一种取箱设备的制作方法

1.本技术涉及仓储物流技术领域，尤其涉及一种取箱设备。


背景技术：

2.为了在有限的空间存储尽可能多的货物，密集存储方式应运而生，这种存储方式因为尽可能的减少了仓储货架之间的过道区域，所以实现了货物在仓储货架中的紧密堆放，从而实现了在有限空间的货物密集存储。
3.目前，一种三维网格结构的密集存储式仓库，是由竖直的多个存储柱以及设置在该多个存储柱的顶部的轨道组成的，每个存储柱内沿竖直方向可堆叠存储多个存储箱。该取箱设备可在该顶部的轨道上运行，通过将取箱机构竖直向下伸入到存储柱中，将存储柱中的货物抓取上来，以完成将目标存储箱从存储柱搬运到取箱设备上的过程，如图1a～1d所示。
4.图1a～1d为现有技术中取箱设备将仓储货架的存储柱中的目标存储箱提起出的过程示意图。
5.在图1a中示出了仓储货架的多个存储柱侧视示意图，在该仓储货架中货物按照竖直方向堆放在存储柱中，该多个存储柱的顶部设有轨道，取箱设备在轨道上行驶，该取箱设备可以看做是由两个部分组成，一个是取箱机构，可构从存储柱的顶部伸入到存储柱中，以提取需要搬运的目标存储箱。另一部分为移动机构，取箱设备可以通过该移动机构在轨道上移动。
6.具体详见图1b，图1b为仓储货架的俯视图，假设目标存储箱在m2存储柱中，取箱设备可以通过移动机构移动到m1的位置，以取箱机构能够正对 m2存储柱的正上方。同理，目标存储箱在m4存储柱中时，取箱设备可通过移动机构移动到m3的位置，使取箱机构能够正对m4存储柱的正上方。
7.假设取箱设备需要搬运图1a中的目标存储箱时，可以将取箱机构伸入到该目标存储箱所在的存储柱中，以对接该目标存储箱，如图1c所示。一旦与该目标存储箱对接，则取箱机构可以按照图1c所示的方向收回，提起出该目标存储箱，如图1d所示。
8.虽然能够按照上述的方法实现将目标存储箱从存储柱中提起出，但是从上述示意图可以看出，取箱设备实际上每次只能从存储柱中提起出一个货物，而当目标存储箱上方堆叠有其他阻碍存储箱时，则需要反复提取该存储柱中该目标存储箱上的其他阻碍存储箱，从而严重降低了仓库搬运效率，如图2所示。
9.图2为现有技术中目标存储箱上方堆叠有其他阻碍存储箱的示意图。
10.假设位于存储柱上方的取箱设备需要搬运图2所示的目标存储箱，即图2 中标有“x”的存储箱，则需要多个取箱设备配合，先由2个取箱设备分别将存储箱1、存储箱2先从存储柱中提起出来，然后再由1个取箱设备将目标存储箱从存储柱提起出来，并且，后续还需要将存储箱1、存储箱2再放回到存储柱中。
11.从这里可以看出，当目标存储箱上方堆叠有阻碍存储箱时，取箱设备需要完成多
次的提取动作以及放回的动作，才能获取目标存储箱，导致效率较低。
12.因此，如何能够有效地提高货物的搬运效率，是一个亟待解决的问题。


技术实现要素：

13.本说明书实施例提供的一种取箱设备，用于部分解决现有技术中存在的当目标存储箱上方堆叠有阻碍存储箱时，取箱设备需要完成多次的提取动作以及放回的动作才能获取目标存储箱，导致存储箱取放效率较低，仓库运行成本较高的问题。
14.本说明书实施例采用下述技术方案：
15.本说明书提供的取箱设备，所述取箱设备应用在三维网格结构的密集存储式仓库中，所述密集存储式仓库包括竖直的多个存储柱以及设置在所述多个存储柱的顶部的轨道，所述存储柱内沿竖直方向堆叠有多个存储箱，所述取箱设备运行在所述轨道上；所述取箱设备包括：移动机构、取箱机构、存箱机构以及侧方具有开口的存储单元；其中：
16.所述移动机构、所述存箱机构以及所述存储单元，设置在所述取箱设备的主体结构中；
17.所述移动机构设置在所述主体结构的底部的四个侧立面，在所述取箱设备运行时与所述轨道接触，用于移动至指定位置，使所述取箱机构位于所述目标存储箱所在的存储柱的位置；
18.所述取箱机构与所述主体结构的一个侧立面的顶部连接，用于伸长以进入所述存储柱中与目标存储箱对接，收缩以提起出包含所述目标存储箱的多个存储箱，并将所述目标存储箱上方的其它存储箱提起以使所述目标存储箱与其上方的其它存储箱分离，在存箱机构将所述目标存储箱收入所述存储单元后，伸长以将所述目标存储箱上方的其它存储箱重新放回所述存储柱中；
19.所述存箱机构，用于从所述取箱机构提起出的存储箱中，将所述目标存储箱取出，并将所述目标存储箱从所述存储单元侧方的开口收入所述存储单元中；
