移载装置的制作方法

1.本发明涉及用于在与容纳物品的容纳部之间移载对象物品的移载装置。


背景技术：

2.这样的移载装置的一例被公开于日本特开2004
‑
203528号公报(专利文献1)。以下，在背景技术的说明中标记于括号内的附图标记是专利文献1的附图标记。
3.在专利文献1中记载的技术中，借助堆垛起重机(12)具备的货物移载装置(30)，与在自动仓库(10)设置的多个容纳部(15)之间进行物品(脱盘20)的移载。货物移载装置(30)具备将物品(20)从宽度方向的两侧保持且使其向容纳部(15)进退的一对侧臂(进退机构71)。货物移载装置(30)构成为，借助一对侧臂(71)，在与容纳部(15)之间移载物品(20)。
4.专利文献1 : 日本特开2004
‑
203528号公报。
5.然而，专利文献1中记载的技术中，一对侧臂(71)的每一个构成为包括沿宽度方向重叠地配置的下板(52)、上板(70)、中板(72)、及将它们沿进退方向滑动自如地连结的两个直线引导件(73，74)，所以该侧臂(71)的宽度方向的尺寸容易大型化。结果，专利文献1中记载的技术中，构成为包括一对侧臂(71)的货物移载装置(30)的宽度方向的尺寸容易大型化。
6.此外，专利文献1中记载的技术中，如上所述地构成的一对侧臂(71)在从宽度方向的两侧保持物品(20)的状态下将其移载至容纳部(15)，所以需要将宽度方向上相邻的多个容纳部(15)彼此的配置间隔较宽地设定，使得移载中的侧臂(71)不与相对于移载目的地的容纳部(15)在宽度方向上相邻的容纳部(15)所容纳的其他物品(20)不接触。结果，专利文献1中记载的技术中，自动仓库(10)内的为容纳物品(20)的无效空间容易变大，为了提高容纳效率而有改善的余地。


技术实现要素：

7.鉴于上述实际情况，希望实现能够实现宽度方向的尺寸的小型化并且能够提高物品被容纳的容纳场所的容纳效率的移载装置。
8.本技术的移载装置是用于在与容纳物品的容纳部之间移载对象物品的移载装置，其特征在于，具备载置部和移载部，前述载置部供前述对象物品载置，前述移载部使前述对象物品沿前述容纳部的纵深方向移动，在前述容纳部和前述载置部之间移载前述对象物品，将相对于前述纵深方向在水平面内正交的方向设为宽度方向，前述移载部具有第1移载装置和第2移载装置，前述第1移载装置具有一对侧臂，前述一对侧臂相对于配置于前述载置部的前述对象物品被在前述宽度方向的两侧配置，并且沿前述纵深方向突出退回，借助一对前述侧臂保持前述对象物品，使前述对象物品沿前述纵深方向移动，前述第2移载装置使前述对象物品的载置于前述载置部的部分沿前述纵深方向移动，借助前述第1移载装置使前述对象物品移动的距离即第1移载距离，比在前述载置部和前述容纳部之间使前述对象物品沿前述纵深方向移动的距离即总移载距离短，前述移载部对于前述第1移载距离相
对于前述总移载距离的不足部分的前述对象物品的移动，使用前述第2移载装置。
9.根据本结构，借助第1移载装置使对象物品移动的第1移载距离被设定成比在载置部和容纳部之间使对象物品移动的距离即总移载距离短，所以能够使第1移载装置的侧臂的纵深方向的突出退回量变小。因此，能够使侧臂的纵深方向的尺寸小型化，并且也容易确保向纵深方向突出的状态下的侧臂的强度的确保。因此，根据本结构，关于第1移载装置的一对侧臂的每一个，能够确保必要的强度且使宽度方向的尺寸小。结果，作为移载装置整体能够实现宽度方向的小型化。
10.此外，容纳物品的容纳部沿宽度方向排列多个的情况下，需要以突出退回的侧臂和物品不接触的方式设定该多个容纳部的宽度方向的配置间隔。根据本结构，能够使侧臂的宽度方向的尺寸变小，所以能够使多个容纳部的宽度方向的配置间隔变小，容易提高具备多个容纳部的容纳场所的容纳效率。
11.本技术的技术上的进一步的特征和优点，根据参照附图记述的以下的例示性且非限定性的实施方式的说明能够更加明确。
附图说明
12.图1是物品容纳设备的宽度方向视图。
13.图2是表示物品容纳设备的一部分的俯视图。
14.图3是移载装置的立体图。
15.图4是移载装置的控制框图。
16.图5是示意地表示第1移载装置的结构的图。
17.图6是示意地表示第2移载装置的结构的图。
18.图7是示意地表示第3移载装置的结构的图。
19.图8是接收动作的说明图。
20.图9是传递动作的说明图。
具体实施方式
21.参照附图说明本实施方式的移载装置。例如如图1及图2所示，移载装置13被应用于，在容纳多个物品9的物品容纳设备100中进行作为搬运(移载)的对象的对象物品90的搬运的物品搬运装置1。
22.〔物品容纳设备的概略结构〕首先，对物品容纳设备100的概略结构进行说明。
23.如图1及图2所示，物品容纳设备100具有搬运物品9的物品搬运装置1、容纳多个物品9的物品容纳架2。图示的例子中，隔着一个物品搬运装置1设有一对物品容纳架2。
24.物品容纳架2具备多个容纳部a。多个容纳部a的每一个构成为能够容纳物品9。在本实施方式中，多个容纳部a被沿上下方向及宽度方向w排列地配置。
25.物品搬运装置1具备移载装置13，前述移载装置13具备载置对象物品90的载置部132，将该对象物品90在载置部132和容纳部a之间。物品搬运装置1构成为，能够使移载装置13移动至，相对于物品容纳架2所具备的多个容纳部a的每一个相向的位置(移载位置)。并且，物品搬运装置1构成为，在使移载装置13配置于与各容纳部a对应的移载位置的状态下，
