一种车辆调平方法、系统、设备及可读存储介质与流程

本发明涉及车辆控制，特别涉及一种车辆调平方法、系统、设备及可读存储介质。

背景技术：

1、随着户外露营文化的兴起，配备空气悬架系统的车辆因其高度可调性而广泛应用于露营场景。为了保障用户在车内的休息舒适度及车载设备的正常使用，车辆驻车后的车身调平功能显得尤为重要。现有的空气悬架系统通常具备高度调节功能，能够根据载荷或驾驶模式自动调整车身高度，但在面对复杂非铺装路面的露营场景时，对车身水平度的精确控制提出了更高要求，需要系统能够在多种地形条件下快速、稳定地将车身调整至水平状态。

2、因此，在车辆控制系统中，需设计有效的车辆调平方法，在不平整的路面条件下，快速、稳定地将车身调整至水平状态。

技术实现思路

1、本发明实施例提供一种车辆调平方法、系统、设备及可读存储介质，以实现车辆在多种地形条件下快速、稳定地将车身调整至水平状态的技术效果。

2、第一方面，提供了一种车辆调平方法，包括以下步骤：

3、响应调平指令获取车辆状态信号，根据车辆状态信号计算车辆俯仰角和车辆倾斜角；

4、根据车辆俯仰角和车辆倾斜角分别计算目标调平状态下车辆四个轮胎各自的目标调平高度；

5、根据车辆四个轮胎各自的目标调平高度计算车辆四个轮胎各自的目标修正量；

6、根据车辆四个轮胎各自的目标修正量确定车辆平移量；

7、根据车辆平移量和车辆四个轮胎各自的目标调平高度确定车辆四个轮胎各自的实际调平高度，并根据实际调平高度进行调平。

8、一些实施例中，所述响应调平指令获取车辆状态信号，根据车辆状态信号计算车辆俯仰角和车辆倾斜角，包括：

9、所述车辆状态信号包括车辆横向加速度和车辆纵向加速度；

10、所述车辆俯仰角采取如下公式表示：

11、

12、所述车辆倾斜角采取如下公式表示：

13、

14、其中，代表车辆俯仰角，代表车辆倾斜角，代表车辆纵向加速度，代表车辆横向加速度，代表重力加速度。

15、一些实施例中，所述根据车辆俯仰角和车辆倾斜角分别计算目标调平状态下车辆四个轮胎各自的目标调平高度，包括：

16、所述目标调平状态下车辆四个轮胎各自的目标调平高度采取如下公式表示：

17、

18、

19、

20、

21、其中，代表车辆左前轮的目标调平高度，代表车辆右前轮的目标调平高度，代表车辆左后轮的目标调平高度，代表车辆右后轮的目标调平高度，代表车辆质心位置的基准高度，代表质心到前轴距离，代表质心到后轴距离，代表质心到左侧车轮距离，代表质心到右侧车轮距离。

22、一些实施例中，所述根据车辆四个轮胎各自的目标调平高度计算车辆四个轮胎各自的目标修正量，包括：

23、所述车辆四个轮胎各自的目标修正量采取如下公式表示：

24、

25、其中，代表前轮和后轮，代表左轮和右轮，代表每个轮胎的安全下限位，代表每个轮胎的安全上限位。

26、一些实施例中，所述根据车辆四个轮胎各自的目标修正量确定车辆平移量，包括：

27、所述车辆平移量采取如下公式表示：

28、

29、其中，代表车辆四个轮胎的整体修正量，若车辆四个轮胎各自的目标修正量同号，则车辆四个轮胎的整体修正量为车辆四个轮胎各自的目标修正量中的最大值，若车辆四个轮胎各自的目标修正量异号，则车辆四个轮胎的整体修正量为0，代表车辆最大允许下降量，代表车辆最大允许上移量，所述车辆最大允许上移量采取如下公式表示：

30、

31、所述车辆最大允许下降量采取如下公式表示：

32、

33、其中，、、和代表车辆四个轮胎各自的最大允许上移量，、、和代表车辆四个轮胎各自的最大允许下降量；

34、所述车辆四个轮胎各自的最大允许上移量采取如下公式表示：

35、

36、所述车辆四个轮胎各自的最大允许下降量采取如下公式表示：

37、。

38、一些实施例中，所述根据车辆平移量和车辆四个轮胎各自的目标调平高度确定车辆四个轮胎各自的实际调平高度，并根据实际调平高度进行调平，包括：

39、所述车辆四个轮胎各自的实际调平高度采取如下公式表示：

40、

41、其中，代表车辆四个轮胎各自的实际调平高度。

42、一些实施例中，所述根据实际调平高度进行调平前，还包括：

43、若车辆平移量不等于车辆四个轮胎的整体修正量，则根据车辆四个轮胎各自的目标修正量和车辆平移量确定车辆四个轮胎各自的高度误差；

44、再根据车辆四个轮胎各自的高度误差计算预测的调平后车辆横向加速度和预测的调平后车辆纵向加速度；

45、再分别判断预测的调平后车辆横向加速度和预测的调平后车辆纵向加速度是否在各自的预设阈值范围内，若任一预测的调平后车辆加速度不在其对应的预设阈值范围内，则不执行调平。

46、第二方面，提供了一种车辆调平系统，包括：

47、响应模块，其用于响应调平指令获取车辆状态信号，根据车辆状态信号计算车辆俯仰角和车辆倾斜角；

48、第一计算模块，其用于根据车辆俯仰角和车辆倾斜角分别计算目标调平状态下车辆四个轮胎各自的目标调平高度；

49、第二计算模块，其用于根据车辆四个轮胎各自的目标调平高度计算车辆四个轮胎各自的目标修正量；

50、确定模块，其用于根据车辆四个轮胎各自的目标修正量确定车辆平移量；

51、调平模块，其用于根据车辆平移量和车辆四个轮胎各自的目标调平高度确定车辆四个轮胎各自的实际调平高度，并根据实际调平高度进行调平。

52、第三方面，提供了一种计算机设备，包括：存储器和处理器，所述存储器中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器加载并执行，以实现前述的一种车辆调平方法。

53、第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，当所述计算机指令被计算机执行时，使得所述计算机执行前述的一种车辆调平方法。

54、本发明提供的技术方案带来的有益效果包括：

55、本发明实施例中一种车辆调平方法、系统、设备及可读存储介质，其通过响应调平指令获取车辆状态信号，根据车辆状态信号计算车辆俯仰角和车辆倾斜角；根据车辆俯仰角和车辆倾斜角分别计算目标调平状态下车辆四个轮胎各自的目标调平高度；根据车辆四个轮胎各自的目标调平高度计算车辆四个轮胎各自的目标修正量；根据车辆四个轮胎各自的目标修正量确定车辆平移量；根据车辆平移量和车辆四个轮胎各自的目标调平高度确定车辆四个轮胎各自的实际调平高度，并根据实际调平高度进行调平。本发明通过引入目标修正量与车辆平移量的计算逻辑，实现了对空气悬架机械行程约束的前置评估与全局优化，有效避免了因单轮理想高度超出机械极限而强行执行导致的悬架损坏风险，同时，采用整车统一平移策略替代传统的单轮独立截断方式，能够在复杂地形下为所有车轮寻找到共同满足安全约束的工作区间，显著提高了调平功能的场景覆盖率与执行成功率，在确保车身水平度的同时兼顾了系统安全性，从而提升了用户的露营体验。