20.所述存储单元设置在所述主体结构中所述移动机构上方，所述存储单元的空间用于容纳一个存储箱，所述存储单元侧方的开口联通所述主体结构外部与所述存储单元内部。
21.本说明书实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
22.取箱设备包括：移动机构、取箱机构、存箱机构以及侧方具有开口的存储单元，移动机构、存箱机构以及存储单元设置在所述取箱设备的主体结构中，移动机构设置在主体结构的底部的四个侧立面，取箱机构与主体结构的一个侧立面的顶部连接，用于对接目标存储箱并从存储柱中提起出目标存储箱，所述存箱机构将提起出的目标存储箱从存储单元侧方的开口收入所述存储单元中，存储单元设置在主体结构中移动机构上方，存储单元的空间用于容纳一个存储箱，侧方的开口联通所述主体结构外部与所述存储单元内部。
附图说明
23.此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本技术的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
24.图1a～1d为现有技术中取箱设备将存储柱中的存储箱提起出的过程示意图；
25.图2为现有技术中目标存储箱上方堆叠有其他阻碍存储箱的示意图；
26.图3为本说明书实施例提供的取箱设备的结构示意图；
27.图4为本说明书实施例提供的仓库各存储柱顶部的轨道的分布示意图；
28.图5为本说明书实施例提供的取箱设备的结构示意图；
29.图6为本说明书实施例提供的取箱设备的结构示意图；
30.图7为本说明书提供的将目标存储收入存储单元中的示意图；
31.图8为本说明书实施例提供的取箱设备的结构示意图；
32.图9为本说明书实施例提供的取箱设备提起出存储箱的过程示意图；
33.图10为本说明书实施例提供的取箱设备的结构示意图；
34.图11a和11b为本说明书实施例提供的存储箱示意图；
35.图12为本说明书提供的设有联动部件的伸缩组件的示意图；
36.图13为本说明书提供的应用取箱设备进行取箱的过程的示意图。
具体实施方式
37.为使本说明书的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本技术技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
38.以下结合附图，详细说明本技术各实施例提供的技术方案。
39.基于图1a～d、图2所示的三维网格结构的密集存储式仓库的结构，本说明书还提供一种取箱设备，如图3所示。
40.图3为本说明书提供的一种取箱设备的结构示意图。该取箱设备应用在三维网格结构的密集存储式仓库中，该密集存储式仓库包括竖直的多个存储柱以及设置在该多个存储柱的顶部的轨道，该存储柱内沿竖直方向堆叠有多个存储箱，该取箱设备运行在该轨道上。
41.其中，该取箱设备包括：移动机构200、取箱机构201、存箱机构202以及侧方具有开口的存储单元203，该存储单元203用于容纳一个存储箱，即该存储单元203的存储空间可用于存储一个存储箱。并且，如在前述取箱过程中所述的，该取箱设备的投影面积占据两个存储柱的位置，具体在该取箱设备的各部件来说，移动机构200、存箱机构202以及存储单元203通常设置在取箱设备的主体结构内，投影面积占据一个存储柱的位置，取箱机构201则设置在取箱设备的主体结构外，取箱机构201的投影面积占据的存储柱的位置，与取箱设备的主体结构的投影面积所占据存储柱的位置相邻，可参考图2示意图中取箱设备占据位置的表示。
42.该移动机构200，设置在主体结构的底部的四个侧立面，在取箱设备运行时与所述轨道接触，用于根据目标存储箱所在的存储柱的位置，移动至该存储柱的位置对应的指定位置，使取箱机构201位于该目标存储箱所在的存储柱的位置。
43.由于该密集存储式仓库包含竖直的多个存储柱，存储箱可从存储主上方放入存储主内，因此为了能使取箱设备能沿轨道行驶，并到达指定位置对仓库中各个存储柱进行存储箱的取放，在本说明书中多个存储柱的顶部的轨道为网格分布的，如图4所示。
44.图4为本说明书提供的仓库各存储柱顶部的轨道的分布示意图，其中深色区域为轨道，斜线填充的矩形为在存储柱中堆叠存放的存储箱。