进行由该移载装置13进行的对象物品90的移载动作。在本实施方式中，物品搬运装置1构成为，能够使移载装置13沿上下方向及宽度方向w移动。由此物品搬运装置1借助移载装置13，能够在与物品容纳架2具备的多个容纳部a中选择的任意的容纳部a之间移载对象物品90。
26.以下的说明中，将对象物品90相对于容纳部a借助移载装置13移动的方向设为纵深方向l，将相对于纵深方向l在水平面内上正交的方向设为宽度方向w。并且，将纵深方向l上的从容纳部a朝向载置部132的一侧设为纵深方向外侧l1，将纵深方向l上的从载置部132朝向容纳部a的一侧设为纵深方向里侧l2。
27.另外，本说明书中，关于各部件的尺寸、配置方向、配置位置等相关的术语，被作为也包括具有误差(制造上被允许的程度的误差)引起的差异的状态的概念使用。
28.〔物品容纳架〕接着，对物品容纳架2的结构进行说明。
29.如图1及图2所示，物品容纳架2具备沿上下方向延伸的多个柱部件p、沿宽度方向w延伸的多个梁部件b、容纳物品9的多个容纳部a。
30.多个柱部件p被配置成沿纵深方向l及宽度方向w隔开间隔地按规则排列。此外，多个梁部件b的每一个被配置成沿纵深方向l及上下方向隔开间隔地排列，将被配置成沿宽度方向w排列的多个柱部件p连结。
31.在本实施方式中，容纳部a具备支承于梁部件b的载置部件aa。物品9被载置于载置部件aa。物品9在被载置于载置部件aa的状态下被容纳于容纳部a。本例中，一个容纳部a具备沿宽度方向w排列的一对载置部件aa。图示的例子中，载置部件aa由主面朝向上下方向并且沿着纵深方向l延伸的一定宽度的板状部件构成。但不限于这样的结构，例如，可以在一个容纳部a设置由一个板状部件构成的载置部件aa，或者，设置由多根棒状部件构成的载置部件aa。
32.另外，图1所示的例子中，如上所述的结构的物品容纳架2被隔着一对物品搬运装置1分为纵深方向l的两侧地配置。但不限于这样的例子，物品容纳设备100的物品搬运装置1的设置数量及物品容纳架2的设置数量、以及物品搬运装置1和物品容纳架2的配置结构能够任意地设定。
33.〔物品搬运装置〕接着，对物品搬运装置1的结构进行说明。
34.如图1及图2所示，物品搬运装置1是将物品9中的作为搬运(移载)的对象的对象物品90在物品容纳设备100的内部搬运的装置。物品搬运装置1具备用于在与容纳部a之间移载对象物品90的移载装置13。
35.如图1所示，在本实施方式中，物品搬运装置1具备在沿宽度方向w设置的行进轨道r行进的行进部d、设置于行进部d而沿上下方向延伸的杆h。上述的移载装置13被沿杆h升降自如地设置。在本实施方式中，物品搬运装置1构成为，能够沿上下方向及水平方向(本例中为宽度方向w)的双方搬运对象物品90的所谓的堆垛起重机。另外本例中，物品搬运装置1构成为单杆式的堆垛起重机，前述单杆式的堆垛起重机构成为借助一根杆h使移载装置13升降。
36.行进部d被行进驱动部md(行进马达)驱动而在行进轨道r上行进。移载装置13被升降驱动部mh(升降马达)驱动而沿杆h升降。根据这样的结构，移载装置13沿上下方向及宽度
方向w移动自如，能够移动至与物品容纳架2具备的多个容纳部a对应的移载位置。
37.〔移载装置〕接着，详细地说明移载装置13的结构。
38.移载装置13是用于在与容纳物品9的容纳部a之间移载对象物品90的装置。这里，移载装置13作为移载对象的对象物品90为，物品9中的来自例如管理物品容纳设备100的上位的控制装置(未图示)的搬运指令中指定的物品。在本实施方式中，物品9为收纳商品等的箱状的物品。
39.更具体地，物品9为树脂制的容器，例如为周转箱或折叠自如的所谓的折叠周转箱等。
40.如图1及图2所示，本例中，将物品9(对象物品90)的朝向纵深方向外侧l1的面设为第1面部91，将朝向纵深方向里侧l2的面设为第2面部92。并且，将物品9(对象物品90)的分别朝向宽度方向w的两侧的面设为侧面部93，将朝向下方的面设为底面部94。在物品9的上表面设置有用于收纳商品等内容物的开口部(未图示)。另外，上述内容中，仅为了说明的方便而与纵深方向外侧l1及纵深方向里侧l2关联地定义第1面部91及第2面部92，根据容纳物品9(对象物品90)的方向，有第1面部91朝向纵深方向里侧l2的情况，有第2面部92朝向纵深方向外侧l1的情况。一对侧面部93的每一个与容纳物品9(对象物品90)的方向对应，朝向宽度方向w的某一侧。
41.在一对侧面部93的每一个设置有移载装置13进行的对象物品90的移载时被利用的被卡止部93a。被卡止部93a例如形成为从侧面部93沿宽度方向w突出且沿上下方向延伸的肋状。本例中，在一对侧面部93的每一个，第1被卡止部931a和第2被卡止部932a被在纵深方向l上互相离开地设置。第1被卡止部931a被配置于比第2被卡止部932a接近第1面部91的位置。第2被卡止部932a被配置于比第1被卡止部931a接近第2面部92的位置。本例中，如图2所示，第1被卡止部931a及第2被卡止部932a被配置于侧面部93，使得纵深方向l上的从第1面部91至第1被卡止部931a的距离比纵深方向l上的从第2面部92至第2被卡止部932a的距离短。换言之，侧面部93上的从纵深方向l的中央部至第1被卡止部931a的距离与从该中央部至第2被卡止部932a的距离不同。本实施方式的移载装置13将如上所述的物品9(对象物品90)设为移载对象。
