一种工程机械气动AMT变速箱自动换挡系统及控制方法与流程

一种工程机械气动amt变速箱自动换挡系统及控制方法
技术领域
1.本发明属于变速器技术领域，更具体地，涉及一种工程机械气动自动离合手动变速箱(auto
‑
clutch manual transmission，amt)自动换挡系统及控制方法。


背景技术：

2.重型工业中，部分大型工程机械工作需要一种能够提供自动换挡、成本低的大功率、多速比的主动力变速箱。现有技术中一般采用人工操作进行手动换挡，由于作业环境的特殊性和恶劣性，经常发生闷车故障，人工操作的规范性不强危险性很大，而且现有的自动变速箱(automatic transmission，at)或者机械式无级自动变速箱(continuously variable transmission，简称cvt)自动变速箱成本高、结构复杂，不能适用于特殊的作业环境，为避免造成重大伤亡事故，需要为工程机械配置专用变速箱。
3.综上所述，我们对自动换挡进行研究，目的是要解决上述问题，实现自动换挡，提高工程机械的自动化程度。


技术实现要素：

4.针对现有技术的缺陷，本发明的目的在于提供一种工程机械气动amt变速箱自动换挡系统及控制方法，旨在解决现有变速箱的自动换挡不能适用于特殊作业环境，需要配置专用变速箱，适用性差的问题。
5.为实现上述目的，第一方面，本发明提供了一种工程机械气动amt变速箱自动换挡系统，包括：换挡执行机构和控制器；
6.所述换挡执行机构包括：安装在amt变速箱内的正反箱缸，第一双向电磁阀；高低挡缸，第二双向电磁阀；离合器缸，单向电磁阀，第一管道式单向阀，第二管道式单向阀以及自锁手阀；其中：所述第一双向电磁阀入口和出口分别连接正反箱缸的入口和出口；所述第二双向电磁阀入口和出口分别连接高低挡缸的入口和出口；所述离合器缸的入口连接单向电磁阀的入口，出口连接单向电磁阀的出口并通过第二管道式单向阀连接自锁手阀的出口，自锁手阀的入口通过第一管道式单向阀连接单向电磁阀的压力口；
7.所述换挡执行机构还包括：选挡旋转缸，第三双向电磁阀，第一减压阀，第四双向电磁阀；选挡中位缸，第五双向电磁阀；挂挡旋转缸，第六双向电磁阀，第二减压阀，第七双向电磁阀；挂挡中位缸以及第八双向电磁阀；其中，选挡旋转缸的入口和出口分别连接第三双向电磁阀的入口和出口，第四双向电磁阀的入口通过第一减压阀连接第三双向电磁阀的压力口；选挡中位缸的入口和出口分别连接第五双向电磁阀的入口和出口，第四双向电磁阀的出口连接第五双向电磁阀的压力口；挂挡旋转缸的入口和出口分别连接第六双向电磁阀的入口和出口，第七双向电磁阀的入口通过第二减压阀连接第六双向电磁阀的压力口；挂挡中位缸的入口和出口分别连接第八双向电磁阀的入口和出口，第七双向电磁阀的出口连接第八双向电磁阀的压力口；
8.所述换挡执行机构还包括：安装在amt变速箱外的三联组合
‑
汽液处理器以及手动
滑阀；手动滑阀的进气口通过三联组合
‑
汽液处理器与第一双向电磁阀、第二双向电磁阀、自锁手阀、第四双向电磁阀以及第七双向电磁阀的压力口连接；
9.所述控制器根据需要换挡的档位，向所述第一双向电磁阀、第二双向电磁阀、自锁手阀、第四双向电磁阀以及第七双向电磁阀的控制端输出相关的控制信号，以控制所述自动换挡系统完成自动换挡。
10.其中，本发明所采用的控制器可以是可编程逻辑控制器(programmable logic controller，简称plc)，即plc控制器。
11.在一个可选的实施例中，所述选挡旋转缸和挂挡旋转缸分别配合第一减压阀和第二减压阀严格调节选挡旋转缸或挂挡旋转缸拨杆齿轮换向所需力矩，完成自动换挡功能。
12.在一个可选的实施例中，该系统还包括：检测元件；
13.所述检测元件包括：接近开关和感应开关；
14.所述接近开关包括正反转转速检测开关；