45.在本说明书中，由于该移动机构200需要基于轨道移动，并到达目标存储箱所在的存储柱的位置对应的指定位置，因此该移动机构200至少包含用于在不同方向的轨道上行驶的驱动结构，例如与现有技术中的四向穿梭车的移动机构类似的驱动机构。因此，该移动机构200可设置在该取箱设备的主体结构的底部的四个侧立面，与轨道接触。
46.该取箱机构201，与主体结构的一个侧立面的顶部连接，用于从该目标存储箱所在的存储柱中提起出该目标存储箱，或，同时提起出包含该目标存储箱的多个存储箱，其中，提起出的存储箱中最下方的存储箱为该目标存储箱，并将该目标存储箱上方的其它存储箱提起以使该目标存储箱与其上方的其它存储箱分离，并在存箱机构202将该目标存储箱收入该存储单元203后，将该目标存储箱上方的其它存储箱重新放回该存储柱中。
47.在本说明书中，当该移动机构200到达指定位置时，该取箱机构201应正对目标存储箱所在的存储柱，则该取箱机构201可根据目标存储箱在存储柱中的存储位，伸长以进入存储柱中，以与目标存储箱对接。
48.具体的，该取箱机构201可包括：固定挡板2010、对接组件2011以及伸缩组件2012，如图5所示。并且，该固定挡板2010和对接组件2011通过伸缩组件2012连接。该固定挡板2010与该取箱设备的主体结构的一个侧立面的顶部连接，对接组件2011以及伸缩组件2012均不与所述主体结构连接，因此通过调整伸缩组件2012的长度，可以将该对接组件2011送入存储柱内或从存储柱内提出。
49.在本说明书中，伸缩组件2012的具体形式可以有多种，可以是链条形式的，可以是胶皮带形式的，抑或是伸缩棍形式的，其他形式在此就不一一举例说明了。
50.在取箱机构201提取目标存储箱时，首先，若该目标存储箱上方堆叠有至少一个其他存储箱时，则该取箱机构201中的伸缩组件2012，可先根据目标存储箱的存储位，调整伸缩长度，使得其连接的对接组件2011伸入到存储柱中该目标存储箱所在的存储位。
51.其次，该对接组件2011，用于当伸缩组件2012调整长度后，到达该目标存储箱所在的存储位时，与该目标存储箱对接。其中，对接组件2011具体采用何种方式与目标存储箱对接本说明书不做限制，例如，可以通过机械手与目标存储箱对接，或者通过螺孔与螺丝对接的方式，或者采用吸盘吸附存储箱表面的方式，实现与目标存储箱。
52.然后，该伸缩组件2012，还用于当该对接组件2011与该目标存储箱对接时，继续调整伸缩长度，将该目标存储箱以及该至少一个其他存储箱从该目标存储箱所在的存储柱中拉出，使该目标存储箱到达该存储单元203侧方开口的位置。
53.该存箱机构202，用于从该取箱机构201提起出的存储箱中，将该目标存储箱取出，并从该存储单元203侧方的开口，将该目标存储箱收入该存储单元 203中。
54.在本说明书中，该存箱机构202可以至少包括：伸缩托板2020和拖拽组件2021，如图6所示。并且，为了避免阻碍取箱机构201提起出存储箱，该伸缩托板2020和拖拽组件2021默认可为收缩在取箱设备的主体结构中，也就是收纳在取箱设备的主体结构中。此时，伸缩托板2020位于存储单元203底部，拖拽组件2021位于伸缩托板2020上方存储单元203两侧。
55.当目标存储箱上方没有堆叠其他存储箱时，则在取箱机构201在将目标存储箱提起出后。
56.该伸缩托板2020，用于在该目标存储箱到达该存储单元203侧方开口的位置时，从该存储单元203底部伸出以承托该目标存储箱。
57.该拖拽组件2021，用于在该伸缩托板2020承托该目标存储箱后，伸出对接该目标存储箱，之后再收缩将该目标存储箱从该伸缩托板2020上经过该存储单元203侧方的开口拖拽到该存储单元中。
58.当目标存储箱上方堆叠有至少一个其他存储箱时，则在取箱机构201的对接组件2011对接的目标存储箱当提起出的高度到达存储单元203侧方开口的高度后，该伸缩托板2020，用于从该存储单元203底部伸出以承托该目标存储箱以及该目标存储箱上方的其它存储箱。
59.该对接组件2011，还用于在该伸缩托板2020承接该目标存储箱以及该目标存储箱上方的其它存储箱之后，停止与该目标存储箱对接。
60.该伸缩组件2012，还用于在该对接组件2011停止对接后，根据该目标存储箱上方相邻的一个存储箱的存储位，即，与目标存储箱上方相邻的一个存储箱当前的高度，重新调整伸缩长度，使该对接组件2011到达该目标存储箱上方相邻的一个存储箱的存储位。