42.如图2及图3所示，移载装置13具备载置对象物品90的载置部132、使对象物品90沿容纳部a的纵深方向l移动而在容纳部a和载置部132之间移载对象物品90的移载部t。根据这样的结构，移载装置13构成为能够在与具备多个容纳部a的物品容纳架2之间移载对象物品90。在本实施方式中，移载装置13构成为，相对于隔着物品搬运装置1配置于纵深方向l的两侧的物品容纳架2(容纳部a)的每一个能够移载对象物品90(参照图1)。图示的例子中，移载装置13具备被支承于杆h且被相对于该杆h升降自如地支承的基台部131。并且，上述的载置部132及移载部t被支承于基台部131。
43.移载部t至少具备第1移载装置10t和第2移载装置20t。进而，本例中，具备第3移载装置30t。第1移载装置10t、第2移载装置20t、第3移载装置30t均构成为使对象物品90沿纵深方向l移动，并且具有互不相同的构造。如图4所示，在本实施方式中，移载部t具备控制第1移载装置10t、第2移载装置20t及第3移载装置30t的动作的移载控制部tc。
44.〔第1移载装置〕
如图3~图5所示，第1移载装置10t构成为，具有相对于在载置部132上载置的对象物品90配置于宽度方向w的两侧且沿纵深方向l突出退回的一对侧臂11，借助一对侧臂11保持对象物品90，使对象物品90沿纵深方向l移动。在本实施方式中，第1移载装置10t还具备将侧臂11沿纵深方向l滑动自如地支承的支承框12。支承框12被支承于基台部131，被在宽度方向w上离开地设置一对(参照图3)。
45.在本实施方式中，第1移载装置10t构成为，通过使一对侧臂11沿宽度方向w互相接近，将对象物品90从宽度方向w的两侧夹持来保持。此外，第1移载装置10t构成为，从保持着对象物品90的状态使一对侧臂11沿宽度方向w互相离开，由此解除相对于对象物品9的保持。
46.在本实施方式中，第1移载装置10t具备第1驱动部m10(参照图4)。第1驱动部m10如图5所示，包括使一对侧臂11沿纵深方向l移动的(突出退回的)第1突出退回驱动部m11、使一对侧臂11沿宽度方向w移动的(开闭的)第1开闭驱动部m12。在本实施方式中，第1突出退回驱动部m11通过相对于支承框12使侧臂11沿纵深方向l相对移动，使该侧臂11沿纵深方向l突出退回移动。第1开闭驱动部m12通过使一对支承框12相对于基台部131(参照图3)沿宽度方向w相对移动，使被一对支承框12支承的一对侧臂11沿宽度方向w开闭移动。作为第1突出退回驱动部m11及第1开闭驱动部m12的各自的驱动力源，例如，能够使用伺服马达、步进马达等电动机、或者使用空气压、液压的压力缸驱动机构等。
47.在本实施方式中，一对侧臂11的每一个具备形成为向宽度方向w上向互相相向的一侧突出的卡止部111。本例中，第1移载装置10t构成为，使一对侧臂11在宽度方向w上互相接近，使卡止部111与被在对象物品90的侧面部93设置的被卡止部93a(参照图2等)卡止，由此进行对象物品90的保持，使一对侧臂11在宽度方向w上互相离开，使卡止部111从被卡止部93a脱离，由此进行对象物品90的保持的解除。更具体地，一对侧臂11在相对于容纳于容纳部a的对象物品90配置于宽度方向w的外侧的状态下，向宽度方向w的内侧移动而互相接近，由此，呈与对象物品90的侧面部93接触或接近的状态(参照图8(a))。之后，一对侧臂11沿纵深方向外侧l1移动，由此借助卡止部111将对象物品90的被卡止部93a卡止。由此，借助第1移载装置10t保持对象物品90。然后，从该状态起，一对侧臂11进一步向纵深方向外侧l1移动，由此，对象物品90向纵深方向外侧l1移动(参照图8(c))。对象物品90的移动后，一对侧臂11向宽度方向w的外侧移动，卡止部111从被卡止部93a离开，由此，由第1移载装置10t进行的对象物品90的保持被解除。
48.在本实施方式中，侧臂11具备沿纵深方向l延伸的主体部110。上述的卡止部111被设置成，从主体部110向宽度方向w的内侧、即朝向成对的另一方的侧臂11的一侧突出。本例中，卡止部111被配置于主体部110的纵深方向l的端部。由此，能够最大限度地利用侧臂11的纵深方向l的尺寸来移载对象物品90。因此，能够实现侧臂11的纵深方向l的尺寸的小型化。因此，容易确保侧臂11的强度。此外本例中，卡止部111被配置于主体部110的纵深方向l的两端部的每一个。由此，相对于隔着物品搬运装置1配置于纵深方向l的两侧的物品容纳架2(容纳部a)的每一个能够移载对象物品90。在本实施方式中，主体部110由主面朝向宽度方向w的板状部件构成。由此，能够实现侧臂11的宽度方向w的小型化，结果，能够实现移载装置13的宽度方向w的小型化。
49.在本实施方式中，第1移载装置10t还具备检测借助一对侧臂11隔着对象物品90的
状态下的夹持载荷的载荷检测部10s。本例中，第1移载装置10t构成为，基于载荷检测部10s的检测结果控制一对侧臂11向宽度方向w的内侧的移动量。具体地，进行以下这样的控制。即，首先，在一对侧臂11的宽度方向w之间配置有对象物品90的状态下，使一对侧臂11向宽度方向w的内侧移动至与对象物品90的侧面部93接触。若欲从一对侧臂11接触对象物品90的状态进一步向宽度方向w的内侧移动，则呈将对象物品90从宽度方向w的两侧夹入的状态，夹持载荷作用于一对侧臂11。在本实施方式中，载荷检测部10s构成为，将这样的夹持载荷根据第1开闭驱动部m12(第1驱动部m10)输出的驱动转矩检测。