15.所述感应开关包括：离合退限位行程开关、离合进限位行程开关、挂挡退中位行程开关、挂挡进中位行程开关、挂挡前位行程开关、挂挡后位行程开关、选挡退中位行程开关、选挡进中位行程开关、选挡左位行程开关、选挡右位行程开关；
16.所述离合器缸，选挡旋转缸，选挡中位缸，挂挡旋转缸以及挂挡中位缸上各自安装一个中间继电器；各个缸作出不同的动作则会触动对应的中间继电器；
17.所述正反箱缸和高低挡缸上各自安装一个中间继电器，通过各自的中间继电器将相关信号传输给所述控制器，以使得控制器根据接收到的信号判断amt变速箱的转速为高档还是抵挡，以及正转还是反转；
18.所述正反转转速检测开关amt变速箱输出轴的转动方向和转速；
19.所述离合退限位行程开关和离合进限位行程开关分别为离合器缸上中间继电器的两个触点；
20.所述挂挡退中位行程开关和挂挡进中位行程开关分别为挂挡中位缸上中间继电器的两个触点；
21.所述挂挡前位行程开关和挂挡后位行程开关分别为挂挡旋转缸上中间继电器的两个触点；
22.所述选挡退中位行程开关和选挡进中位行程开关分别为选挡中位缸上中间继电器的两个触点；
23.所述选挡左位行程开关和选挡右位行程开关分别为选挡旋转缸上中间继电器的两个触点。
24.在一个可选的实施例中，该系统还包括：电机、热继电器、交流接触器、压力继电器以及软启动开关；
25.所述amt变速箱连接电机，所述电机用于驱动amt变速箱；
26.所述软启动开关连接电机，用于控制电机启动；
27.所述热继电器连接电机，用于保护电机；
28.所述交流接触器连接电机，用于控制电极启动；
29.所述压力继电器连接三联组合
‑
汽液处理器的出气口，以检测出气口的压力，当压力过小或者过大时报警。
30.在一个可选的实施例中，该系统还包括：输入装置；
31.所述输入装置包括：人机交互界面(human machine interface，hmi)和急停按钮；所述输入装置接收用户输入的控制信号，并转化为对应的控制指令输出；
32.所述输入装置连接控制器；
33.所述控制器接收来自输入装置的控制指令，以确定所需要换挡的档位或是否需要对amt变速器紧急停止；
34.所述控制器可以根据负载电流情况自动确定是否需要换挡以及所需换挡的档位；
35.所述控制器根据所需换挡的档位向所述换挡执行结构输出相关的控制指令。
36.在一个可选的实施例中，用所述控制器根据所需换挡的档位向所述换挡执行结构输出相关的控制指令，具体包括：
37.所述控制器向自锁手阀输出控制信号，以启动离合器缸，接通离合；
38.所述控制器检测在第一预设时间段内离合进限位行程开关是否打开，若打开则向第七双向电磁阀输出控制信号以启动挂挡中位缸，若没有打开则报警；
39.所述控制器检测在第二预设时间段内挂挡退中位行程开关是否打开，若打开则向第四双向电磁阀输出控制信号以启动选挡中位缸，若没有打开则报警；
40.所述控制器检测在第二预设时间段内选挡退中位行程开关是否打开，若打开则检测拨杆是否为空挡，若为空挡，则向第七双向电磁阀输出控制信号启动挂挡中位缸，若不是空挡，则向第二双向电磁阀输出控制信号启动高低挡缸，选择高挡或低挡；若选挡退中位行程开关在第二预设时间段内没有打开则报警；
41.所述控制器向第四双向电磁阀输出控制信号以启动选挡旋转缸或选挡中位缸，在预设时间内检测选挡是否到位，若是则向第七双向电磁阀输出控制信号启动挂挡旋转缸或挂挡中位缸，若没有在预设时间内选档到位则报警；
42.所述控制器在第二预设时间段内检测挂挡是否到位，若是则向自锁手阀输出控制信号启动离合器缸，断开离合，若没有在第二预设时间段内挂挡到位则报警；
43.所述控制器在第二预设时间段内检测离合退限位行程开关是否打开，若打开则离合操作完成，若没有打开则报警。
44.可选地，第一预设时间段和第二预设时间段可以为任意设置的一段时长，例如第一预设时间段为3s，5s等等；第二预设时间段为2.5s，2s，1.5s，1s等等。以下具体实施例中仅分别以3s和1.5s为例进行举例说明。
