机器人调度方法、装置、机器人及存储介质与流程

1.本技术涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人调度方法、装置、机器人及存储介质。


背景技术：

2.机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。
3.当需要在同一区域放置多个机器人进行作业时，目前的机器人自带的自主避障方式容易发生互相碰撞或阻塞的情况，影响机器人的正常作业。


技术实现要素：

4.本技术提供一种机器人调度方法、装置、机器人及存储介质，以解决当前的机器人自带的自主避障方式容易发生互相碰撞或阻塞的情况，影响机器人的正常作业的问题。
5.为解决上述问题，本技术采用如下技术方案：
6.本技术提供一种机器人调度方法，包括如下步骤：
7.通过配置在第一机器人中的通信模组对外广播所述第一机器人的第一坐标，并监听距离所述第一机器人在预设距离内的第二机器人的第二坐标；
8.根据所述第一坐标及第二坐标计算所述第一机器人与所述第二机器人的距离；
9.确定所述第一机器人与所述第二机器人的第一安全距离；
10.当监测到所述距离小于所述第一安全距离时，将所述第一机器人的最大限制速度减小至第一速度；其中，所述最大限制速度为所述第一机器人的最大运行速度；
11.按照预设频率对外广播所述第一机器人的第一运动路径，并实时监听所述第二机器人的第二运动路径；
12.根据所述第一运动路径及第二运动路径预测所述第一机器人是否会与第二机器人发生碰撞；
13.若是，将所述第一机器人的最大限制速度从所述第一速度减小至第二速度,以低于所述第二速度的速度完成与所述第二机器人的会车。
14.优选地，所述确定所述第一机器人与所述第二机器人的第一安全距离的步骤，包括：
15.获取所述第一机器人在正常行驶下的最大限制速度及规定的安全时间；
16.根据所述最大限制速度及规定的安全时间计算所述第一机器人与所述第二机器人的第一安全距离。
17.进一步地，所述监测到所述距离小于所述第一安全距离的步骤之前，还包括：
18.所述第一机器人以预设参考频率实时判断所述距离是否小于所述第一安全距离；
19.若是，则监测到所述距离小于所述第一安全距离。
20.优选地，所述根据所述第一运动路径及第二运动路径预测所述第一机器人是否会与第二机器人发生碰撞的步骤，包括：
21.根据所述第一运动路径及第二运动路径判断所述第一机器人与第二机器人是否存在重复区域；其中，所述重复区域为所述第一机器人和第二机器人以自身中心为圆心、最大外切圆半径为半径及预设角度作扇形区域时，所述第一机器人的扇形区域与所述第二机器人的扇形区域的重叠区域；
22.根据所述重复区域预测所述第一运动路径是否存在同一时刻下所述第一机器人与第二机器人的距离小于或等于第二安全距离的路径点；其中，所述第二安全距离为所述第一机器人的最大外径与所述第二机器人的最大外径之和；
23.若是，则判定所述第一机器人会与第二机器人发生碰撞。
24.优选地，所述以低于所述第二速度的速度完成与所述第二机器人的会车的步骤，包括：
25.获取所述第一机器人及第二机器人的优先级；
26.判断所述第一机器人的优先级是否低于第二机器人的优先级；
27.若是，获取所述第一机器人会与第二机器人发生碰撞的路径点，控制所述第一机器人在远离所述路径点预设距离的指定位置减速至低于所述第二速度。
28.优选地，当所述第二机器人包括多台时，所述以低于所述第二速度的速度完成与所述第二机器人的会车的步骤，包括：
29.判断多台第二机器人之间是否存在会车；
30.若是，获取正在会车的第二机器人之间的第三安全距离，控制所述第一机器人在所述第二机器人之间的第三安全距离减速至零，直至第二机器人之间完成会车；其中，所述第三安全距离为两个所述第二机器人的最大外径之和。
31.优选地，所述将所述第一机器人的最大限制速度减小至第一速度的步骤，包括：
32.获取所述第一机器人及第二机器人的优先级；
33.判断所述第一机器人的优先级是否低于第二机器人的优先级；
34.若是，获取所述第二机器人的姿态，根据所述姿态判定所述第二机器人处于运动状态时，则将所述第一机器人的最大限制速度减小至第一速度。
35.进一步地，所述按照预设频率对外广播所述第一机器人的第一运动路径，并实时监听所述第二机器人的第二运动路径的步骤之后，还包括：
36.根据所述第一运动路径及第二运动路径，预测所述第一机器人是否会与第二机器人在同一过道相遇且发生碰撞；