50.并且，由第1开闭驱动部m12进行的一对侧臂11的驱动被通过基于载荷检测部10s的检测结果的转矩控制进行。本例中，一对侧臂11被向宽度方向w的内侧驱动至夹持载荷为规定值vmax以上。换言之，一对侧臂11向宽度方向w的内侧的驱动在夹持载荷为规定值vmax以上时停止。侧臂11呈允许某程度的弹性变形的构造，所以一对侧臂11夹入对象物品90而夹持载荷为规定值vmax以上的状态下，侧臂11呈以向宽度方向w的内侧凸起的方式挠曲的状态。因此，本例中，第1移载装置10t在夹持载荷为规定值vmax后，使一对侧臂11在宽度方向w上互相离开规定距离的量后停止。由此，能够与对象物品90的宽度方向w的尺寸无关地使对象物品90的侧面部93和一对侧臂11的位置关系为规定的状态。因此，例如，对象物品90的朝向每次都不同的情况、宽度方向w的尺寸不同的多种物品被设为对象物品90的情况下等，也无需与各个情况对应地进行不同的控制，能够将各自的对象物品90借助一对侧臂11适当地保持。
51.在本实施方式中，规定距离被考虑侧臂11的挠曲量地设定成一对侧臂11的卡止部111的每一个呈从对象物品90的侧面部93隔开间隙地离开的状态的距离。该间隙被设定成与被卡止部93a的从侧面部93向宽度方向w的突出量相比充分小。由此，能够使侧臂11沿纵深方向l移动，使一对卡止部111相对于一对被卡止部93a在纵深方向l上卡止，并且能够在该侧臂11的移动中抑制卡止部111和对象物品90的侧面部93滑动。另外，上述的规定值vmax被基于侧臂11及对象物品90的材质、强度等设定成适当的值。
52.〔第2移载装置〕如图3、图4及图6所示，第2移载装置20t构成为，使对象物品90的载置于载置部132的部分沿纵深方向l移动。这里，第2移载装置20t是使对象物品90的载置于载置部132的部分移动的结构，而不是使对象物品90的从载置部132沿纵深方向l突出的部分移动的结构。即，该第2移载装置20t构成为，在纵深方向l上的设置有移载装置13的载置部132的范围内与对象物品90接触，使该对象物品90移动。在本实施方式中，第2移载装置20t具备具有缠绕于多个滑轮21b的带21a的带输送机21。本例中，第2移载装置20t具备被在宽度方向w上离开地配置的一对带输送机21。
53.在本实施方式中，第2移载装置20t构成为借助一对带输送机21将对象物品90从下方支承。对象物品90在被移载装置13搬运(移载)的状态下被载置于一对带输送机21。因此，在本实施方式中，一对带输送机21构成载置对象物品90的载置部132。即，正在被移载装置13搬运的对象物品90被载置部132从下方支承。另外，一对带输送机21的上表面为作为载置对象物品90的面的载置面。
54.在本实施方式中，第2移载装置20t具备第2驱动部m20(参照图4及图6)。第2驱动部m20驱动带输送机21。第2驱动部m20如图6所示，将卷绕带21a的多个滑轮21b的至少一个向
正转方向或倒转方向旋转驱动。由此，第2移载装置20t能够使载置于一对带输送机21的对象物品90向纵深方向外侧l1及纵深方向里侧l2自由地移动。作为第2驱动部m20的驱动力源，例如，能够使用伺服马达、步进马达等电动机。
55.〔第3移载装置〕如图3、图4及图7所示，第3移载装置30t构成为具有将对象物品90从纵深方向外侧l1推压的推压臂31，借助推压臂31使对象物品90向纵深方向里侧l2移动。在本实施方式中，第3移载装置30t还具备支承推压臂31的基座32。基座32被设置于一对带输送机21的宽度方向w之间，被比一对带输送机21的上表面靠下方地设置(参照图9)。本例中，与被相对于移载装置13在纵深方向l的两侧配置的一对物品容纳架2(容纳部a)对应(参照图1)，在基座32的纵深方向l的两端部分别支承有推压臂31。图示的例子中，推压臂31被在基座32的纵深方向l的两端部的每一个上设置一对。
56.在本实施方式中，第3移载装置30t构成为，从推压臂31相对于对象物品90处于纵深方向外侧l1的状态，使推压臂31向纵深方向里侧l2移动，由此将载置于一对带输送机21(载置部132)的对象物品90的第1面部91(或第2面部92)向纵深方向里侧l2推压。由此，对象物品90向纵深方向里侧l2移动。本例中，第3移载装置30t构成为，使支承推压臂31的基座32相对于基台部131(参照图3)向纵深方向里侧l2相对移动，由此使推压臂31向纵深方向里侧l2移动。另外，借助推压臂31使对象物品90向纵深方向里侧l2移动后，第3移载装置30t使基座32相对于基台部131(参照图3)向纵深方向外侧l1相对移动，由此使推压臂31向纵深方向外侧l1移动。由此，第3移载装置30t能够使推压臂31返回推压对象物品90前的基准位置。
57.在本实施方式中，推压臂31构成为，状态自由地改变成向与移载部t的对象物品90的移动轨迹重叠的位置突出的突出状态(图7中由假想线表示)、向不与移动轨迹重叠的位置退回的退回状态(图7中由实线表示)。本例中，推压臂31相对于基座32被绕沿着纵深方向l的轴心旋转自如地支承，通过该旋转，状态改变成突出状态和退回状态。