45.在一个可选的实施例中，当需要选挡为左位或右位时，所述控制器向第四双向电磁阀输出控制信号以将选挡旋转缸启动并运行到相应位置；当需要选挡为中位时，所述控制器向第四双向电磁阀输出控制信号以将选挡中位缸启动并运行到相应位置；
46.当需要挂挡为前位或后位时，所述控制器向第七双向电磁阀输出控制信号以将所述挂挡旋转缸启动并运行到相应位置；当需要挂挡为中位时，所述控制器向第七双向电磁阀输出控制信号以将所述挂挡中位缸启动并运行到相应位置。
47.在一个可选的实施例中，离合松开后，自动换挡成功，所述控制器测量电机输出轴惯性实时转速，根据所需挡位比计算出电机输入轴转速，变频动态调节电机输入轴的转速，保证离合从动盘与主动盘速度接近于同步，实现无冲击换挡。
48.第二方面，本发明提供了如上述第一方面提供的工程机械气动amt变速箱自动换
挡系统的控制方法，包括如下步骤：
49.用户根据负载电流值确定所需要换挡的档位，并通过hmi输入对应的控制信号，或所述控制器根据负载电流值确定所需要换挡的档位；
50.所述控制器向自锁手阀输出控制信号，以启动离合器缸；
51.所述控制器检测在第一预设时间段内离合进限位行程开关是否打开，若打开则向第七双向电磁阀输出控制信号以启动挂挡中位缸，若没有打开则报警；
52.所述控制器检测在第二预设时间段内挂挡退中位行程开关是否打开，若打开则向第四双向电磁阀输出控制信号以启动选挡中位缸，若没有打开则报警；
53.所述控制器检测在第二预设时间段内选挡退中位行程开关是否打开，若打开则检测拨杆是否为空挡，若为空挡，则向第七双向电磁阀输出控制信号启动挂挡中位缸，若不是空挡，则向第二双向电磁阀输出控制信号启动高低挡缸，选择高挡或低挡；若选挡退中位行程开关在第二预设时间段内没有打开则报警；
54.所述控制器向第四双向电磁阀输出控制信号以启动选挡旋转缸或选挡中位缸，在预设时间内检测选挡是否到位，若是则向第七双向电磁阀输出控制信号启动挂挡旋转缸或挂挡中位缸，若没有在预设时间内选档到位则报警；
55.所述控制器在第二预设时间段内检测挂挡是否到位，若是则向自锁手阀输出控制信号启动离合器缸，断开离合，若没有在第二预设时间段内挂挡到位则报警；
56.所述控制器在第二预设时间段内检测离合退限位行程开关是否打开，若打开则离合操作完成，若没有打开则报警。
57.在一个可选的实施例中，该控制方法还包括如下步骤：当需要选挡为左位或右位时，所述控制器向第四双向电磁阀输出控制信号以将选挡旋转缸启动并运行到相应位置；当需要选挡为中位时，所述控制器向第四双向电磁阀输出控制信号以将选挡中位缸启动并运行到相应位置；
58.当需要挂挡为前位或后位时，所述控制器向第七双向电磁阀输出控制信号以将所述挂挡旋转缸启动并运行到相应位置；当需要挂挡为中位时，所述控制器向第七双向电磁阀输出控制信号以将所述挂挡中位缸启动并运行到相应位置。
59.总体而言，通过本发明所构思的以上技术方案与现有技术相比，具有以下有益效果：
60.本发明提供一种工程机械气动amt变速箱自动换挡系统及控制方法，包括换挡执行机构模块、输入装置、检测元件和控制器；换挡执行机构模块包括：用于高低挡位选择的高低挡缸及双向电磁阀，选挡旋转缸和双向电磁阀及减压阀、选挡中位缸及双向电磁阀、控制选挡的双向电磁阀、挂挡旋转缸和双向电磁阀及减压阀、挂挡中位缸及双向电磁阀、控制挂挡的双向电磁阀，电机和热继电器及软启动，三联组合
‑
汽液处理器和压力继电器及手动滑阀，用于正反转控制的正反箱缸及双向电磁阀，离合器缸、单向电磁阀、管道式单向阀及自锁手阀；所述控制器接收所述输入装置的控制指令，接收所述检测元件的检测信号，向所述换挡执行机构模块输出动作信号。本发明通过变频电机实现无冲击换挡，无液力变矩器，无动力损失，并且利用气动机构和plc控制器实现变速箱的自动换挡，完全替代手柄换挡机构。plc控制器能够实现系统的顺序控制，准确的识别控制信号，并对系统故障以及系统工作状态进行反馈，自动化程度高且系统运行的稳定性强。