37.若是，获取所述第一机器人及第二机器人的优先级，判断所述第一机器人的优先级是否低于第二机器人的优先级；
38.若是，控制所述第一机器人前往指定避让点进行避让。
39.进一步地，所述按照预设频率对外广播所述第一机器人的第一运动路径，并实时监听所述第二机器人的第二运动路径的步骤之后，还包括：
40.根据所述第一运动路径及第二运动路径，预测所述第一机器人是否会与第二机器人在同一过道相遇且发生碰撞；
41.若是，确定所述第一机器人及第二机器人分别进入过道的时间，根据所述第一机
器人及第二机器人分别进入过道的时间判断所述第一机器人是否后进入过道；
42.若是，控制所述第一机器人前往指定避让点进行避让。
43.本技术提供的一种机器人调度装置，包括：
44.第一监听模块，用于通过配置在第一机器人中的通信模组对外广播所述第一机器人的第一坐标，并监听距离所述第一机器人在预设距离内的第二机器人的第二坐标；
45.计算模块，用于根据所述第一坐标及第二坐标计算所述第一机器人与所述第二机器人的距离；
46.确定模块，用于确定所述第一机器人与所述第二机器人的第一安全距离；
47.减小模块，用于当监测到所述距离小于所述第一安全距离时，将所述第一机器人的最大限制速度减小至第一速度；其中，所述最大限制速度为所述第一机器人的最大运行速度；
48.第二监听模块，用于按照预设频率对外广播所述第一机器人的第一运动路径，并实时监听所述第二机器人的第二运动路径；
49.预测模块，用于根据所述第一运动路径及第二运动路径预测所述第一机器人是否会与第二机器人发生碰撞；
50.会车模块，用于预测所述第一机器人会与第二机器人发生碰撞时，将所述第一机器人的最大限制速度从所述第一速度减小至第二速度,以低于所述第二速度的速度完成与所述第二机器人的会车。
51.本技术提供的一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上任一项所述的机器人调度方法。
52.本技术提供的一种机器人，所述机器人包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如上任一项所述的机器人调度方法。
53.相对于现有技术，本技术的技术方案至少具备如下优点：
54.本技术提供的机器人调度方法、装置、机器人及存储介质，通过配置在第一机器人中的通信模组对外广播第一机器人的第一坐标，并监听距离第一机器人在预设距离内的第二机器人的第二坐标；根据第一坐标及第二坐标计算第一机器人与第二机器人的距离；确定第一机器人与第二机器人的第一安全距离；当监测到距离小于第一安全距离时，将第一机器人的最大限制速度减小至第一速度；按照预设频率对外广播第一机器人的第一运动路径，并实时监听第二机器人的第二运动路径；根据第一运动路径及第二运动路径预测第一机器人是否会与第二机器人发生碰撞；若是，将第一机器人的最大限制速度从第一速度减小至第二速度,以低于第二速度的速度完成与所述第二机器人的会车。本技术在机器人上应用点对点通信模组，实现一对多通信，即实现机器人间通信与信息采集从而不依赖网络后端；同时也充分利用了机器人自身算力，每个机器人均为独立的服务器，实现分布式智能终端处理，大大降低后端成本；此外，通过实时获取预设距离内自身及其他机器人的坐标与运动路径，针对坐标确定机器人的相对关系，再通过运动路径判断机器人间是否需要进行避让，并通过逐步调整第一机器人的最大限制速度的方式避免碰撞的发生。
附图说明
55.图1为本技术机器人调度方法一种实施例流程框图；
56.图2为本技术机器人调度装置一种实施例模块框图；
57.图3为本技术一个实施例中机器人的内部结构框图。
具体实施方式
58.为了使本技术领域的人员更好地理解本技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
59.在本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的描述的一些流程中，包含了按照特定顺序出现的多个操作，但是应该清楚了解，这些操作可以不按照其在本文中出现的顺序来执行或并行执行，操作的序号如s11、s12等，仅仅是用于区分开各个不同的操作，序号本身不代表任何的执行顺序。另外，这些流程可以包括更多或更少的操作，并且这些操作可以按顺序执行或并行执行。需要说明的是，本文中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的消息、设备、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”是不同的类型。
