车辆控制方法和车辆控制装置与流程

本公开涉及一种车辆控制方法和车辆控制装置。

背景技术：

1、一般来说，房屋中的泊车空间的狭窄部位多，有时难以泊车，因此对通过自动驾驶进行泊车、出库的需求高。

2、已知一种实现这种自动驾驶的车辆控制装置。例如，在使车辆向泊车空间泊车时，在使车辆前进行驶至越过泊车空间之后停止，使车辆从该停止位置起后退而向泊车空间泊车。作为辅助这样的泊车的系统，公开了以下一种系统：在搭乘者将车辆驾驶至该停止位置即后退开始位置，在该后退开始位置处根据搭乘者的操作而将挡位换挡为倒挡时，车辆控制装置检测目标泊车位置，使车辆自主行驶至所检测到的目标泊车位置。

3、现有技术文献

4、专利文献

5、专利文献1：日本特开2012-066709号公报

6、专利文献2：日本特开2022-069161号公报

技术实现思路

1、发明要解决的问题

2、然而，在现有技术中，有时从难以向目标泊车位置自主行驶的后退开始位置开始向目标泊车位置自主行驶，存在难以进行适当的泊车辅助的情况。

3、本公开的目的在于提供一种能够提供适当的泊车辅助的车辆控制方法和车辆控制装置。

4、用于解决问题的方案

5、本公开所涉及的车辆控制方法由搭载于车辆的车辆控制装置执行，所述车辆具备受理搭乘者的操作的操作装置、获取周边影像的摄像机、搭乘者能够目视确认的显示器以及至少控制操舵的移动控制装置，在所述车辆控制方法中，在所述车辆根据所述搭乘者的驾驶而在行进方向上前进行驶的期间，基于所述摄像机所获取的所述周边影像来检测所述车辆的目标泊车位置，使所述显示器显示将所述目标泊车位置以及与所述目标泊车位置对应的后退开始位置叠加于所述周边影像的显示画面，在所述车辆根据所述搭乘者的驾驶而前进行驶从而到达了所述后退开始位置后，至少控制操舵，来使所述车辆后退，并通过自主行驶使所述车辆从所述后退开始位置向所述目标泊车位置移动，所述检测的所述目标泊车位置沿着相对于所述行进方向具有规定的角度的方向设置，并且位于比所述车辆的沿着所述行进方向的中心线靠左侧和右侧中的任一方的位置，显示于所述显示画面的所述后退开始位置位于比所述车辆的所述中心线靠所述左侧和所述右侧中的另一方的位置。

6、发明的效果

7、根据本公开所涉及的车辆控制方法和车辆控制装置，能够提供适当的泊车辅助。

1.一种车辆控制方法，由搭载于车辆的车辆控制装置执行，所述车辆具备受理搭乘者的操作的操作装置、获取周边影像的摄像机、搭乘者能够目视确认的显示器以及至少控制操舵的移动控制装置，在所述车辆控制方法中，

2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其中，

3.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其中，

4.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其中，

5.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其中，

6.根据权利要求5所述的车辆控制方法，其中，

7.根据权利要求5所述的车辆控制方法，其中，

8.根据权利要求7所述的车辆控制方法，其中，

9.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其中，

10.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其中，

11.一种车辆控制装置，搭载于车辆，所述车辆具备受理搭乘者的操作的操作装置、获取周边影像的摄像机、搭乘者能够目视确认的显示器以及至少控制操舵的移动控制装置，所述车辆控制装置进行以下处理：

12.根据权利要求11所述的车辆控制装置，其中，

13.根据权利要求11所述的车辆控制装置，其中，

14.根据权利要求11所述的车辆控制装置，其中，

15.根据权利要求11所述的车辆控制装置，其中，

16.根据权利要求15所述的车辆控制装置，其中，

17.根据权利要求15所述的车辆控制装置，其中，

18.根据权利要求17所述的车辆控制装置，其中，

19.根据权利要求11所述的车辆控制装置，其中，

20.根据权利要求11所述的车辆控制装置，其中，