附图说明
61.图1为本发明实施例提出的一种工程机械气动amt变速箱自动换挡系统的换挡结构气路图。
62.图2为本发明实施例提出的一种工程机械气动amt变速箱自动换挡系统中plc控制器的接线图。
63.图3为本发明实施例提出的一种工程机械气动amt变速箱自动换挡系统的主电路图。
64.图4为本发明实施例提出的一种工程机械气动amt变速箱自动换挡系统控制方法的控制流程图。
65.在所有附图中，相同的附图标记用来表示相同的元件或结构，其中：包括正反箱缸1，高低挡缸2，离合器缸3，选挡旋转缸4，选挡中位缸5，挂挡旋转缸6，挂挡中位缸7，第一双向电磁阀8，第二双向电磁阀9，单向电磁阀10，第一管道式单向阀11，第二管道式单向阀12，自锁手阀13，第三双向电磁阀14，第一减压阀15，第四双向电磁阀16，第五双向电磁阀17，第六双向电磁阀18，第二减压阀19，第七双向电磁阀20，第八双向电磁阀21，三联组合
‑
汽液处理器22，手动滑阀23。
具体实施方式
66.为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
67.在一个可能的实施例中，本发明提供的技术方案是：一种工程机械气动amt变速箱自动换挡系统及控制方法，包括换挡执行机构模块、输入装置、检测元件和控制器；
68.所述换挡执行机构模块包括：安装在变速箱内用于高低挡位选择的高低挡缸及双向电磁阀，安装在换挡机构内部的选挡旋转缸和双向电磁阀及减压阀、选挡中位缸及双向电磁阀、控制选挡的双向电磁阀、挂挡旋转缸和双向电磁阀及减压阀、挂挡中位缸及双向电磁阀、控制挂挡的双向电磁阀，安装在变速箱外的电机和热继电器、交流接触器及软启动，安装在变速箱外的三联组合
‑
汽液处理器和压力继电器及手动滑阀，安装在变速箱内用于正反转控制的正反箱缸及双向电磁阀，与离合器连接的离合器缸、单向电磁阀、管道式单向阀及自锁手阀；
69.所述输入装置包括：hmi，急停按钮；
70.所述检测元件包括：正反转转速检测开关、离合退限位行程开关、离合进限位行程开关、挂挡退中位行程开关、挂挡进中位行程开关、挂挡前位行程开关、挂挡后位行程开关、选挡退中位行程开关、选挡进中位行程开关、选挡左位行程开关、选挡右位行程开关；
71.所述控制器是plc控制器，所述plc控制器接收所述输入装置的控制指令，接收所述检测元件的检测信号，向所述换挡执行机构模块输出动作信号，所述plc控制器分为本地模式和远程模式，本地模式可进行手动操作和自动操作，远程模式只能进行自动操作，并且远程模式启动时，本地模式无法进行操作。
72.作为优选的技术方案，所述正反转转速检测开关是接近开关，离合退限位行程开关、离合进限位行程开关、挂挡退中位行程开关、挂挡进中位行程开关、挂挡前位行程开关、
挂挡后位行程开关、选挡退中位行程开关、选挡进中位行程开关、选挡左位行程开关、选挡右位行程开关均是感应开关。
73.作为优选的技术方案，所述高低挡缸、选挡旋转缸、选挡中位缸、挂挡旋转缸、挂挡中位缸、正反箱缸、离合器缸的数量均是1个。
74.作为优选的技术方案，所述选挡旋转缸和挂挡旋转缸设置有1/2/3/4/5的低挡位和6/7/8/9/10的高挡位。
75.作为优选的技术方案，所述高低挡缸包括低挡和高挡二个工位。
76.作为优选的技术方案，所述换挡执行机构模块均采用缓冲气缸，选挡旋转缸和挂挡旋转缸配合气动减压阀严格调节拨杆齿轮换向所需力矩，满足换挡功能，同时减少齿轮啮合瞬间表面冲击。
77.作为优选的技术方案，离合松开后，通过测量输出轴惯性实时转速，根据所需挡位比计算出输入轴转速，变频动态调节输入轴(电机)转速，保证离合器从动盘与主动盘速度接近于同步，实现无冲击换挡。
78.作为优选的技术方案，根据负载电流动态调节变频电机电压/频率(v/f)曲线自动进行降档操作或升档操作。