60.本领域普通技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本技术的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。
61.本领域普通技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本技术所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。
62.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
63.请参阅图1，本技术所提供的一种机器人调度方法，可应用于多机器人分布式智能调度系统中的任意一台机器人中，本技术以第一机器人为执行主体进行说明。其中一种实施方式中，该机器人调度方法包括如下步骤：
64.s11、通过配置在第一机器人中的通信模组对外广播所述第一机器人的第一坐标，并监听距离所述第一机器人在预设距离内的第二机器人的第二坐标；
65.s12、根据所述第一坐标及第二坐标计算所述第一机器人与所述第二机器人的距离；
66.s13、确定所述第一机器人与所述第二机器人的第一安全距离；
67.s14、当监测到所述距离小于所述第一安全距离时，将所述第一机器人的最大限制速度减小至第一速度；其中，所述最大限制速度为所述第一机器人的最大运行速度；
68.s15、按照预设频率对外广播所述第一机器人的第一运动路径，并实时监听所述第二机器人的第二运动路径；
69.s16、根据所述第一运动路径及第二运动路径预测所述第一机器人是否会与第二机器人发生碰撞；
70.s17、若是，将所述第一机器人的最大限制速度从所述第一速度减小至第二速度，以低于所述第二速度的速度完成与所述第二机器人的会车。
71.在本实施例中，第一机器人通过通信模组对外广播自身在绝对坐标系下的第一坐标(x1，y1，θ1)，同时其会在设定的预设距离内监听其他机器人(即第二机器人)的第二坐标(x2，y2，θ2)，并根据第一坐标及第二坐标确定第一机器人与第二机器人间的距离其中，第二机器人可以是一台或多台，x1、x2分别为第一机器人、第二机器人的横坐标，y1、y2分别为第一机器人、第二机器人的纵坐标，θ1、θ2分别为第一机器人、第二机器人的角度。需要说明的是，本技术中的第二机器人并不是单指一台机器人，而是除第一机器人之外的其他机器人的统称，可以是一台或多台。当第二机器人为多台时，则需逐一监听第二机器人的第二坐标、确定第一安全距离、确定第二运动路径等等。
72.然后确定第一机器人与第二机器人会车的第一安全距离，该第一安全距离小于所述预设距离，用于确保第一机器人与第二机器人会车时预留足够空间，以避免发生碰撞；或第一机器人即使以最大限制速度运行也不会与第二机器人发生碰撞的距离。此外，该第一安全距离可根据需要灵活调整，在此不做具体限定。
73.第一机器人还以一定的频率f1实时判定第一机器人与第二机器人之间的距离是否小于第一安全距离，若该距离小于第一安全距离，则需将第一机器人的最大限制速度减小到第一速度。其中，所述最大限制速度为所述第一机器人的最大运行速度，即通过调整第一机器人的最大限制速度，使第一机器人在该最大限制速度内运行。
74.此外，第一机器人同时以一定频率f2开始广播当前运动路径，并实时监听其他机器人的运动路径，根据第一运动路径及第二运动路径预测第一机器人在任一路径点是否会与第二机器人发生碰撞，若是，则将第一机器人的最大限制速度从第一速度减小至第二速度，使第一机器人在第二速度内运行，并以低于第二速度的速度完成与所述第二机器人的会车，从而避免与其他机器人碰撞。
75.本技术提供的机器人调度方法，通过配置在第一机器人中的通信模组对外广播第一机器人的第一坐标，并监听距离第一机器人在预设距离内的第二机器人的第二坐标；根据第一坐标及第二坐标计算第一机器人与第二机器人的距离；确定第一机器人与第二机器人的第一安全距离；当监测到距离小于第一安全距离时，将第一机器人的最大限制速度减小至第一速度；按照预设频率对外广播第一机器人的第一运动路径，并实时监听第二机器人的第二运动路径；根据第一运动路径及第二运动路径预测第一机器人是否会与第二机器人发生碰撞；若是，将第一机器人的最大限制速度从第一速度减小至第二速度，以低于第二速度的速度完成与所述第二机器人的会车。本技术在机器人上应用点对点通信模组，实现