61.该对接组件2011，在该伸缩组件2012，重新调整伸缩长度后，与该目标存储箱上方相邻的一个存储箱对接。
62.所述拖拽组件2021，用于在该对接组件2011与该目标存储箱上方相邻的一个存储箱对接后，伸出对接该目标存储箱，之后再收缩将该目标存储箱从该伸缩托板2020上经过该存储单元203侧方的开口拖拽到该存储单元203中。
63.上述从取箱机构201提起出的存储箱中的取出目标存储箱，并收入存储单元的过程，可如图7所示。
64.图7为本说明书提供的将目标存储收入存储单元中的示意图。
65.在图7所示的取箱设备的存储单元203中有一个拖拽组件2021，在存储单元203的下方设置有伸缩托板2020。从图7中可以看出，取箱设备的主体结构位于目标存储箱所在存储柱的相邻存储柱，取箱设备的固定挡板2010位于目标存储箱所在存储柱的正上方，需要搬运的目标存储箱为该存储柱中从上向下数第三个存储箱，如图7中的7a所示。
66.取箱设备可以根据目标存储箱在该存储柱中所处的存储位，调整伸缩组件 2012的伸缩长度，以使对接组件2011移动到目标存储箱处，并与目标存储箱进行对接，如图7中的7b所示。
67.而后，取箱设备可以继续调整伸缩组件2012的长度，从而将该存储柱中前三个存储箱从该存储柱中提起出来，如图7中的7c所示。与此同时，取箱设备中设置的伸缩托板2020从存储单元203的下方伸出，以通过该伸缩托板2020将这三个存储箱托在该存储柱的出货口上方，如图7中的7d所示。由于伸缩托板2020已将这三个存储箱在该存储柱的出货口上方托起，则可以解除将对接组件2011与目标存储箱的对接，并调整伸缩组件2012的长度，使对接组件2011上移至第二个存储箱处，并与第二个存储箱对接。并再次调整伸缩组件2012的长度，将对接组件2011对接的存储箱提起，使得伸缩托板2020 托起的目标存储箱，与其他存储箱分离，如图7中的7e所述。
68.然后，取箱设备可以将设置的拖拽组件2021伸出，并将目标存储箱从存储单元203的侧方开口收入存储单元203中，如图7中的7f
‑
7g所述。
69.其中，目标存储箱在存储单元203可内依然是通过拖拽组件2021架起的，或者是有存储单元203的地面承托的。而后，取箱设备在确定已将目标存储箱移送至存储单元203中后，可以将伸缩托板2020再收回至存储单元203的下方，如图7中的7h所示。
70.进一步地，取箱设备可以调整伸缩组件2012的伸缩长度，以将其余的两个存储箱再放回至该存储柱中，如图7中的7i所示。
71.从上述示例中可以看出，取箱设备中设置的存储单元203可以用于存储一个容器。
72.需要说明的是，在实际应用中，由于取箱设备提取出的存储箱在被伸缩托板2020承托后，相当于存放在固定挡板2010和伸缩托板2020之间，而取箱设备的固定挡板2010和伸缩托板2020之间的空间是有限的，因此该取箱设备可提取出的存储箱的最大数量也是有限的。
73.另外，在本说明书提供的取箱设备中，该取箱设备在将其他存储箱放回该存储柱时，该伸缩组件2012，还用于当该目标存储箱收入该存储单元203时，根据目标存储箱原本在该存储柱中存放时的存储位，调整伸缩长度，使该对接组件到达该目标存储箱在该存储柱中原位置。
74.该对接组件2011，则还用于在到达该原位置时，停止与该目标存储箱上方相邻的一个存储箱对接，将该目标存储箱上方的其它存储箱堆叠存放在该存储柱中。
75.基于上述的取箱设备，该取箱设备沿轨道移动至目标存储箱所在的存储柱相邻的指定位置后，可从该存储柱中提起出包含目标存储箱的多个存储箱，并承托该多个存储箱，再将目标存储箱上方的其他存储箱提起，以分离目标存储箱与其上方的其他存储箱，然后从取箱设备侧方的开口将目标存储箱收入取箱设备中，最后将提起的其他存储箱重新放回该存储柱中，使得目标存储箱堆叠在阻碍的其他存储箱下方时，可以通过一次取箱过程将目标存储箱提起出，降低了仓库运行成本，实现了搬运效率的提升。
76.另外，本说明书还提供另一种取箱设备，如图8所示。该取箱设备中的伸缩组件2012可由：第一伸缩组件300、第二伸缩组件301以及移动挡板302 组成。其中，该第一伸缩组件300的两端连接该移动挡板302以及该固定挡板 2010，该第二伸缩组件301的两端连接该移动挡板302以及该对接组件2011。固定挡板2010与主体结构的一个侧立面的顶部连接，第一伸缩组件300、第二伸缩组件301、对接组件2011以及移动挡板302均不与主体结构连接。
