶冷却架上的胶片，然后提升机械手至指定位置，进行摆转至输送带上进行输送至后续工序中。
28.在一些具体的实施方案中，上述机械臂实现摆转的具体结构，可以是机械臂20的根部与机架1通过摆轴4连接，机械臂20的中部与机架1通过驱动杆5连接，驱动杆5用于驱动机械臂20绕摆轴4摆动。这样通过驱动杆的伸缩运动即可带动机械臂的摆转，继而实现胶片的抽取操作。该种结构形式布置简单且易于实现。当然可以理解的是，上述采用摆轴和驱动杆实现机械臂摆转的方式仅仅是本实用新型实施例的优选举例而已，实际应用过程中，还可以采用本领域技术人员常用的其他摆转结构，比如，机械臂还可以采用多连杆机构，连杆之间通过伸缩机构连接实现连杆的摆动的方式等，在此不做更具体的限定。
29.进一步的实施方案中，上述机械臂20实现可提升功能的方式，具体可以为可伸缩式机械臂，比如丝杠机构实现伸缩或伸缩缸的结构等。通过伸缩式机械臂使得机械臂的提升和下降更加方便控制。当然可以理解的是，上述采用伸缩式的机械臂的结构形式，仅仅是本实用新型实施例的优选举例而已，实际应用过程中，还可以采用多连杆的机构实现提升和下降，在此不做更具体的限定。
30.在一些更具体的实施方案中，上述机械臂20采用伸缩机构的具体结构形式，可以包括摆杆20a、滑杆20b和驱动器20c；摆杆20a设置在摆轴4上且能够绕摆轴4的轴心转动，驱动杆5与摆杆20a铰接连接，摆杆20a上设置有滑套；滑杆20b的一端与机械手2的爪部21固定连接，滑杆20b的另一端穿设于滑套且与滑套滑动配合；驱动器20c用于驱动滑杆20b沿滑套滑动。上述结构形式，机械手的爪部通过滑杆与滑套的方式实现直线运动副的结构，同时通过驱动器驱动滑杆沿滑套运动即可实现伸缩运动，控制更加方便。
31.进一步的实施方案中，上述驱动器20c具体可以为伸缩机构，伸缩机构的一端可转动地设置在摆轴4上，伸缩机构的另一端与爪部21连接。该伸缩机构具体可以是气缸、油缸、丝杠机构等，只要能够实现直线运动即可。当然可以理解的是，上述驱动器还可以是直接将滑杆与滑套设计成丝杠机构的结构形式，通过电机驱动滑杆绕滑套转动即可实现伸缩运动，实际应用过程中，可以根据实际需求进行选择，在此不做更具体的限定。
32.需要说明的是，前述直线驱动机构3b的具体结构形式可以为气缸、油缸和丝杠机
构中的一种，也可以是本领域技术人员常用的其他直线驱动机构，比如，直线驱动机构的固定部为固定在压辊支架3a的滑槽，直线驱动机构的运动部为与滑槽滑动配合的滑轨，压辊3c设置在滑轨的末端，通过直线电机驱动滑轨沿滑槽运动的方式等，实际应用过程中，可以根据实际需求进行选择，在此不做更具体的限定。
33.另外，本实用新型还提供了一种炼胶装置，包括机械手抓胶装置，该机械手抓胶装置为上述任一方案所描述的机械手抓胶装置。由于该机械手抓胶装置具有上述技术效果，因此具有上述机械手抓胶装置的炼胶装置也应具有相应的技术效果，在此不再赘述。
34.以上对本实用新型所提供的机械手抓胶装置及炼胶装置进行了详细介绍。需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
35.还需要说明的是，在本文中，诸如术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括上述要素的物品或者设备中还存在另外的相同要素。
36.本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以对本实用新型进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本实用新型权利要求的保护范围内。