一对多通信，即实现机器人间通信与信息采集从而不依赖网络后端；同时也充分利用了机器人自身算力，每个机器人均为独立的服务器，实现分布式智能终端处理，大大降低后端成本；此外，通过实时获取预设距离内自身及其他机器人的坐标与运动路径，针对坐标确定机器人的相对关系，再通过运动路径判断机器人间是否需要进行避让，并通过逐步调整第一机器人的最大限制速度的方式避免碰撞的发生。
76.在一实施例中，在步骤s13中，所述确定所述第一机器人与所述第二机器人的第一安全距离的步骤，可具体包括：
77.s131、获取所述第一机器人在正常行驶下的最大限制速度及规定的安全时间；
78.s132、根据所述最大限制速度及规定的安全时间计算所述第一机器人与所述第二机器人的第一安全距离。
79.本实施例可获取第一机器人在正常行驶下的最大限制速度及规定的安全时间，该最大限制速度及安全时间可自定义设置，然后根据所述最大限制速度及规定的安全时间计算第一机器人与所述第二机器人的第一安全距离l
s1
＝v
max1
t
s1
；其中，v
max1
为机器人正常行驶下的最大限制速度，t
s1
为机器人的安全时间。
80.在一实施例中，在步骤s14之前，即所述监测到所述距离小于所述第一安全距离的步骤之前，还可包括：
81.所述第一机器人以预设参考频率实时判断所述距离是否小于所述第一安全距离；
82.若是，则监测到所述距离小于所述第一安全距离。
83.本实施例的第一机器人通过按照预设参考频率实时判断距离是否小于第一安全距离，如每隔三秒判断一次距离是否小于第一安全距离，若是，则监测到距离小于所述第一安全距离。
84.在一实施例中，在步骤s16中，所述根据所述第一运动路径及第二运动路径预测所述第一机器人是否会与第二机器人发生碰撞的步骤，可具体包括：
85.s161、根据所述第一运动路径及第二运动路径判断所述第一机器人与第二机器人是否存在重复区域；其中，所述重复区域为所述第一机器人和第二机器人以自身中心为圆心、最大外切圆半径为半径及预设角度作扇形区域时，所述第一机器人的扇形区域与所述第二机器人的扇形区域的重叠区域；
86.s162、根据所述重复区域预测所述第一运动路径是否存在同一时刻下所述第一机器人与第二机器人的距离小于或等于第二安全距离的路径点；其中，所述第二安全距离为所述第一机器人的最大外径与所述第二机器人的最大外径之和。
87.s163、若是，则判定所述第一机器人会与第二机器人发生碰撞。
88.在本实施例中，假设第一机器人和第二机器人的最大外径都为r，则确定两台机器人的第二安全距离为2r。其中，可将第一机器人和第二机器人的中心作为坐标系原点，第一机器人和第二机器人的最大外切圆半径(即机器人的中心至其外边框的最大距离)为半径，并以机器人坐标系下任意方向、任意角度范围作扇形区域，如x方向的(
‑
135
°
，135
°
)，第一机器人的扇形区域与第二机器人的扇形区域在绝对坐标系下有交叉或重叠，其重叠区域视为第一机器人和第二机器人之间的潜在的碰撞区域，即所述重复区域。
89.具体的，在机器人系统坐标系下，设定以机器人最大外径r，机器人中心点为圆心作任意角度如270
°
的扇形，将第一机器人与第二机器人的重叠区域作为机器人的潜在碰撞
区域(即重复区域)，则确定两个机器人的最小碰撞距离为2r，可以以此作为第一机器人与第二机器人会车的第二安全距离，当两个机器人的距离小于第二安全距离时，机器人进入碰撞区域内的重复路径计算，当监听到其他机器人广播的路径后，与自身当前路径在对齐时间戳后判定在碰撞区域内的重复路径点，提取各机器人的路径点，这些路径点所在的路径段即为机器人需要避让、会车、减速的位置。其中，所述第二安全距离小于所述第一安全距离。
90.此外，机器人实时判定当前位置是否位于重复路径区域，若是则需要将此时的最大限制速度从第一速度减小至第二速度，持续以第二速度作为第一机器人的最大限制速度，直到重复路径点消失结束会车，从而精准地避免碰撞的发生。
91.在一实施例中，在步骤s17中，所述以低于所述第二速度的速度完成与所述第二机器人的会车的步骤，可具体包括：
92.s171、获取所述第一机器人及第二机器人的优先级；
93.s172、判断所述第一机器人的优先级是否低于第二机器人的优先级；
