机器人控制系统的制作方法

技术特征：
1.一种机器人控制系统，其特征在于，所述系统包括机器人、远程操控设备；所述机器人包括机械臂、设置于所述机械臂内的编码器以及设置于所述机械臂上的腕力传感器，所述远程操控设备包括虚拟现实组件以及力反馈手柄；所述编码器，用于获取所述机械臂的关节状态信息，所述机器人，用于将所述关节状态信息发送至所述远程操控设备；所述虚拟现实组件，用于根据接收到的所述关节状态信息以及预设的所述机器人的三维模型生成并显示所述机器人的虚拟现实姿态图像；所述腕力传感器，用于获取所述机械臂的作用力；所述机器人，用于将所述作用力发送至所述远程操控设备；所述远程操控设备，用于根据所述作用力设置所述力反馈手柄的操控阻力，并将基于所述力反馈手柄接收到的操作指令发送至所述机器人，以使所述机器人进行相应的动作。2.根据权利要求1所述的机器人控制系统，其特征在于，所述机器人还包括：环境感知组件、第一处理组件和动力控制组件；所述环境感知组件，用于检测并获取所述机器人的环境信息，并将所述环境数据发送给所述第一处理组件；所述第一处理组件，用于根据所述环境信息规划所述机器人的行动路径，并根据所述机器人的行动路径生成第一控制指令；所述动力控制组件，用于根据所述第一控制指令控制所述机器人执行相应的运动。3.根据权利要求2所述的机器人控制系统，其特征在于，所述环境数据包括：物体图像、障碍物数据和三维环境数据；所述环境感知组件包括：云台相机、三维激光雷达和固态激光雷达；所述云台相机，用于拍摄所述物体图像，并将所述物体图像发送给所述第一处理组件；所述三维激光雷达，用于获取所述三维环境数据，并将所述三维环境数据发送给所述第一处理组件；所述固态激光雷达，用于获取所述障碍物数据，并将所述障碍物数据发送给所述第一处理组件；所述第一处理组件，具体用于根据所述物体图像识别得到目标物体；根据所述三维环境数据生成环境地图，并根据所述环境地图确定所述目标物体的位置信息；根据所述环境地图、所述目标物体的位置信息和所述障碍物数据规划所述机器人的行动路径，并根据所述机器人的行动路径生成所述第一控制指令。4.根据权利要求3所述的机器人控制系统，其特征在于，所述环境感知组件还包括伽马相机；所述伽马相机，用于获取辐射剂量信息；所述第一处理组件，还用于根据所述三维环境数据和所述辐射剂量信息生成所述环境地图，根据所述环境地图、所述目标物体的位置信息和所述障碍物数据规划所述机器人的行动路径，并根据所述机器人的行动路径生成所述第一控制指令。5.根据权利要求4所述的机器人控制系统，其特征在于，所述机器人还包括：惯性传感器；所述惯性传感器，用于检测所述机器人的运动特性并获取所述机器人的速度参数，并
将所述速度参数发送给所述第一处理组件；所述第一处理组件，具体用于根据所述环境地图和所述速度参数确定所述机器人的位置信息，根据所述环境地图、所述目标物体的位置信息、所述障碍物数据和所述机器人的位置信息规划所述机器人的行动路径，并根据所述机器人的行动路径生成所述第一控制指令。6.根据权利要求2所述的机器人控制系统，其特征在于，所述机器人还包括：手眼相机；所述手眼相机，用于拍摄所述机械臂周围的物体图像，并将所述机械臂周围的物体图像发送给所述第一处理组件；所述第一处理组件根据所述机械臂周围的物体图像和所述环境信息规划各所述机械臂的行动路径生成相应的第二控制指令和第三控制指令；所述动力控制组件，根据所述第二控制指令和所述第三控制指令分别控制各所述机械臂执行相应的运动。7.根据权利要求6所述的机器人控制系统，其特征在于，所述机器人还包括液压控制组件；所述动力控制组件，还用于将所述第一控制指令、所述第二控制指令和所述第三控制指令发送给所述液压控制组件；所述液压控制组件，用于根据所述第一控制指令控制所述机器人执行相应的运动，根据所述第二控制指令和所述第三控制指令控制各所述机械臂执行相应的运动。8.根据权利要求2所述的机器人控制系统，其特征在于，所述机械臂上还包括夹爪工具头，所述机器人还包括夹持力传感器，所述夹持力传感器设置于所述夹爪工具头上；所述夹持力传感器，用于获取所述夹爪工具头的夹持力，并将所述夹持力发送至所述第一处理组件；所述第一处理组件，还用于接收所述夹持力，并根据所述作业工具头作用的物体来调整所述夹持力。9.根据权利要求1所述的机器人控制系统，其特征在于，所述系统还包括：通信系统，所述通信系统包括：设置于所述远程控制端的路由器、设置于所述机器人中的无线网桥以及设置于所述机器人的行进路径上的至少一个无线网络中继器；所述第一处理组件，还用于实时检测所述通信系统的网络信号；所述机器人，还用于在所述网络信号小于预设阈值的位置放置一个无线网络中继器。10.根据权利要求2所述的机器人控制系统，其特征在于，所述机器人还包括第二处理组件；所述第二处理组件用于，监测所述第一处理组件的运行状态，并当所述第一处理组件失效时，控制所述机器人返回至初始位置。

技术总结
本申请涉及一种机器人控制系统，属于机器人技术领域。该机器人控制系统包括：机器人、远程操控设备；机器人包括机械臂、编码器以及腕力传感器，远程操控设备包括虚拟现实组件以及力反馈手柄；编码器，用于获取机械臂的关节状态信息；虚拟现实组件，用于根据接收到的关节状态信息以及预设的机器人的三维模型生成并显示机器人的虚拟现实姿态图像；腕力传感器，用于获取机械臂的作用力；机器人，用于将作用力发送至远程操控设备；远程操控设备，用于根据作用力设置力反馈手柄的操控阻力，并将基于力反馈手柄接收到的操作指令发送至机器人，以使机器人进行相应的动作。本申请提供的机器人控制系统能够提高机器人控制的准确性。控制系统能够提高机器人控制的准确性。控制系统能够提高机器人控制的准确性。


技术研发人员：舒睿 陈少南 王雪竹 刘蕾 张美玲 李兵 陈国栋 邓志燕
受保护的技术使用者：中国广核集团有限公司 中国广核电力股份有限公司
技术研发日：2021.07.22
技术公布日：2021/11/8