58.此外在本实施方式中，推压臂31具备推压部31a，前述推压部31a被配置于以该推压臂31的旋转轴心为基准的径向的外侧部分，推压对象物品90时与该对象物品90接触。推压部31a在推压臂31的突出状态下被比一对带输送机21(载置部132)的上表面靠上方地配置(参照图9(b))，在推压臂31的退回状态下被比一对带输送机21(载置部132)的上表面靠下方地配置(参照图9(a))。另外，推压臂31的退回状态下，包括推压部31a的推压臂31的整体被比一对带输送机21(载置部132)的上表面靠下方地配置。根据如上所述的结构，借助第3移载装置30t移载对象物品90时，使推压臂31为突出状态，由此能够借助推压部31a推压对象物品90的第1面部91(或第2面部92)，使该对象物品90适当地移动。此外，由第1移载装置10t或第2移载装置20t进行的对象物品90的移动中，使推压臂31为不与对象物品90的移动轨迹重叠的退回状态，由此能够不妨碍它们进行的对象物品90的移动。
59.在本实施方式中，第3移载装置30t具备第3驱动部m30(参照图4)。第3驱动部m30如图7所示，包括使推压臂31绕沿纵深方向l的轴心旋转的第3旋转驱动部m31、使基座32沿纵深方向l移动(滑动)的第3滑动驱动部m32。本例中，第3旋转驱动部m31被针对各个推压臂31的组设置，使得能够将纵深方向l的一侧的一对推压臂31和纵深方向l的另一侧的一对推压臂31独立地驱动。另外，各组的一对推压臂31优选地构成为借助齿轮机构等同步地旋转。作为第3旋转驱动部m31的驱动力源，例如，能够使用伺服马达、步进马达等电动机。第3滑动驱
动部m32使基座32相对于基台部131(参照图3)沿纵深方向l相对地滑动移动。作为第3滑动驱动部m32的驱动力源，例如能够使用伺服马达、步进马达等电动机、或者使用空气压、液压的压力缸驱动机构等。
60.在本实施方式中，第3移载装置30t还具备检测对象物品90相对于载置部132或第3移载装置30t的位置的位置检测部30s。这里，位置检测部30s检测对象物品90相对于推压臂31的位置。并且，第3移载装置30t构成为，基于位置检测部30s的检测结果使推压臂31状态改变为突出状态。详细地说，第3移载装置30t的第3旋转驱动部m31基于位置检测部30s的检测结果将推压臂31旋转驱动。例如，载置于载置部132(一对带输送机21)的对象物品90处于与推压臂31俯视时重叠的位置的状态下，使推压臂31为突出状态的情况下，该推压臂31和对象物品90接触。因此，位置检测部30s检测载置于载置部132的对象物品90俯视时是否与推压臂31重叠，更详细地说，检测该对象物品90与推压臂31相比是否位于纵深方向里侧l2。第3移载装置30t只在上述情况被位置检测部30s检测的情况下，使推压臂31为突出状态。另外，位置检测部30s例如由光传感器构成，能够构成为与对象物品90将光轴切断的状态和不切断的状态对应地检测对象物品90的位置。另外，不限于这样的结构，位置检测部30s能够由公知的各种传感器构成。
61.〔移载部的动作〕接着，对移载部t移载对象物品90时的动作进行说明。移载部t利用上述第1移载装置10t、第2移载装置20t、第3移载装置30t进行对象物品90的移载。另外，第1移载装置10t、第2移载装置20t及第3移载装置30t的动作被移载部t具备的移载控制部tc(参照图4)控制。
62.移载部t构成为能够进行从容纳部a接收对象物品90的接收动作、将对象物品90传递至容纳部a的传递动作。并且，在本实施方式中，用第1移载装置10t和第2移载装置20t进行接收动作，用第2移载装置20t和第3移载装置30t进行传递动作。图8是接收动作的说明图，图9是传递动作的说明图。以下，基于图8对移载部t的接收动作进行说明，基于图9对移载部t的传递动作进行说明。
63.〔接收动作〕进行接收动作的情况下，移载部t如图8(a)所示，首先使一对侧臂11相对于容纳于容纳部a的对象物品90配置于宽度方向w的两侧。
64.此时，移载部t以侧臂11的卡止部111位于比对象物品90的被卡止部93a(这里是第1被卡止部931a)靠纵深方向里侧l2的位置的方式使一对侧臂11向纵深方向里侧l2突出。然后，移载部t从该状态使一对侧臂11沿宽度方向w互相接近。由此，侧臂11的卡止部111与对象物品90的侧面部93接触，呈对象物品90被夹持(保持)的状态。
65.这里，如图8(b)所示，移载部t借助一对侧臂11保持对象物品90的情况下，使一对侧臂11在宽度方向w上互相接近，直至被载荷检测部10s(参照图4)检测的夹持载荷为规定值vmax以上，夹持载荷为规定值vmax以上后使一对侧臂11沿宽度方向w互相离开规定距离后，使一对侧臂11的宽度方向w的移动停止。由此，如上所述，使一对侧臂11和对象物品90的侧面部93的位置关系为规定的状态。并且，移载部t从该状态使一对侧臂11向纵深方向外侧l1移动，由此借助在一对侧臂11的每一个设置的卡止部111将侧面部93的第1被卡止部931a从纵深方向里侧l2卡止。
66.接着，如图8(c)所示，移载部t在一对卡止部111的每一个卡止第1被卡止部931a的
状态下，使一对侧臂11向纵深方向外侧l1移动第1移载距离d1。这里，借助该第1移载装置10t使对象物品90移动的距离即第1移载距离d1被设定成，比在载置部132和容纳部a之间使对象物品90沿纵深方向l移动的距离即总移载距离短。因此，仅借助第1移载装置10t使对象物品90移动第1移载距离d1的话，如图8(c)所示，呈对象物品90的一部分从载置部132向纵深方向里侧l2伸出的状态，不呈对象物品90的整体完全被载置于载置部132的状态。因此，移载部t对于第1移载距离d1相对于总移载距离的不足部分的对象物品90的移动使用第2移载装置20t。