79.一种工程机械气动amt变速箱自动换挡系统及控制方法，包括以下步骤：
80.根据云端服务器收集的负载电流值判断需要换挡的挡位；
81.启动离合器缸，接通离合；
82.3s内检测离合进限位行程开关是否打开，若打开则启动挂挡中位缸，若没有打开则报警；
83.1.5s内检测挂挡退中位行程开关是否打开，若打开则启动选挡中位缸，若没有打开则报警；
84.1.5s内检测选挡退中位行程开关是否打开，若打开则检测是否为空挡，若没有打开则报警；
85.若为空挡，则启动挂挡中位缸，若不是空挡，则启动高低挡缸，选择高挡或低挡，1.5s内高低挡选挡完成；
86.启动选挡旋转缸或选挡中位缸，1.5s内检测选挡是否到位，若是则启动挂挡旋转缸或挂挡中位缸，若没有则报警；
87.1.5s内检测挂挡是否到位，若是则启动离合器缸，断开离合，若没有则报警；
88.1.5s内检测离合退限位行程开关是否打开，若打开则离合合完成，若没有打开则报警。
89.作为优选的技术方案，当选挡为左位或右位时，所述选挡旋转缸启动并运行到相应位置；当选挡为中位时，所述选挡中位缸启动并运行到相应位置；当挂挡为前位或后位时，所述挂挡旋转缸启动并运行到相应位置；当挂挡为中位时，所述挂挡中位缸启动并运行到相应位置。
90.本发明中，plc控制器能够实现系统的顺序控制，能够准确的识别控制信号，并对系统故障以及系统工作状态进行反馈，自动化程度高且系统运行的稳定性强。
91.如图1、图2、图3所示，本发明提供的一种工程机械气动amt变速箱自动换挡系统及控制方法，包括换挡执行机构模块、输入装置、检测元件和控制器；
92.换挡执行机构模块包括：安装在换挡机构内部的选挡旋转缸4和双向电磁阀14及减压阀15、选挡中位缸5及双向电磁阀17、控制选挡的双向电磁阀16、挂挡旋转缸6和双向电磁阀18及减压阀19、挂挡中位缸7及双向电磁阀21、控制挂挡的双向电磁阀20；
93.安装在变速箱外的电机b4和热继电器b3、交流接触器b2及软启动a4、a5、三联组合
‑
汽液处理器22和压力继电器a3及手动滑阀23；
94.安装在变速箱内用于高低挡位选择的高低挡缸2及双向电磁阀9、用于正反转控制的正反箱缸1及双向电磁阀8，与离合器连接的离合器缸3、单向电磁阀10、管道式单向阀11、12及自锁手阀13；
95.输入装置包括：hmi b6，急停按钮a2；
96.检测元件包括：正反转转速检测开关a1、离合退限位行程开关a7、离合进限位行程开关a6、挂挡退中位行程开关a14、挂挡进中位行程开关a13、挂挡前位行程开关a12、挂挡后位行程开关a15、选挡退中位行程开关a10、选挡进中位行程开关a9、选挡左位行程开关a8、选挡右位行程开关a11；
97.控制器是plc控制器，所述plc控制器接收所述输入装置的控制指令，接收所述检测元件的检测信号，向所述换挡执行机构模块输出动作信号，所述plc控制器分为本地模式和远程模式，本地模式(如图4)可进行手动操作和自动操作，远程模式只能进行自动操作，并且远程模式启动时，本地模式无法进行操作。
98.优选的，正反转转速检测开关是接近开关，离合退限位行程开关、离合进限位行程开关、挂挡退中位行程开关、挂挡进中位行程开关、挂挡前位行程开关、挂挡后位行程开关、选挡退中位行程开关、选挡进中位行程开关、选挡左位行程开关、选挡右位行程开关均是感应开关，本发明中，不局限与接近开关，现有技术中能够用于位置检测的行程开关均适用于本发明。
99.优选的，高低挡缸、选挡旋转缸、选挡中位缸、挂挡旋转缸、挂挡中位缸、正反箱缸、离合器缸的数量均是1个。
100.优选的，选挡旋转缸和挂挡旋转缸设置有1/2/3/4/5的低挡位和6/7/8/9/10的高挡位。
101.优选的，高低挡缸包括低挡和高挡二个工位。
102.优选的，换挡执行机构模块均采用缓冲气缸，选挡旋转缸和挂挡旋转缸配合气动减压阀严格调节拨杆齿轮换向所需力矩，满足换挡功能，同时减少齿轮啮合瞬间表面冲击。