77.其中，在取箱机构201提起出各存储箱时，可由移动挡板302、对接组件 2011以及第二伸缩组件301组成固定各存储箱的半包围结构，使得取出各存储箱时更稳定。同时，通过设置该移动挡板302可以方便在将伸缩组件2012分为两组(即，第一伸缩组件300和第二伸缩组件301)，当伸缩组件2012采用性材质且伸缩长度较长时，通过第一伸缩组件300和第二伸缩组件301可减少单个伸缩组件的拉伸形变的大小，有利于保持组件结构的有效性，减少伸缩组件的材料结构出现破坏的概率。
78.当该目标存储箱上方堆叠有至少一个其他存储箱时，该取箱设备可先确定该存储柱中距离该固定挡板2010最近的一个其他存储箱的存储位，也就是该存储柱中最上方的一个存储箱的存储位。
79.则该第二伸缩组件301，用于根据确定出的该存储柱中距离该固定挡板最近的一个其他存储箱的存储位，以及该目标存储箱的存储位，调整伸缩长度，使该移动挡板302到
与存储箱的距离小于预设阈值时，发送触发信号。
93.在本说明书中，存储箱的具体形式可以有多种，如可以是设有凹槽的矩形存储箱、或是设有凹槽的倒梯形存储箱，抑或是上方设有挡板的存储箱等，如图11a和11b所示。
94.图11a～11b为本说明书提供的几种形式的存储箱示意图。
95.图11a为在四周设有凹槽的矩形存储箱，对接组件2011可以通过该矩形存储箱四周设置的凹槽与该矩形存储箱对接。该矩形存储箱中放置有货物，通过将各矩形存储箱在仓储货架中的堆叠存储，实现了对货物的密集存储。
96.图11b为设有凹槽的倒梯形存储箱，取箱设备通过控制对接组件2011与倒梯形存储箱的凹槽对接，实现对该倒梯形存储箱的提取或是放置。
97.当然，除了上述介绍的几种形式的存储箱外，还可以是其他形式的存储箱，在此就不详细举例说明了。
98.更进一步地，在本说明书中，服务器确定需要搬运的目标存储箱的具体机制可以有多种。例如，可以根据各用户的下单请求，从仓储货架中确定出需要搬运的目标存储箱；再例如，服务器可以根据获取到的货物调配指令(如根据实际的需求，需要将一个仓储货架中的存储的货物调配到另一个仓储货架中，则服务器可以相应的货物调配指令)，从仓储货架中确定出需要搬运的目标存储箱；再例如，服务器可以按照仓储货架中各货位的货物存储情况，在该仓储货架中进行货物调配，以平均该仓储货架中各货位所存储的货物数量。
99.在确定出需要搬运的目标存储箱后，该服务器可以生成搬运指令，并将该搬运指令发送选取出的取箱设备。其中，服务器选取取箱设备的方式可以有多种，例如，可以根据取箱设备在仓储货架所在的位置以及目标存储箱所在存储柱的位置，选取出距离目标存储箱所在存储柱较近的取箱设备；再例如，服务器可以从闲置的取箱设备中随机选取一个取箱设备，向其发送搬运指令；再例如，服务器可以根据各取箱设备的剩余电量情况，选取出剩余电量较为充足的取箱设备，向其发送搬运指令，其他方式在此就不详细举例说明了。
100.另外，在本说明书中，伸缩组件2012实际上是由多个部件构成的，以链条形式的伸缩组件2012为例，一根链条可以视作是一个部件。而该伸缩组件 2012中具体包含多少的部件，则没有具体的限制。还以链条形式的伸缩组件 2012为例，该伸缩组件2012可以包含有两根链条，也可以包含有四根链条，抑或是可以包含有六根链条。
101.进一步地，伸缩组件2012中的每个部件可以独立伸缩，即，每个部件的伸缩长度都是由取箱设备独立控制的，不受其他部件伸缩长度的影响。对于这种情况来说，搬运设备在调整伸缩组件2012的伸缩长度时，需要同步调整这些部件，以保证这些部件的伸缩长度是相同的(也可以保证这些部件的伸缩速率是相同的)。
102.除此之外，伸缩组件2012中的每个部件也可以是联动的，即，每个部件在伸缩时都是联动的，受其他部件的伸缩长度影响。如图12所示。
103.图12为本说明书提供的设有联动部件的伸缩组件的示意图。