67.即，如图8(d)所示，移载部t在进行接收动作的情况下，借助第1移载装置10t，使对象物品90向纵深方向外侧l1移动第1移载距离d1的量后，借助第2移载装置20t，进一步使对象物品90向纵深方向外侧l1移动从总移载距离减去第1移载距离d1的余下距离d2
´
的量。该余下距离d2
´
是接收动作中借助第2移载装置20t使对象物品90移动的距离，可以是与后述的传递动作中第2移载装置20t使对象物品90移动的距离即第2移载距离d2相同的距离，也可以是不同的距离。此外本例中，为了避免基于第2移载装置20t的对象物品90的移动中一对侧臂11与对象物品90干涉，开始基于第2移载装置20t的对象物品90的移动前，将基于第1移载装置10t的一对侧臂11的对象物品90的保持解除。即，移载部t在进行接收动作的情况下，借助第1移载装置10t，使对象物品90从容纳部a向载置部132的一侧(纵深方向外侧l1)移动第1移载距离d1的量后，将基于一对侧臂11的对象物品90的保持解除，借助第2移载装置20t，使对象物品90移动至载置部132。根据以上内容，呈对象物品90的整体载置于载置部132的状态，接收动作完成。
68.这样，根据上述方案，借助第1移载装置10t使对象物品90移动的第1移载距离d1被设定成，比使对象物品90在载置部132和容纳部a之间移动的距离即总移载距离短，所以能够使第1移载装置10t的侧臂11的纵深方向l的突出退回量变小。因此，能够使侧臂11的纵深方向l的尺寸小型化，并且也容易确保向纵深方向l突出的状态下的侧臂11的强度。因此，关于第1移载装置10t的一对侧臂11的每一个，能够确保必要的强度且使宽度方向w的尺寸小，结果，作为移载装置13整体，能够实现宽度方向w的小型化。
69.此外，根据上述方案，能够使侧臂11的宽度方向w的尺寸变小，所以能够使多个容纳部a的宽度方向w的配置间隔变小，容易提高具备多个容纳部a的物品容纳架2(参照图1等)的容纳效率。
70.〔传递动作〕如图9所示，在本实施方式中，移载部t用第2移载装置20t和第3移载装置30t进行使对象物品90从载置部132移动至容纳部a来传递该对象物品90的传递动作。
71.进行传递动作的情况下，移载部t如图9(a)所示，首先借助一对侧臂11使载置于载置部132的对象物品90靠近宽度方向w的中央侧。由此，在将对象物品90移载至容纳部a前的阶段，能够将该对象物品90相对于容纳部a配置于宽度方向w的适当位置。
72.接着，如图9(b)所示，移载部t借助第2移载装置20t(这里是一对带输送机21)使对象物品90向纵深方向里侧l2移动第2移载距离d2的量。在本实施方式中，第2移载距离d2被设定成比总移载距离短。因此，仅借助第2移载装置20t使对象物品90移动第2移载距离d2的量，如图9(b)所示，呈仅对象物品90的一部分被容纳于容纳部a的状态，即呈对象物品90的纵深方向外侧l1的部分从容纳部a向纵深方向外侧l1伸出状态，不呈对象物品90的整体完
全容纳于容纳部a的状态。因此，移载部t对于第2移载距离d2相对于总移载距离的不足量的对象物品90的移动使用第3移载装置30t。
73.因此，在本实施方式中，移载部t借助第2移载装置20t使对象物品90向纵深方向里侧l2移动第2移载距离d2的量的途中，或者移动第2移载距离d2的量后，对象物品90被比推压臂31靠纵深方向里侧l2地配置的情况下，使推压臂31状态改变成突出状态 (参照图9(b))。另外，如上所述，借助位置检测部30s检测对象物品90是否为位于比推压臂31靠纵深方向里侧l2的位置的状态。这样，移载部t通过使推压臂31为突出状态，进行基于第3移载装置30t的对象物品90的移载的准备。
74.然后，如图9(c)所示，移载部t借助第3移载装置30t，使对象物品90进一步向纵深方向里侧l2移动从总移载距离减去第2移载距离d2的余下距离d3
´
的量。在本实施方式中，第3移载装置30t通过使推压臂31移动第3移载距离d3，使对象物品90移动作为总移载距离和第2移载距离d2的差的余下距离d3
´
。该第3移载距离d3是基于第3移载装置30t的推压臂31向纵深方向里侧l2的移动距离，被比总移载距离短地设定。如图所示，第3移载距离d3比余下距离d3
´
长。本例中，移载部t进行传递动作的情况下，借助第2移载装置20t，使对象物品90从载置部132向纵深方向里侧l2移动比总移载距离和第3移载距离d3的差长的第2移载距离d2后，在对象物品90位于比推压臂31靠纵深方向里侧l2的位置的状态下，使推压臂31从退回状态变为突出状态 (参照图9(b))，使突出状态的推压臂31向纵深方向里侧l2移动，由此使对象物品90移动至容纳部a (参照图9(c))。根据以上内容，呈对象物品90的整体被容纳于容纳部a的状态，传递动作完成。
75.这样，根据上述方案，主要用第2移载装置20t和第3移载装置30t进行传递动作，所以能够减轻传递动作中的第1移载装置10t的作用。此外，关于传递动作中的使对象物品90向纵深方向里侧l2移动的动作，不使用第1移载装置10t。因此，也更容易确保第1移载装置10t的一对侧臂11的强度，关于该侧臂11的每一个的宽度方向w的尺寸的小型化也变得更容易。结果，作为移载装置13整体能够实现宽度方向w的进一步的小型化。
76.〔该其他实施方式〕接着，对移载装置的其他实施方式进行说明。