94.s173、若是，获取所述第一机器人会与第二机器人发生碰撞的路径点，控制所述第一机器人在远离所述路径点预设距离的指定位置减速至低于所述第二速度。
95.本实施例可在通信模组上增加一个机器人状态位，该机器人状态位按照需求可以分为0，1，2，3，
…
等，用于表征机器人的优先级，在监听到其他机器人的状态位与自身状态位不一致时，如第一机器人的优先级低于第二机器人的优先级时，则第一机器人会在指定位置处减速至低于所述第二速度，进入待机状态，直到监听到其他机器人的机器人状态位与自身一致，则进入双机会车模式，以提高会车效率。
96.在一实施例中，当所述第二机器人包括多台时，所述以低于所述第二速度的速度完成与所述第二机器人的会车的步骤，可具体包括：
97.判断多台第二机器人之间是否存在会车；
98.若是，获取正在会车的第二机器人之间的第三安全距离，控制所述第一机器人在所述第二机器人之间的第三安全距离减速至零，直至第二机器人之间完成会车；其中，所述第三安全距离为两个所述第二机器人的最大外径之和。
99.在本实施例中，当有第三台及更多的机器人(以第一机器人为例)进入安全距离时，需要进行会车状态判定，如果发现行进途中有机器人(即第二机器人)正在会车时，其他机器人(即第一机器人)会在两台第二机器人的第三安全距离处停止以等待会车结束。
100.同理，当第二机器人之间存在三台以上的机器人进行会车时，则优先级最高的两台第二机器人优先进行会车，剩余的第二机器人在优先级最高的两台第二机器人的第三安全距离处停止以等待会车结束。
101.在一实施例中，所述将所述第一机器人的最大限制速度减小至第一速度的步骤，包括：
102.获取所述第一机器人及第二机器人的优先级；
103.判断所述第一机器人的优先级是否低于第二机器人的优先级；
104.若是，获取所述第二机器人的姿态，根据所述姿态判定所述第二机器人处于运动状态时，则将所述第一机器人的最大限制速度减小至第一速度。
105.本实施例中，在将第一机器人的最大限制速度减小至第一速度时，还需获取第一
机器人及第二机器人的优先级，并判断第一机器人的优先级是否低于第二机器人的优先级；若是，则获取第二机器人的姿态，根据姿态判定所述第二机器人处于运动状态时，才将第一机器人的最大限制速度减小至第一速度；当第二机器人处于停止状态时，则无需将第一机器人的最大限制速度减小至第一速度，仍保持最大限制速度运行，以提高会车效率。
106.在一实施例中，在步骤s15之后，即所述按照预设频率对外广播所述第一机器人的第一运动路径，并实时监听所述第二机器人的第二运动路径的步骤之后，还包括：
107.根据所述第一运动路径及第二运动路径，预测所述第一机器人是否会与第二机器人在同一过道相遇且发生碰撞；
108.若是，获取所述第一机器人及第二机器人的优先级，判断所述第一机器人的优先级是否低于第二机器人的优先级；
109.若是，控制所述第一机器人前往指定避让点进行避让。
110.本实施例的避让问题是指当多台机器人在狭窄过道处，无法进行双机会车，必须先执行避让使得优先级较高的机器人先行通过，其他机器人在避让点执行等待命令。具体的，可先确定狭窄通道距离范围以及其在栅格地图的绝对坐标系下的位置信息，然后第一机器人监听到其他机器人的第二坐标，到达第一安全距离后监听其运动路径，判断两者是否会在狭窄过道内会车，若确定机器人间将在狭窄过道内会车，则优先级低的第一机器人前往指定避让点进行避让，以使得优先级较高的机器人先行通过；当监听到其他机器人离开狭窄过道后再继续执行当前任务，以避免第一机器人与第二机器人在过道内发生碰撞。
111.在一实施例中，在步骤s15之后，所述按照预设频率对外广播所述第一机器人的第一运动路径，并实时监听所述第二机器人的第二运动路径的步骤之后，还可包括：
112.根据所述第一运动路径及第二运动路径，预测所述第一机器人是否会与第二机器人在同一过道相遇且发生碰撞；
113.若是，确定所述第一机器人及第二机器人分别进入过道的时间，根据所述第一机器人及第二机器人分别进入过道的时间判断所述第一机器人是否后进入过道；
114.若是，控制所述第一机器人前往指定避让点进行避让。
115.同理，本实施例的避让问题是指当多台机器人在狭窄过道处，无法进行双机会车，必须先执行避让以使得先进入过道的机器人先行通过，其他机器人在避让点执行等待命令。具体的，可先确定狭窄通道距离范围以及其在栅格地图的绝对坐标系下的位置信息，然后第一机器人监听到其他机器人的第二坐标，到达第一安全距离后监听其运动路径，判断两者是否会在狭窄过道内会车，若确定机器人间将在狭窄过道内会车，则根据第一机器人及第二机器人分别进入过道的时间判断所述第一机器人是否后进入过道，若是，则第一机器人前往指定避让点进行避让，以使得先进入过道的其他机器人先行通过；当监听到其他机器人离开狭窄过道后再继续执行当前任务，以避免第一机器人与第二机器人在过道内发生碰撞。