103.优选的，离合松开后，通过测量输出轴惯性实时转速，根据所需挡位比计算出输入轴转速，变频动态调节输入轴(电机)转速，保证离合器从动盘与主动盘速度接近于同步，实现无冲击换挡。
104.优选的，手动滑阀23的进气口通过三联组合
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汽液处理器22与双向电磁阀8、双向电磁阀9、自锁手阀13、双向电磁阀16和双向电磁阀20的p压力口连接，双向电磁阀8的a入口连接正反箱缸1的a入口，正反箱缸1的b出口连接双向电磁阀8的b出口，双向电磁阀9的a入口连接高低挡缸2的a入口，高低挡缸2的b出口连接双向电磁阀9的b出口，自锁手阀13的a入口通过管道式单向阀11连接单向电磁阀10的p压力口，单向电磁阀10的a入口连接离合器缸3的a入口，离合器缸3的b出口连接单向电磁阀10的b出口并通过管道式单向阀12连接自锁手阀13的b出口，双向电磁阀16的a入口通过减压阀15连接双向电磁阀14的p压力口，双向电
磁阀14的a入口连接选挡旋转缸4的a入口，选挡旋转缸4的b出口连接双向电磁阀14的b出口，双向电磁阀16的b出口连接双向电磁阀17的p压力口，双向电磁阀17的a入口连接选挡中位缸5的a入口，选挡中位缸5的b出口连接双向电磁阀17的b出口，双向电磁阀20的a入口通过减压阀19连接双向电磁阀18的p压力口，双向电磁阀18的a入口连接挂挡旋转缸6的a入口，挂挡旋转缸6的b出口连接双向电磁阀18的b出口，双向电磁阀20的b出口连接双向电磁阀21的p压力口，双向电磁阀21的a入口连接挂挡中位缸7的a入口，挂挡中位缸7的b出口连接双向电磁阀21的b出口。
105.优选的，根据负载电流动态调节变频电机v/f曲线自动进行降档操作或升档操作。
106.如图4所示，一种工程机械气动amt变速箱自动换挡控制系统的控制方法，包括以下步骤：
107.根据云端服务器收集的负载电流值判断需要换挡的挡位；
108.启动离合器缸，接通离合；
109.3s内检测离合进限位行程开关是否打开，若打开则启动挂挡中位缸，若没有打开则报警；
110.1.5s内检测挂挡退中位行程开关是否打开，若打开则启动选挡中位缸，若没有打开则报警；
111.1.5s内检测选挡退中位行程开关是否打开，若打开则检测是否为空挡，若没有打开则报警；
112.若为空挡，则启动挂挡中位缸，若不是空挡，则启动高低挡缸，选择高挡或低挡，1.5s内高低挡选挡完成；
113.启动选挡旋转缸或选挡中位缸，1.5s内检测选挡是否到位，若是则启动挂挡旋转缸或挂挡中位缸，若没有则报警；
114.1.5s内检测挂挡是否到位，若是则启动离合器缸，断开离合，若没有则报警；
115.1.5s内检测离合退限位行程开关是否打开，若打开则离合合完成，若没有打开则报警。
116.需要说明的是，离合合完成，指的是离合操作完成。在进行换挡过程中，需要先将离合踩下去才能进行换挡操作。离合踩下去过程指的就是离合合起来。当换挡完成之后，离合可以松开。
117.作为优选的技术方案，当选挡为左位或右位时，所述选挡旋转缸启动并运行到相应位置；当选挡为中位时，所述选挡中位缸启动并运行到相应位置；当挂挡为前位或后位时，所述挂挡旋转缸启动并运行到相应位置；当挂挡为中位时，所述挂挡中位缸启动并运行到相应位置。
118.在一个具体的示例中，本发明的具体操作如下：通过hmi选择挡位，plc判断当前位置，按照内部程序输出指令，相应的电磁阀和气缸执行换挡动作，行程开关反馈位置信号后送回plc执行下步动作，直至转换到目标档位。如果中途出现动作不能完成，plc发出报警信号，停机。可以依据报警代码表检查系统故障。
119.本领域的技术人员容易理解，以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。