77.(1)上述的实施方式中，说明了移载部t用第2移载装置20t和第3移载装置30t进行使对象物品90从载置部132移动至容纳部a来传递该对象物品90的传递动作的例子。但是，不限于这样的例子，移载部t也可以取代第3移载装置30t而用第1移载装置10t和第2移载装置20t进行传递动作。例如，也可以是，移载部t借助第2移载装置20t(带输送机21)使对象物品90向纵深方向里侧l2移动规定距离后，借助第1移载装置10t(侧臂11)使其移动余下的距离，由此进行传递动作。该情况下，例如，也可以是，能够借助第1移载装置10t的侧臂11将对象物品90的第1面部91(或第2面部92)向纵深方向里侧l2推压，或者，能够借助该侧臂11的卡止部111将对象物品90的被卡止部93a向纵深方向里侧l2推压。
78.(2)上述的实施方式中，对第3移载装置30t的推压臂31被相对于基座32绕沿纵深方向l的轴心旋转自如地支承、通过该旋转状态改变成突出状态和退回状态的例子进行了说明。但是，不限于这样的例子，构成为，推压臂31自由地移动至相对于对象物品90的移动轨迹重叠的位置和不重叠的位置即可。例如，推压臂31也可以构成为以相对于基座32滑动移动 (例如沿上下方向滑动移动)。
79.(3)上述的实施方式中，对如下例子进行了说明：第1移载装置10t在侧臂11的夹持载荷为规定值vmax后，考虑一对侧臂11的挠曲量，以一对侧臂11的每一个从对象物品90隔开间隙地离开的方式，使一对侧臂11向宽度方向w的外侧移动。但是，不限于这样的例子，第1移载装置10t也可以构成为，在一对侧臂11与对象物品90接触的状态下使一对侧臂11沿纵深方向l移动，使对象物品90沿纵深方向l移动。此外，关于一对侧臂11的宽度方向w的移动的控制方法也不限于上述的实施方式。例如，可以将一对侧臂11向宽度方向w的内侧的移动基于移动距离控制，也可以基于移动时间和移动速度控制。或者，也可以借助传感器等检测一对侧臂11和对象物品90的距离，基于该检测结果控制。
80.(4)上述的实施方式中，以如下为例进行了说明：载荷检测部10s构成为，根据第1开闭驱动部m12(第1驱动部m10)输出的驱动转矩，检测借助一对侧臂11夹持对象物品90的状态下的夹持载荷，但不限于此。例如，载荷检测部10s也可以作为如下压力传感器构成：设置于一对侧臂11的与对象物品90接触的接触部分(本例中为卡止部111)，检测一对侧臂11将对象物品90从宽度方向w的两侧推压的压力。
81.(5)上述的实施方式中，对如下例子进行了说明：第2移载装置20t的一对带输送机21构成载置部132。但是，不限于这样的例子，例如，第2移载装置20t和载置部132也可以分别设置。该情况下，例如可以构成为，第2移载装置20t的一对带输送机21相对于除了它之外设置的载置部132在上下方向上相对移动。这里，能够构成为，一对带输送机21和载置部132的一方相对于基台部131沿上下方向移动，另一方固定于基台部131。并且，一对带输送机21可以是，使对象物品90沿纵深方向l移动时，以与载置有对象物品90的载置部132相比相对地位于上方的方式移动，由此从该载置部132接收对象物品90。
82.(6)上述的实施方式中，对第2移载装置20t具备被在宽度方向w上离开地配置的一对带输送机21的例子进行了说明。但是，不限于这样的例子，例如第2移载装置20t也可以取代式带输送机21而具备辊式输送机。
83.(7)上述的实施方式中，对如下例子进行了说明：构成为，一对侧臂11的每一个具备卡止部111，该一对卡止部111相对于对象物品90的被卡止部93a在纵深方向l上卡止，由此进行对象物品90的保持。但是，不限于这样的例子。例如，也可以是，一对侧臂11将对象物品90从宽度方向w的两侧夹持，由此，进行对象物品90的保持。该情况下，一对侧臂11的每一个也可以不具备卡止部111。
84.(8)另外，上述各实施方式中公开的结构，只要不产生矛盾就也能够与其他实施方式中公开的结构组合应用。关于其他结构，本说明书中公开的实施方式在所有的方面都只不过是例示。因此，能够在不脱离本技术的宗旨的范围内适当地进行各种改变。
85.〔上述实施方式的概要〕以下，对上述说明的移载装置进行说明。
86.一种移载装置，用于在与容纳物品的容纳部之间移载对象物品，其特征在于，具备载置部和移载部，前述载置部供前述对象物品载置，前述移载部使前述对象物品沿前述容纳部的纵深方向移动，在前述容纳部和前述载置部之间移载前述对象物品，将相对于前述纵深方向在水平面内正交的方向设为宽度方向，前述移载部具有第1移载装置和第2移载装置，前述第1移载装置具有一对侧臂，前述一对侧臂相对于被在前述载置部处配置的前述对象物品被在前述宽度方向的两侧配置，并且沿前述纵深方向突出退回，借助一对前述侧臂
保持前述对象物品，使前述对象物品沿前述纵深方向移动，前述第2移载装置使前述对象物品的载置于前述载置部的部分沿前述纵深方向移动，借助前述第1移载装置使前述对象物品移动的距离即第1移载距离，比在前述载置部和前述容纳部之间使前述对象物品沿前述纵深方向移动的距离即总移载距离短，前述移载部对于前述第1移载距离相对于前述总移载距离的不足部分的前述对象物品的移动，使用前述第2移载装置。
87.根据本结构，借助第1移载装置使对象物品移动的第1移载距离被设定成比在载置部和容纳部之间使对象物品移动的距离即总移载距离短，所以能够使第1移载装置的侧臂的纵深方向的突出退回量变小。因此，能够使侧臂的纵深方向的尺寸小型化，并且也容易确保向纵深方向突出的状态下的侧臂的强度的确保。因此，根据本结构，关于第1移载装置的一对侧臂的每一个，能够确保必要的强度且使宽度方向的尺寸小。结果，作为移载装置整体能够实现宽度方向的小型化。
