车辆制动控制方法、系统及存储介质与流程

本公开属于车辆制动控制，具体涉及一种车辆制动控制方法、系统及存储介质。

背景技术：

1、增程车辆行车过程中，制动力的来源可以是机械制动或电机能量回收制动。电机能量回收制动不仅能够回收车辆的动能，提升能量利用效率并延长行驶里程，还可作为机械制动的有效补充，在一定程度上缓解因频繁制动引发的机械部件过热现象，避免因热衰减导致的制动力乏力。因此，电机能量回收制动对于增程车辆特别是重型增程车辆不可或缺。

2、然而，在制动能量回收过程中，若增程车辆未配备能量吸收装置，如电阻栅等，且动力电池因供电功率存在限制而不允许充电时，整车控制器（vcu）将无法实现电机能量回收制动。此时增程车辆只能依赖机械制动，存在制动力不足的安全隐患。

3、为了避免车辆制动失效，相关技术的第一种方案提出了将制动力从失效的车轮转移至制动正常的车轮，但未考虑车辆载重、坡度和动力电池充电限制等因素，若此时动力电池充电功率受限，则电机能量回收制动方式将失效。相关技术的第二种方案提出了通过判断车辆的行驶状态为下坡且气压值小于预设气压阈值时，基于车速以及倾斜角度控制辅助车辆制动装置工作，该方案完全采用机械制动，当机械制动部件过热时，会导致制动力衰减，影响整车驾驶安全。

技术实现思路

1、本公开提供一种车辆制动控制方法、系统及存储介质，旨在至少在一定程度上解决相关技术在动力电池充电功率受限时电机能量回收制动失效导致车辆制动力不足的技术问题。

2、本公开至少一个实施例提供一种车辆制动控制方法，应用于具有增程器、动力电池、驱动电机和热管理系统的增程车辆，包括：在车辆行驶过程中，获取动力电池当前的充电功率限制值；将所述充电功率限制值与用于预判制动力不足风险的功率阈值进行比较；当所述充电功率限制值小于所述功率阈值时，触发针对制动力不足风险的一级预控策略，其中，所述一级预控策略用于控制增程器进入常规耗电模式，并控制热管理系统调节动力电池的温度，以使得所述动力电池达到预备进入制动回收模式的第一优选状态；以及，在所述车辆有制动需求时，基于所述车辆的工况参数动态调控驱动电机的回收扭矩，以使得所述车辆进行与当前工况适配的制动能量回收。

3、上述方案具有如下技术效果：针对相关技术在动力电池充电功率受限时电机能量回收制动失效导致车辆制动力不足的技术问题，提出了一种能够有效避免车辆制动力不足的控制方法。该方法在充电功率限制值（此时充电功率受限）小于用于预判制动力不足风险的功率阈值时，触发一级预控策略，通过协同控制增程器和热管理系统，将动力电池的状态调节至预备进入制动回收模式的第一优选状态，以使得动力电池随时满足电机能量回收制动的条件，保证电机能量回收制动有效，行车制动力满足实际需求，确保行车安全。该方法确保了在驾驶员产生制动需求时，驱动电机能够立即进行有效的能量回收制动，从而避免了因电池soc过高或温度异常导致的制动力缺失，极大地提升了增程车辆特别是重载增程车辆在复杂工况下的行车制动安全性。

4、本公开至少一个实施例提供的方法还包括：在所述动力电池的状态达到所述第一优选状态时，将所述充电功率限制值与所述功率阈值再次进行比较；以及，当所述充电功率限制值仍小于所述功率阈值时，触发针对制动力不足风险的二级预控策略，其中，所述二级预控策略用于控制增程器继续运行于常规耗电模式，以使得所述动力电池达到预备进入制动回收模式的第二优选状态。

5、上述方案具有如下技术效果：在一级预控策略执行后，若动力电池状态虽已优化但充电能力仍不足，会进一步触发二级预控策略，进一步降低动力电池的soc值。

6、本公开至少一个实施例提供的方法还包括：在所述动力电池的状态达到所述第二优选状态时，将所述充电功率限制值与所述功率阈值再次进行比较；以及，当所述充电功率限制值仍小于所述功率阈值时，触发三级预控策略，其中，所述三级预控策略用于控制增程器进入不同于所述常规耗电模式的紧急耗电模式，以吸收制动回收能量，并发出用于表征制动故障的报警，且对所述车辆进行限速。