104.在图12为移动挡板302或固定挡板2010内部的示意图，在该移动挡板302 连接的伸缩组件2012中，从内向外伸出有两个部件，这两个部件缠绕在移动挡板302内部设置的转动轴上(缠绕在转动轴上的这两个部件实际上可以是一个整体，如，若部件为链条，那么从移动挡板302从内部伸出的两根链条实际上是连在一起的一根链条)。从图12中可以看出，当转动轴顺时针转动时，这两个部件将同步向外伸出，而当转动轴逆时针转动时，这两个伸
缩部件将同步向内收回。
105.需要说明的是，图12只是示出了一种部件的联动方式，而在实际应用中，也可以通过其他的联动方式控制部件进行同步伸缩，在此就不一一举例说明了。
106.基于图3为本说明书实施例提供的取箱设备，为了方便理解该取箱设备的工作过程，本说明书对应提供一种应用取箱设备进行取箱的过程的示意图，如图13所示，具体包括以下步骤：
107.s100：移动至指定位置，所述指定位置与所述目标存储箱所在的存储柱相邻。
108.在本说明书提供一个或多个实施例中，该取箱方法应用在三维网格结构的密集存储式仓库中，该密集存储式仓库包括竖直的多个存储柱以及设置在该多个存储柱的顶部的轨道，该密集存储式仓库的具体结构可以参考图1a～d以及图2中仓库的结构。并且，在本说明书中，具体由取箱设备执行该取箱方法，该取箱设备运行在顶部的轨道上。该取箱设备内部设置有容纳一个存储箱的空间，取箱设备侧方设置有一开口，供存储箱进入该取箱设备中。
109.需要说明的是，本说明书中的取箱设备，与在图1a～d和图2所示的取箱设备，在投影面积上所占据的面积一致，也就是说，当取箱设备在轨道上行驶时投影面积续占据两个相邻的存储柱。
110.具体的，在该取箱设备执行取箱的过程中，可由控制取箱设备运行的服务器确定需要提起出的目标存储箱在该密集存储式仓库中存储的位置，该位置至少包括：该目标存储所在的存储柱的位置，以及该目标存储在该存储柱中的堆叠存放时的存储位。如图2中所示的，在每个存储柱中，各存储箱都是堆叠存储的，因此该目标存储箱可能在该存储柱纵深方向上的多个存储位上。
111.之后，该服务器可根据确定出的目标存储箱在该密集存储式仓库中存储的位置，确定执行取箱任务的取箱设备，并发送指令。
112.则取箱设备可以移动至指定位置，以便通过执行后续步骤获取目标存储箱。其中，如前所述该取箱设备在该仓库中需要占据两个相邻的存储柱的位置，因此该指定位置为与所述目标存储箱所在的存储柱相邻。则取箱设备位于指定位置时，可以从目标存储箱所在的存储柱中提起出存储箱。
113.另外，在本说明书中，由于与目标存储箱所在的存储柱相邻的位置至少有 4个，为了减少取箱设备移动路径的长度，提高运行效率，该服务器还可根据取箱设备移动至目标存储箱所在的存储柱的路径，确定指定位置。
114.具体的，该服务器在确定取箱设备后，可根据该取箱设备的位置以及该目标存储箱所在的存储柱的位置，进行路径规划，确定该取箱设备到达该存储柱的移动路径。之后，将该移动路径中与该存储柱相邻的其他存储柱的位置，作为指定位置。然后，将该移动路径以及该指定位置发送至取箱设备，则取箱设备可沿该移动路径移动至该指定位置。
115.s102：如果目标存储箱的上方存在一个或多个其他存储箱，从所述存储柱中提起出多个存储箱并承托所述多个存储箱，其中，提起出的多个存储箱中最下方的存储箱为所述目标存储箱。
116.在本说明书一个或多个实施例中，如果目标存储箱的上方存在一个或多个其他存储箱，则在该取箱设备在移动至指定位置后，该取箱设备可从该存储柱中提起出多个存储
箱，并承托提起出的各存储箱，其中，提起出的多个存储箱中最下方的存储箱为该目标存储箱。
117.具体的，由于每个存储箱存放在该密集存储式仓库时，该服务器都可记录该存储箱所在存储柱以及存储位，因此服务器在确定目标存储箱时，便可确定该目标存储箱在存储柱中的存储位，则该取箱设备在到达指定位置后可根据确定出的目标存储箱的存储位，在该存储柱中与该目标存储箱对接，然后，将对接的目标存储箱提升，直至目标存储箱提起的高度到达该取箱设备侧方的开口的高度为止，该取箱设备还可承托提起出的存储箱。其中，存储位为存储箱在存储柱上堆叠后的位置，当存储柱是竖直时，存储位可表征存储箱在存储柱中的纵深位置。根据存储位，取箱设备可以确定需要从存储柱顶部的轨道下探多少才能与目标存储箱对接。
118.由于目标存储箱的上方存在一个或多个其他存储箱，而各存储箱都是堆叠存放的，因此在提升目标存储箱时，可将目标存储箱的上方存在的其他存储箱一并带出。