88.此外，容纳物品的容纳部沿宽度方向排列多个的情况下，需要以突出退回的侧臂和物品不接触的方式设定该多个容纳部的宽度方向的配置间隔。根据本结构，能够使侧臂的宽度方向的尺寸变小，所以能够使多个容纳部的宽度方向的配置间隔变小，容易提高具备多个容纳部的容纳场所的容纳效率。
89.这里，优选的是，前述移载部在进行使前述对象物品从前述容纳部移载至前述载置部来接收前述对象物品的接收动作的情况下，借助前述第1移载装置，使前述对象物品从前述容纳部向前述载置部侧移动前述第1移载距离后，解除一对前述侧臂进行的前述对象物品的保持，借助前述第2移载装置，使前述对象物品移动至前述载置部。
90.根据本结构，能够用第1移载装置和第2移载装置适当地进行使对象物品从容纳部移动至载置部来接收的接收动作。
91.此外，优选的是，将前述对象物品朝向前述宽度方向的两侧的每一个的面设为侧面部，一对前述侧臂的每一个具备卡止部，前述卡止部形成为在前述宽度方向上向互相相向的一侧突出，前述第1移载装置使一对前述侧臂在前述宽度方向上互相接近，使前述卡止部与被在前述对象物品的前述侧面部设置的被卡止部卡止，由此进行前述对象物品的保持，使一对前述侧臂在前述宽度方向上互相离开，使前述卡止部从前述被卡止部脱离，由此进行前述对象物品的保持的解除。
92.根据本结构，通过使一对侧臂沿宽度方向移动，能够自由地进行相对于对象物品的保持和保持的解除。并且，通过将卡止部卡止于对象物品的被卡止部来保持对象物品的状态下，能够使该对象物品沿纵深方向移动。
93.此外，优选的是，将前述纵深方向上的从前述容纳部朝向前述载置部的一侧设为纵深方向外侧，将前述纵深方向上的从前述载置部朝向前述容纳部的一侧设为纵深方向里侧，前述移载部还具备第3移载装置，前述第3移载装置构成为，具有将前述对象物品从前述纵深方向外侧推压的推压臂，借助前述推压臂使前述对象物品向前述纵深方向里侧移动，前述推压臂构成为，状态自由地改变成突出状态和退回状态，前述突出状态为，突出至与基于前述移载部的前述对象物品的移动轨迹重叠的位置，前述退回状态为，退回至不与前述移动轨迹重叠的位置，基于前述第3移载装置的前述推压臂向前述纵深方向里侧的移动距离即第3移载距离比前述总移载距离短，前述移载部用前述第2移载装置和前述第3移载装置进行使前述对象物品从前述载置部移动至前述容纳部来传递前述对象物品的传递动作。
94.根据本结构，能够用第2移载装置和第3移载装置适当地进行使对象物品从载置部移载至容纳部的传递动作。此外，借助第3移载装置使对象物品移动的情况下，通过成为使推压臂向与对象物品的移动轨迹重叠的位置突出的突出状态，能够借助该推压臂使对象物品移动。并且，不借助第3移载装置使对象物品移动的情况下，通过成为使推压臂退回至不与对象物品的移动轨迹重叠的位置的退回状态，例如借助其他移载装置使物品移动时，推压臂能够不妨碍该移动。
95.此外，根据本结构，能够将传递动作中的第1移载装置的作用减轻或消除。因此，也更容易确保第1移载装置的一对侧臂的强度，关于该侧臂的每一个的宽度方向的尺寸的小型化也更容易。结果，作为移载装置整体能够实现宽度方向的进一步的小型化。
96.此外，优选的是，前述移载部进行前述传递动作的情况下，借助前述第2移载装置，使前述对象物品从前述载置部向前述纵深方向里侧，移动比前述总移载距离和前述第3移载距离的差长的第2移载距离后，在前述对象物品位于比前述推压臂靠前述纵深方向里侧的位置的状态下，使前述推压臂从前述退回状态变为前述突出状态，使前述突出状态的前述推压臂向前述纵深方向里侧移动，由此使前述对象物品移动至前述容纳部。
97.根据本结构，用第2移载装置和第3移载装置进行传递动作的情况下，能够避免第3移载装置的推压臂由于第2移载装置而与移动中的对象物品接触，且能够借助该推压臂使借助第2移载装置移动第2移载距离后的对象物品适当地移动至容纳部。
98.此外，优选的是，前述第1移载装置构成为，通过使一对前述侧臂在前述宽度方向上互相接近，将前述对象物品从前述宽度方向的两侧夹持来保持，前述第1移载装置还具备载荷检测部，前述载荷检测部检测借助一对前述侧臂夹持前述对象物品的状态下的夹持载荷，前述移载部在借助一对前述侧臂保持前述对象物品的情况下，使一对前述侧臂在前述宽度方向互相接近，直至被前述载荷检测部检测的前述夹持载荷为规定值以上，前述夹持载荷为规定值以上后，使一对前述侧臂在前述宽度方向上互相离开规定距离，此后，使一对前述侧臂的前述宽度方向的移动停止。
99.根据本结构，基于载荷检测部的检测结果，能够借助一对侧臂适当地保持对象物品。此外，借助这样的结构，例如，即使是处理由于配置的朝向而保持对象部位不同的同种类的多个物品、或者宽度方向的尺寸、形状等不同的多种类的物品的情况，也无需进行与各个物品对应的控制，能够将各种物品借助一对侧臂适当地保持。
100.产业上的可利用性本技术的技术能够利用于用于在与容纳物品的容纳部之间移载对象物品的移载装置。
101.附图标记说明13：移载装置132：载置部t：移载部10t：第1移载装置20t：第2移载装置30t：第3移载装置10s：载荷检测部
11：侧臂111：卡止部31：推压臂9：物品90：对象物品93：侧面部93a：被卡止部d1：第1移载距离d2：第2移载距离d3：第3移载距离vmax：规定值a：容纳部l：纵深方向l1：纵深方向外侧l2：纵深方向里侧w：宽度方向。