7、上述方案具有如下技术效果：采用三级预控策略作为最终的安全兜底机制，从而进一步保障驾驶员及车辆的安全。

8、本公开至少一个实施例提供的方法还包括：获取所述车辆当前的车速和载重；以及，基于所述车速和所述载重确定与当前工况匹配的所述功率阈值；其中，随着所述车速的升高和所述载重的增加，所述功率阈值的取值相应增大。

9、上述方案具有如下技术效果：功率阈值采用基于车速和载重的自适应阈值设定方法，使得制动力不足风险的预判标准更加科学和精准。

10、本公开至少一个实施例提供的方法还包括：在制动回收模式下，持续监测所述动力电池的soc值以及所述增程车辆的动力系统中多个零部件的温度；在所述动力电池的soc值以及所述增程车辆的动力系统中多个零部件的温度中任一个发生变化时，生成用于执行将所述充电功率限制值与用于预判制动力不足风险的功率阈值进行比较的控制指令，以预防所述车辆在制动回收模式下出现的制动力不足风险。

11、上述方案具有如下技术效果：通过闭环反馈机制应对制动过程中的瞬态变化，防止因电池状态突变如温度骤升导致功率限制而突然中断能量回收。

12、在本公开至少一个实施例提供的方法中，所述一级预控策略包括：基于所述功率阈值确定所述第一soc阈值；获取所述动力电池的soc值和所述动力电池的温度；响应于所述动力电池的soc值大于所述第一soc阈值，控制所述增程器进入常规耗电模式，以通过所述增程器耗电使得所述动力电池的soc值调控至所述第一soc阈值以下；以及，响应于所述动力电池的温度超出用于表征适合进入制动回收模式的设定温度范围，控制所述热管理系统调节所述动力电池的温度，以使得所述动力电池的温度调控至所述设定温度范围。

13、上述方案具有如下技术效果：协同控制动力电池的温度和soc值，确保动力电池快速进入第一优选状态，以更高效地为制动能量回收创造条件。

14、在本公开至少一个实施例提供的方法中，所述二级预控策略包括：基于所述第一soc阈值确定第二soc阈值；以及，控制所述增程器继续运行于常规耗电模式，以通过所述增程器耗电使得所述动力电池的soc值调控至第二soc阈值以下；其中，所述第一soc阈值大于所述第二soc阈值。

15、上述方案具有如下技术效果：在确认一级策略不足以解除动力电池的功率限制时，会采取更激进的放电措施来确保安全。

16、在本公开至少一个实施例提供的方法中，所述增程器包括发动机和发电机，并且，所述三级预控策略包括：控制所述增程器进入紧急耗电模式，其中，在所述紧急耗电模式下，所述发动机进入缸内制动状态，所述发电机反拖所述发动机运转，以吸收制动回收能量；发出用于表征制动故障的报警；以及，基于所述车辆当前的载重对所述车辆进行分级限速，其中，不同的载重区间对应不同的目标限速值。

17、上述方案具有如下技术效果：采用高效且可靠的物理吸能手段，能够不依赖动力电池直接消耗驱动电机产生的制动能量。通过分级限速兼顾不同工况下的运输效率与安全需求。

18、本公开至少一个实施例还提供一种车辆制动控制系统，应用于具有增程器、动力电池、驱动电机和热管理系统的增程车辆，包括：获取单元，被配置为在车辆行驶过程中，获取动力电池当前的充电功率限制值；预处理单元，被配置为将所述充电功率限制值与用于预判制动力不足风险的功率阈值进行比较；风险预控单元，被配置为当所述充电功率限制值小于所述功率阈值时，触发针对制动力不足风险的一级预控策略，其中，所述一级预控策略用于控制增程器进入常规耗电模式，并控制热管理系统调节动力电池的温度，以使得所述动力电池达到预备进入制动回收模式的第一优选状态；和，制动控制单元，被配置为在有制动需求时，基于所述车辆的工况参数动态调控所述驱动电机的回收扭矩，以对所述车辆进行安全制动。

19、本公开至少一个实施例还提供一种存储介质，所述存储介质存储有程序或指令，其中，所述程序或指令在被处理器执行时实现如本公开任一个实施例提供的所述方法的步骤。

20、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。