119.当然，若目标存储箱上方不存在其他存储箱时，则该该取箱设备可仅将该目标存储箱取出。
120.s104：将所述目标存储箱上方的其他存储箱提起以使所述目标存储箱与其上方的其他存储箱分离，并从所述取箱设备侧方的开口将所述目标存储箱收入所述取箱设备中。
121.在本说明书一个或多个实施例中，该取箱设备为了将目标存储箱从提起出的各存储箱中取出，并收入该取箱设备，可将该目标存储箱上方的其他存储箱提起，使目标存储箱与提起出的其他存储箱分离，然后再将目标存储箱从取箱设备侧方的开口，收入该取箱设备。
122.如前所述，该取箱设备的投影面积占据了两个存储柱的位置，因此取出的各存储箱相当于悬空在一个存储柱上，因此在步骤s102中该取箱设备可承托取出的各存储箱，之后，由于该取箱设备是位于与目标存储箱所在的存储柱相邻的存储柱的，而取出的目标存储箱的高度与取箱设备侧方开口的高度相同，因此该取箱设备可从侧方将目标存储箱收入。
123.具体的，首先，该取箱设备可与该目标存储箱上方相邻的一个其他存储箱对接。
124.然后，再将对接的其他存储箱提起，以使该对接的其他存储箱上方的各存储箱也一并提起。
125.之后，此时取箱设备仅承托目标存储箱，并且目标存储箱的高度与侧方开口高度一致，取箱设备便可将目标存储箱从侧方收入。
126.另外，该取箱设备在于其他存储箱对接前，还可先接触与目标存储箱的对接，再与目标存储箱上方相邻的一个其他存储箱对接。由于已经承托了提起出的各存储箱，因此在解除对接后提起出的各存储箱的位置不会出现变化。
127.s106：将提起的所述其他存储箱重新放回所述存储柱中。
128.在本说明书提供的一个或多个实施例中，取箱设备再将目标存储箱收入后，还可将对接的其他存储箱放回该存储柱中，后续则可根据需要将收入的存储箱搬运至其他位置进行拣货等处理，本说明书对于后续怎么进行处理不做限制。
129.在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进(例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进)还是软件上的改进(对于方法流程的改进)。然
而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件(programmablelogic device,pld)(例如现场可编程门阵列(field programmable gate array， fpga))就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字系统“集成”在一片pld上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器(logic compiler)”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言(hardware descriptionlanguage，hdl)，而hdl也并非仅有一种，而是有许多种，如abel(advancedboolean expression language)、ahdl(altera hardware description language)、 confluence、cupl(cornell university programming language)、hdcal、jhdl (java hardware description language)、lava、lola、myhdl、palasm、rhdl (ruby hardware description language)等，目前最普遍使用的是vhdl (very
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high
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speed integrated circuit hardware description language)与verilog。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。
130.控制器可以按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(application specificintegrated circuit，asic)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：arc 625d、爱特梅尔(atmel)at91sam、微芯科技(microchip)pic18f26k20以及芯科科技(silicone labs)c8051f320，存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。
131.上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。
132.为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本说明书时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。
133.本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机
可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、 cd
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rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
134.本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和 /或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/ 或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
135.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
136.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
137.在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
138.内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器 (ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)。内存是计算机可读介质的示例。
139.计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd
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rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
140.还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
141.本领域技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、 cd
‑
rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产
品的形式。
142.本说明书可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本说明书，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。
143.本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
144.以上所述仅为本说明书的实施例而已，并不用于限制本说明书。对于本领域技术人员来说，本说明书可以有各种更改和变化。凡在本说明书的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书的权利要求范围之内。