116.请参考图2，本技术的实施例还提供一种机器人调度装置，其中，
117.第一监听模块11，用于通过配置在第一机器人中的通信模组对外广播所述第一机器人的第一坐标，并监听距离所述第一机器人在预设距离内的第二机器人的第二坐标；
118.计算模块12，用于根据所述第一坐标及第二坐标计算所述第一机器人与所述第二机器人的距离；
119.确定模块13，用于确定所述第一机器人与所述第二机器人的第一安全距离；
120.减小模块14，用于当监测到所述距离小于所述第一安全距离时，将所述第一机器人的最大限制速度减小至第一速度；其中，所述最大限制速度为所述第一机器人的最大运行速度；
121.第二监听模块15，用于按照预设频率对外广播所述第一机器人的第一运动路径，并实时监听所述第二机器人的第二运动路径；
122.预测模块16，用于根据所述第一运动路径及第二运动路径预测所述第一机器人是否会与第二机器人发生碰撞；
123.会车模块17，用于预测所述第一机器人会与第二机器人发生碰撞时，将所述第一机器人的最大限制速度从所述第一速度减小至第二速度，以低于所述第二速度的速度完成与所述第二机器人的会车。
124.在本实施例中，第一机器人通过通信模组对外广播自身在绝对坐标系下的第一坐标(x1，y1，θ1)，同时其会在设定的预设距离内监听其他机器人(即第二机器人)的第二坐标(x2，y2，θ2)，并根据第一坐标及第二坐标确定第一机器人与第二机器人间的距离其中，第二机器人可以是一台或多台，x1、x2分别为第一机器人、第二机器人的横坐标，y1、y2分别为第一机器人、第二机器人的纵坐标，θ1、θ2分别为第一机器人、第二机器人的角度。
125.然后确定第一机器人与第二机器人会车的第一安全距离，该第一安全距离小于所述预设距离，用于确保第一机器人与第二机器人会车时预留足够空间，以避免发生碰撞；或第一机器人即使以最大限制速度运行也不会与第二机器人发生碰撞的距离。此外，该第一安全距离可根据需要灵活调整，在此不做具体限定。
126.第一机器人还以一定的频率f1实时判定第一机器人与第二机器人之间的距离是否小于第一安全距离，若该距离小于第一安全距离，则需将第一机器人的最大限制速度减小到第一速度。其中，所述最大限制速度为所述第一机器人的最大运行速度，即通过调整第一机器人的最大限制速度，使第一机器人在该最大限制速度内运行。
127.此外，第一机器人同时以一定频率f2开始广播当前运动路径，并实时监听其他机器人的运动路径，根据第一运动路径及第二运动路径预测第一机器人在任一路径点是否会与第二机器人发生碰撞，若是，则将第一机器人的最大限制速度从第一速度减小至第二速度，使第一机器人在第二速度内运行，并以低于第二速度的速度完成与所述第二机器人的会车，从而避免与其他机器人碰撞。
128.关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
129.本技术提供的一种机器人，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如上任一项所述的机器人调度方法的步骤。
130.在一实施例中，如图3所示。所述机器人包括处理器402、存储器403、输入单元404以及显示单元405等器件。本领域技术人员可以理解，图3示出的设备结构器件并不构成对所有设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件。存储器403可用
于存储计算机程序401以及各功能模块，处理器402运行存储在存储器403的计算机程序401，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理。存储器可以是内存储器或外存储器，或者包括内存储器和外存储器两者。内存储器可以包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦写可编程rom(eeprom)、快闪存储器、或者随机存储器。外存储器可以包括硬盘、软盘、zip盘、u盘、磁带等。本技术所公开的存储器包括但不限于这些类型的存储器。本技术所公开的存储器只作为例子而非作为限定。
