泊车过程中的下车提醒方法与车辆与流程

本申请涉及泊车安全，尤其涉及一种泊车过程中的下车提醒方法与车辆。

背景技术：

1、自动泊车是一项利用车载传感器（如超声波雷达、环视摄像头或激光雷达）实时探测周围环境，并自动计算泊车轨迹的智能驾驶辅助功能；当系统识别到合适的空车位后，驾驶者只需根据提示切换挡位或按压确认按钮，车辆便会自主控制方向盘、油门、刹车和换挡，将车辆精确驶入垂直、平行或斜列式车位，整个过程无需人工操作方向盘。

2、目前，在泊车完毕后，可能会因周围障碍物（如柱子或车辆）距离车辆较近，导致车门开启空间不足，车内乘客难以正常下车，开门极易刮蹭障碍物，造成车门损伤，从而存在安全风险，且影响乘客使用体验。

技术实现思路

1、本申请提供一种泊车过程中的下车提醒方法与车辆，用于解决现有技术中在泊车完毕后，可能会因周围障碍物（如柱子或车辆）距离车辆较近，导致车门开启空间不足，车内乘客难以正常下车，开门极易刮蹭障碍物，造成车门损伤，从而存在安全风险，且影响乘客使用体验的问题。

2、第一方面，本申请还提供了一种泊车过程中的下车提醒方法，应用于车辆的车载控制器，本申请提供的方法包括：

3、获取待泊车车位的第一泊车环境信息，以及乘客在车内的位置；

4、在检测到第一泊车环境信息中存在至少一个障碍物的情况下，确定至少一个障碍物的第一位置、以及预测泊车完毕后，与乘客在车内的位置相邻的第一车门的预估位置；

5、在第一车门的预估位置与最近的障碍物的第一位置的距离小于设定的最小安全距离的情况下，输出下车提醒信息。

6、在一些实施方式中，车辆还包括乘客位置感知模块，在输出下车提醒信息之后，本申请提供的方法还包括：

7、在泊车完毕的情况下，接收乘客位置感知模块采集的感知数据；

8、若感知数据表征乘客仍处于车内的位置的情况下，输出开门安全提示信息。

9、在一些实施方式中，输出开门安全提示信息，包括：

10、获取待泊车车位的第二泊车环境信息；

11、确定乘客在车内的位置相邻的第一车门的实际位置、以及根据第二泊车环境信息，确定至少一个障碍物的第二位置；

12、在第一车门的实际位置与最近的障碍物的第二位置的距离小于设定的最小安全距离的情况下，输出开门安全提示信息。

13、在一些实施方式中，在接收乘客位置感知模块采集的感知数据之后，本申请提供的方法还包括：

14、确定远离车内的位置的第二车门的实际位置；

15、在第二车门的实际位置与最近的障碍物的位置的距离大于或等于设定的最小安全距离的情况下，输出从第二车门下车的提示信息。

16、在一些实施方式中，待泊车车位包括左侧边界线、右侧边界线以及后限位线，预测泊车完毕后，与乘客在车内的位置相邻的第一车门的预估位置，包括：

17、根据第一泊车环境信息，确定待泊车车位的位置；

18、根据预设的车辆停靠时分别与左侧边界线的第一距离、右侧边界线的第二距离、以及后限位线的第三距离，确定车辆在待泊车车位中的预估位置，其中，车辆在待泊车车位中的预估位置包括与乘客在车内的位置相邻的第一车门的预估位置。

19、在一些实施方式中，获取待泊车车位的第一泊车环境信息，以及乘客在车内的位置的触发条件为：

20、已确定待泊车车位且在执行泊车操作之前；

21、和/或，正在执行泊车操作的过程中。

22、在一些实施方式中，车辆还包括车内摄像头，获取乘客在车内的位置包括：接收车内摄像头采集的车内图像；根据预训练的车内位置确定模型，确定乘客在车内的位置，其中，车内位置确定模型是将多张历史车内图像输入到待训练网络中训练得到的，每张历史车内图像被标注有历史乘客在车内的位置标签；

23、或者，车辆还包括设置于各个车辆座椅的重量传感器，获取乘客在车内的位置包括：接收各个重量传感器采集的重量值；若任一重量传感器采集的重量值大于设定的重量阈值的情况下，则根据重量传感器的标识，从预设的映射关系表中查找乘客在车内的位置。

24、第二方面，本申请提供了一种车辆，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时，使得车辆执行本申请第一方面提供的方法。

25、第三方面，本申请提供了一种存储介质，存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，使得计算机执行本申请第一方面提供的方法。

26、第四方面，本申请还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，当计算机程序被运行时，使得车辆执行如本申请第一方面提供的方法。

27、第五方面，本申请还提供了一种泊车过程中的下车提醒装置，应用于车辆的车载控制器，本申请提供的装置包括：

28、信息获取单元，用于获取待泊车车位的第一泊车环境信息，以及乘客在车内的位置；

29、位置确定单元，用于在检测到第一泊车环境信息中存在至少一个障碍物的情况下，确定至少一个障碍物的第一位置、以及预测泊车完毕后，与乘客在车内的位置相邻的第一车门的预估位置；

30、下车提醒单元，用于在第一车门的预估位置与最近的障碍物的第一位置的距离小于设定的最小安全距离的情况下，输出下车提醒信息。

31、本申请提供一种泊车过程中的下车提醒方法与车辆，在检测到第一泊车环境信息中存在至少一个障碍物的情况下，确定至少一个障碍物的第一位置、以及预测泊车完毕后，与乘客在车内的位置相邻的第一车门的预估位置。在第一车门的预估位置与最近的障碍物的第一位置的距离小于设定的最小安全距离的情况下，说明若乘客在泊车完毕后下车，车门开启空间会不足，车内乘客难以正常下车，开门极易刮蹭障碍物，从而在进行自动泊车之前输出下车提醒信息，以使乘客在自动泊车之前下车，避免造成车门损伤，提高了乘客的使用体验。

1.一种泊车过程中的下车提醒方法，其特征在于，应用于车辆的车载控制器，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆还包括乘客位置感知模块，在所述输出下车提醒信息之后，所述方法还包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述输出开门安全提示信息，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述接收所述乘客位置感知模块采集的感知数据之后，所述方法还包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待泊车车位包括左侧边界线、右侧边界线以及后限位线，所述预测泊车完毕后，与所述乘客在车内的位置相邻的第一车门的预估位置，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取待泊车车位的第一泊车环境信息，以及乘客在车内的位置的触发条件为：

7.根据权利要求1-6任一所述的方法，其特征在于，所述车辆还包括车内摄像头，获取乘客在车内的位置包括：接收所述车内摄像头采集的车内图像；根据预训练的车内位置确定模型，确定乘客在车内的位置，其中，所述车内位置确定模型是将多张历史车内图像输入到待训练网络中训练得到的，每张所述历史车内图像被标注有历史乘客在车内的位置标签；

8.一种车辆，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时，使得所述车辆执行如权利要求1至7任一项所述的方法。

9.一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，使得计算机执行如权利要求1-7任一所述的方法。

10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，当计算机程序被运行时，使得车辆执行如权利要求1至7任一项所述的方法。