车辆控制方法及装置与流程

本发明涉及车辆控制，尤其涉及一种车辆控制方法及装置。

背景技术：

1、随着电动汽车的普及，其快速的扭矩响应特性在提升驾驶性能的同时，也带来了舒适性问题。例如，接收到驾驶辅助系统或驾驶员发出的紧急的加速请求或减速请求时，经常导致行驶中的车辆突然出现明显的冲击感，影响了驾驶员及乘客的乘坐舒适性。

技术实现思路

1、有鉴于此，本发明实施例提供一种车辆控制方法及装置，能够提升驾驶员及乘客的乘坐舒适性。

2、为实现上述目的，根据本发明实施例的一方面，提供了一种车辆控制方法，包括：

3、获取目标车辆的控制层输出的期望加速度；

4、根据目标车辆的驾驶信息，确定急动度限制值；

5、利用急动度限制值，对期望加速度进行平滑限幅处理，生成指令加速度；

6、根据指令加速度，得到实际再生扭矩；

7、将实际再生扭矩发送给目标车辆的电机扭矩控制器，以使电机扭矩控制器根据实际再生扭矩，控制目标车辆的行驶。

8、可选地，驾驶信息包括：驾驶状态及驾驶模式；

9、根据目标车辆的驾驶信息，确定急动度限制值，包括：

10、判断目标车辆的驾驶状态是否为紧急超控状态；

11、如果是，将目标车辆的急动度紧急值确定为急动度限制值；

12、如果否，确定目标车辆的驾驶模式及急动度安全约束值；确定驾驶模式对应的急动度适配值；将急动度安全约束值及急动度适配值中的较大者，确定为急动度限制值。

13、可选地，将目标车辆的急动度紧急值确定为急动度限制值之后，还包括：

14、响应于检测到目标车辆的驾驶状态恢复为正常驾驶状态，根据目标车辆的驾驶模式，确定目标车辆的目标限制值；

15、利用指数衰减函数，在预设时长内，将急动度限制值从急动度紧急值调整为目标限制值。

16、可选地，利用急动度限制值，对期望加速度进行平滑限幅处理，生成指令加速度，包括：

17、根据急动度限制值，确定最小加速度及最大加速度；

18、响应于期望加速度小于最小加速度，将最小加速度确定为指令加速度；

19、响应于期望加速度不小于最小加速度，且期望加速度不大于最大加速度，将期望加速度确定为指令加速度；

20、响应于期望加速度大于最大加速度，将最大加速度确定为指令加速度。

21、可选地，根据指令加速度，得到实际再生扭矩，包括：

22、根据指令加速度，得到总再生扭矩；

23、确定目标车辆的最大再生扭矩；

24、将总再生扭矩与最大再生扭矩中的较小者，确定为目标再生扭矩；

25、利用低通滤波器，对目标再生扭矩进行滤波处理，得到实际再生扭矩。

26、可选地，利用低通滤波器，对目标再生扭矩进行滤波处理，得到实际再生扭矩之后，还包括：

27、响应于总再生扭矩大于实际再生扭矩，根据总再生扭矩与实际再生扭矩的差值，生成摩擦制动扭矩；

28、将摩擦制动扭矩发送给目标车辆的摩擦制动系统，以使电机扭矩控制器及摩擦制动系统，共同控制目标车辆的行驶。

29、可选地，利用急动度限制值，对期望加速度进行平滑限幅处理，生成指令加速度之后，还包括：

30、将期望加速度与指令加速度的差值的绝对值，确定为加速度差值；

31、响应于加速度差值大于差值阈值，确定目标车辆符合感知提示条件；

32、在目标车辆的屏幕界面上展示提示信息；其中，提示信息用于提示目标车辆的当前加速度已达到系统允许的平稳响应上限。

33、可选地，期望加速度是驾驶员通过踩踏目标车辆的踏板发出的；

34、利用急动度限制值，对期望加速度进行平滑限幅处理，生成指令加速度之后，还包括：

35、将期望加速度与指令加速度的差值的绝对值，确定为加速度差值；

36、根据加速度差值，确定反作用力；

37、根据反作用力，控制踏板向驾驶员的脚施加反向阻力。

38、为实现上述目的，根据本发明实施例的又一方面，提供了一种车辆控制装置，包括：

39、加速度获取模块，用于获取目标车辆的控制层输出的期望加速度；

40、限制值确定模块，用于根据目标车辆的驾驶信息，确定急动度限制值；

41、平滑处理模块，用于利用急动度限制值，对期望加速度进行平滑限幅处理，生成指令加速度；

42、扭矩生成模块，用于根据指令加速度，得到实际再生扭矩；

43、车辆控制模块，用于将实际再生扭矩发送给目标车辆的电机扭矩控制器，以使电机扭矩控制器根据实际再生扭矩，控制目标车辆的行驶。

44、为实现上述目的，根据本发明实施例的又一方面，提供了一种车辆，车辆安装有车载终端，车载终端用于执行上述车辆控制方法。

45、上述发明中的一个实施例具有如下优点或有益效果：获取目标车辆的控制层输出的期望加速度之后，利用急动度限制值，对期望加速度进行平滑限幅处理，生成指令加速度。再根据指令加速度，得到实际再生扭矩。通过对期望加速度进行平滑限幅处理，使实际再生扭矩平滑化。电机扭矩控制器根据实际再生扭矩，控制目标车辆的行驶，能够减轻车辆出现的冲击感，从而提升驾驶员及乘客的乘坐舒适性。

46、此外，急动度限制值是根据目标车辆的驾驶信息得到的。利用急动度限制值，对期望加速度进行平滑限幅处理，能够使实际再生扭矩符合目标车辆的驾驶需要，进一步提升驾驶员的驾驶体验。

47、上述的非惯用的可选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述驾驶信息包括：驾驶状态及驾驶模式；

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述目标车辆的急动度紧急值确定为所述急动度限制值之后，还包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述急动度限制值，对所述期望加速度进行平滑限幅处理，生成指令加速度，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述指令加速度，得到实际再生扭矩，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述利用低通滤波器，对所述目标再生扭矩进行滤波处理，得到实际再生扭矩之后，还包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用急动度限制值，对所述期望加速度进行平滑限幅处理，生成指令加速度之后，还包括：

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述期望加速度是驾驶员通过踩踏所述目标车辆的踏板发出的；

9.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：

10.一种车辆，其特征在于，所述车辆安装有车载终端，所述车载终端用于执行权利要求1-8任意一项所述的车辆控制方法。