一种新型可夹持移动的工业叉车机器人的制作方法

1.本实用新型属于机械设计与机器人技术领域，尤其涉及一种新型可夹持移动的工业叉车机器人。


背景技术：

2.自1959年以来，美国出现世界上第一台真正意义上的机器人以来，机器人的研究与发展，对整个世界来说都是科学研究中十分重要的一环，机器人的研究与制作有一个十分重要的意义，就是通过运用机器搬运物品减少人力资源浪费，虽然人们一直在寻找更方便高效的搬运机构，但是叉车式机构作为最方便高效的机构，仍会吸引大部分机器人研究者选择它，在大部分环境与不同的地面条件中，叉车都可以很好的完成任务，而且叉车机器人另外一个优点就是：插抬性能比较稳定，所以这是一直叉车结构没有被取代的一个非常重要的原因。
3.目前叉车机器人的适用范围依然广泛，多数人选择用叉车机器人转移装卸一些方便堆积不易掉落的棱柱状物体，但是现有的叉车机器人又具有一定的局限性，其因叉车前端结构的形状限制，在搬运无棱边的物体时，物体会发生偏移和滑动，因此无法对圆柱类物品进行转移搬运，需要借助其他类型搬运车进行物品搬运，工作效率低，也增加了成本。
4.基于现有技术中存在的以上不足，本实用新型公开了一种新型可夹持移动的工业叉车机器人，通过该机器人能够限制无棱边的物体的自由运动，而且还可以让叉车机器人轻松快速的进行物体转移，其具有生产效率高，运行成本低、体积小、结构紧凑、轴距小、自重大，机动灵活、转弯半径小、可夹持圆柱状物品、性能稳定等优点。