131.输入单元404用于接收信号的输入，以及接收用户输入的关键字。输入单元404可包括触控面板以及其它输入设备。触控面板可收集用户在其上或附近的触摸操作(比如用户使用手指、触笔等任何适合的物体或附件在触控面板上或在触控面板附近的操作)，并根据预先设定的程序驱动相应的连接装置；其它输入设备可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如播放控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆等中的一种或多种。显示单元405可用于显示用户输入的信息或提供给用户的信息以及计算机设备的各种菜单。显示单元405可采用液晶显示器、有机发光二极管等形式。处理器402是计算机设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个电脑的各个部分，通过运行或执行存储在存储器402内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，执行各种功能和处理数据。
132.作为一个实施例，所述机器人包括：一个或多个处理器402，存储器403，一个或多个计算机程序401，其中所述一个或多个计算机程序401被存储在存储器403中并被配置为由所述一个或多个处理器402执行，所述一个或多个计算机程序401配置用于执行以上实施例所述的机器人调度方法。
133.在一个实施例中，本技术还提出了一种存储有计算机可读指令的存储介质，该计算机可读指令被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器执行上述机器人调度方法。例如，所述存储介质可以是rom、随机存取存储器(ram)、cd
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rom、磁带、软盘和光数据存储设备等。
134.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，该计算机程序可存储于一存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，前述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(read
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only memory，rom)等非易失性存储介质，或随机存储记忆体(random access memory，ram)等。
135.综合上述实施例可知，本技术最大的有益效果在于：
136.本技术提供的机器人调度方法、装置、机器人及存储介质，通过配置在第一机器人中的通信模组对外广播第一机器人的第一坐标，并监听距离第一机器人在预设距离内的第二机器人的第二坐标；根据第一坐标及第二坐标计算第一机器人与第二机器人的距离；确定第一机器人与第二机器人的第一安全距离；当监测到距离小于第一安全距离时，将第一机器人的最大限制速度减小至第一速度；按照预设频率对外广播第一机器人的第一运动路径，并实时监听第二机器人的第二运动路径；根据第一运动路径及第二运动路径预测第一机器人是否会与第二机器人发生碰撞；若是，将第一机器人的最大限制速度从第一速度减小至第二速度,以低于第二速度的速度完成与所述第二机器人的会车。本技术在机器人上应用点对点通信模组，实现一对多通信，即实现机器人间通信与信息采集从而不依赖网络后端；同时也充分利用了机器人自身算力，每个机器人均为独立的服务器，实现分布式智能
终端处理，大大降低后端成本；此外，通过实时获取预设距离内自身及其他机器人的坐标与运动路径，针对坐标确定机器人的相对关系，再通过运动路径判断机器人间是否需要进行避让，并通过逐步调整第一机器人的最大限制速度的方式避免碰撞的发生。
137.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
138.以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本技术专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术专利的保护范围应以所附权利要求为准。