技术实现要素：

5.针对现有技术不足，本实用新型的目的在于提供一种新型可夹持移动的工业叉车机器人。
6.本实用新型提供如下技术方案：
7.一种新型可夹持移动的工业叉车机器人，包括底盘，所述底盘的左右两侧均设有侧板，所述侧板呈l形，两个所述侧板的另一端连有前板，所述前板的中部设有两条竖直且互相平行的开口，所述前板的后端面位于两个所述开口之间的位置设有舵机支撑架，所述舵机支撑架上设有舵机，所述舵机的输出轴上设有两个弧形夹持件，所述弧形夹持件的另一端经所述开口位于前板前侧，所述前板的前端面下端垂直设有多个叉板，所述弧形夹持件凹口向下与叉板配合。
8.优选的，所述底盘的上端中部设有夹板，所述夹板靠近所述前板处设有蜗轮蜗杆机构，所述夹板上还设有联轴器、驱动电机，所述驱动电机通过联轴器与蜗轮蜗杆机构连接。
9.优选的，所述蜗轮蜗杆机构上设有链轮轴，所述链轮轴的两端分别与侧板连接，所述链轮轴的两侧设有齿轮。
10.优选的，所述侧板的上端位于所述链轮轴正上方设有从动轴，所述从动轴的两侧设有从动齿轮，所述齿轮、从动齿轮之间通过链条连接。
11.优选的，所述链条上设有一连接件，所述连接件的另一端与所述前板的后端面连接。
12.优选的，所述侧板与所述前板连接处设有滑轨，所述前板与侧板连接处设有与滑轨配合的滑轨连接板。
13.优选的，所述前板后端面上方设有一限位开关。
14.优选的，所述前板、侧板上设有多个通孔。
15.优选的，所述底盘底部的前端和后端均设有铝筒，所述底盘位于铝筒左右两端处均设有电机支架，所述电机支架上设有第二电机，所述铝筒的左右两侧设有轮胎轮毂，所述轮胎轮毂上通过自锁螺母连有轮胎。
16.优选的，所述底盘上还设有控制模块、电源模块，所述控制模块包括控制器，所述控制器控制驱动电机、第二电机、舵机的工作。
17.与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：
18.（1）本实用新型一种新型可夹持移动的工业叉车机器人，通过底盘、驱动电机、前板、侧板、舵机、叉板、弧形夹持件、链轮轴、从动轴、蜗轮蜗杆机构、齿轮、链条、控制模块、电源模块和轮胎的设置，共同构建了一个可加持圆柱形物体移动的新型夹持移动工业叉车机器人，其中能够通过控制模块对舵机进行控制，弧形夹持件固定连接在舵机左右两侧，通过旋转舵机选择弧形夹持件的开合，进而决定夹持物品的固定与移动，以上结构的配合，解决了叉车机器人不能搬运移动圆柱类物体的问题。
19.（2）本实用新型一种新型可夹持移动的工业叉车机器人，其自锁螺母、齿轮、从动齿轮和链条均采用国标零件，能够方便对其进行采购，便于维护更新，通过轮胎采用橡胶充气轮的设置，增加了叉车机器人的越障及平稳能力。
附图说明
20.为了更清楚地说明本实用新型实施方式的技术方案，下面将实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
21.图1为本实用新型的结构示意图。
22.图2为本实用新型的后视示意图。
23.图3为本实用新型的另一角度示意图。
24.图中：1、底盘；2、侧板；3、前板；4、舵机；5、舵机支撑架；6、叉板；7、弧形夹持件；8、开口；9、驱动电机；10、蜗轮蜗杆机构；11、链轮轴；12、齿轮；13、从动轴；14、从动齿轮；15、铝筒；16、轮胎；17、夹板；18、轮胎轮毂；19、自锁螺母；20、限位开关；21、通孔；22、调重托板；23、直角连接件；24、联轴器；25、滑轨连接板。
25.具体实施方
26.为使本实用新型实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施方式中的附图，对本实用新型实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显
然，所描述的实施方式仅仅是本实用新型一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。
27.因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。
28.请参阅图1
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3所示，一种新型可夹持移动的工业叉车机器人，包括底盘1，所述底盘1的左右两侧均设有侧板2，所述侧板2呈l形，两个所述侧板2的另一端位于底盘1的前端且垂直与底盘1，两个所述侧板2的另一端连有前板3，所述前板3垂直于所述底盘1，所述前板3的中部设有两条竖直且互相平行的开口8，所述前板3的后端面位于两个所述开口8之间的中部位置设有舵机支撑架5，所述舵机支撑架5上设有舵机4，所述舵机4的输出轴上设有两个弧形夹持件7，所述弧形夹持件7的另一端经所述开口8位于前板3前侧，所述前板3的前端面下端垂直设有多个叉板6，所述弧形夹持件7凹口向下与叉板6配合，所述配合为通过弧形夹持件7凹口向下的结构与叉板6之间形成一个弧形区域，实现夹持圆柱类物体的目的。
29.所述底盘1的上端中部设有夹板17，所述夹板17靠近所述前板3处设有蜗轮蜗杆机构10，所述夹板17上还设有联轴器24、驱动电机9，所述驱动电机9通过联轴器24与蜗轮蜗杆机构10的涡轮连接，所述蜗轮蜗杆机构10的蜗杆上设有链轮轴11，所述链轮轴11的两端分别与侧板2转动连接，所述链轮轴11的两侧设有齿轮12，所述侧板2的上端位于所述链轮轴11正上方设有从动轴13，所述从动轴13与侧板2转动连接，所述从动轴13的两侧设有从动齿轮14，所述齿轮12、从动齿轮14之间通过链条连接。通过该设置，能够保证驱动电机9的转动能够带动蜗杆转动，从而带动链轮轴11的齿轮12的转动，进而带动链条的转动。
30.所述链条上设有一连接件，所述连接件的另一端与所述前板3的后端面连接。通过该设置，能够保证链条的顺时针、逆时针转动能够带动前板3的上下移动。
31.所述侧板2与所述前板3连接处设有滑轨，所述前板3与侧板2连接处设有与滑轨配合的滑轨连接板25。保证前板3在侧板2上下滑动时更稳定。
32.所述前板3后端面上方设有一限位开关20。用于限制前板3向上滑动的最大位移量，当达到最大位移量时，限位开关20会向控制器发送信号，控制器控制驱动电机9停止工作。
33.所述前板3、侧板2上设有多个通孔21。减轻该实用新型的自身重量。
34.所述底盘1底部的前端和后端均设有铝筒15，所述底盘1位于铝筒15左右两端处均设有电机支架，所述电机支架上设有第二电机，所述铝筒15的左右两侧设有轮胎轮毂18，所述轮胎轮毂18上通过自锁螺母19连有轮胎16。在各个轮胎附近均设置一个第二电机，第二电机分别控制各自轮子的工作旋转。
35.所述底盘1上还设有控制模块、电源模块，所述控制模块包括控制器，所述控制器控制驱动电机9、第二电机、舵机4的工作，所述电源模块为多个蓄电池组。
36.所述自锁螺母19、齿轮12、从动齿轮14和链条均采用国标零件，便于后期的维护和更换，所述轮胎16采用橡胶充气轮胎，增加了叉车机器人的越障及平稳能力，所述底盘1上端后侧设有调重托板22，用于调整叉车机器人的重心位置，防止前倾，所述底盘1与侧板2之
间、前板3与侧板2之间以及前板3与叉板6之间均通过多个直角连接件23连接，使结构更稳定。
37.工作原理：本实用新型为一种新型可夹持移动的工业叉车机器人，通过底盘1、驱动电机9、前板3、侧板2、舵机4、叉板6、弧形夹持件7、链轮轴11、从动轴13、蜗轮蜗杆机构10、齿轮12、链条、控制模块、电源模块和轮胎16的设置，共同构建了一个可加持圆柱形物体移动的新型夹持移动工业叉车机器人，其中通过控制模块对舵机4进行控制，弧形夹持件7固定连接在舵机4左右两侧，通过舵机4能够使弧形夹持件7一定角度内开合，进而能够夹持圆柱物品固定与移动。
38.以上所述，仅为本实用新型的优选实施方式而已，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。