连结车辆的推定装置、连结车辆的控制装置、连结车辆的推定方法、以及连结车辆的推定程序与流程

本发明涉及连结车辆的推定装置、连结车辆的控制装置、连结车辆的推定方法、以及连结车辆的推定程序。

背景技术：

1、下述专利文献1中记载了基于在装载中心推定的连结车辆的装载物的重量，执行连结车辆的轨迹控制。

2、专利文献1：美国专利申请公开第2020361492号说明书。

3、在上述技术的情况下，连结车辆装载装载物的场所限于装载中心。

技术实现思路

1、在本公开的一个方式中，提供一种应用于具备牵引车、和由所述牵引车牵引的挂车的连结车辆的推定装置。连结车辆的推定装置具备构成为执行取得处理和算出处理的执行装置。所述取得处理是基于所述推定装置的外部的输入，取得规定模型变量的值和所述连结车辆的动作变量的值这两个中的至少一个的处理。所述模型变量是规定所述连结车辆的模型的变量。所述动作变量是表示将所述连结车辆的动作定量化后的物理量的变量。所述算出处理是在所述连结车辆的规定状态下，基于作为输入变量的由所述取得处理取得的变量的值，算出作为推定对象的所述模型变量的值的处理。

2、在本公开的另一方式中，提供一种应用于具备牵引车、和由所述牵引车牵引的挂车的连结车辆的推定方法。连结车辆的推定方法具有取得处理的执行、和算出处理的执行。所述取得处理是基于来自所述连结车辆外部的输入，取得规定模型变量的值和所述连结车辆的动作变量的值这两个中的至少一个的处理。所述模型变量是规定所述连结车辆的模型的变量。所述动作变量是表示将所述连结车辆的动作定量化后的物理量的变量。所述算出处理是在所述连结车辆的规定状态下，基于作为输入变量的由所述取得处理取得的变量的值，算出作为推定对象的所述模型变量的值的处理。

3、在本公开的另一方式中，提供一种应用于具备牵引车、和由所述牵引车牵引的挂车的连结车辆的推定程序。连结车辆的推定程序具有使计算机执行取得处理和算出处理的指令。所述取得处理是基于所述连结车辆的外部的输入，取得规定模型变量的值和所述连结车辆的动作变量的值这两个中的至少一个的处理。所述模型变量是规定所述连结车辆的模型的变量。所述动作变量是表示将所述连结车辆的动作定量化后的物理量的变量。所述算出处理是在所述连结车辆的规定状态下，基于作为输入变量的由所述取得处理取得的变量的值，算出作为推定对象的所述模型变量的值的处理。

1.一种连结车辆的推定装置，所述连结车辆具备牵引车、和由所述牵引车牵引的挂车，所述推定装置具备构成为执行取得处理和算出处理的执行装置，所述取得处理是基于来自所述推定装置的外部的输入，取得规定模型变量的值和所述连结车辆的动作变量的值这两个中的至少一个的处理，所述模型变量是规定所述连结车辆的模型的变量，所述动作变量是表示将所述连结车辆的动作定量化后的物理量的变量，所述算出处理是在所述连结车辆的规定状态下，基于作为输入变量的由所述取得处理取得的变量的值，算出作为推定对象的所述模型变量的值的处理。

2.根据权利要求1所述的连结车辆的推定装置，其中，

3.根据权利要求1所述的连结车辆的推定装置，其中，

4.根据权利要求1所述的连结车辆的推定装置，其中，

5.根据权利要求1所述的连结车辆的推定装置，其中，

6.一种连结车辆的控制装置，具备权利要求1所述的连结车辆的推定装置中的所述执行装置，所述执行装置构成为执行开环操作量算出处理、操作处理、以及修正处理，所述开环操作量算出处理是算出开环操作量的处理，所述开环操作量是规定所述连结车辆的行驶状态的物理量为控制量的开环控制的操作量，所述操作处理是根据所述开环操作量操作所述连结车辆的执行器的处理，所述修正处理包含根据由所述算出处理算出的所述模型变量的值修正所述开环操作量的处理。

7.一种连结车辆的控制装置，具备权利要求4所述的连结车辆的推定装置中的所述执行装置，所述执行装置构成为执行异常检测处理、以及通知处理，所述异常检测处理是基于作为输入变量的所述挂车的侧偏系数，检测所述挂车的轮胎异常的处理，所述通知处理是在检测到所述轮胎异常的情况下，向用户通知该意思的处理。

8.一种连结车辆的控制装置，具备权利要求5所述的连结车辆的推定装置中的所述执行装置，所述执行装置构成为执行异常检测处理、以及通知处理，所述异常检测处理是基于作为输入变量的所述挂车的垂直方向的惯性矩，检测所述挂车的装载物异常的处理，所述通知处理是在检测到所述挂车的装载物异常的情况下，向用户通知该意思的处理。

9.一种连结车辆的推定方法，所述连结车辆具备牵引车、和由所述牵引车牵引的挂车，所述推定方法具有取得处理的执行、以及算出处理的执行，所述取得处理是基于来自所述连结车辆的外部的输入，取得规定模型变量的值和所述连结车辆的动作变量的值这两个中的至少一个的处理，所述模型变量是规定所述连结车辆的模型的变量，所述动作变量是表示将所述连结车辆的动作定量化后的物理量的变量，所述算出处理是在所述连结车辆的规定状态下，基于作为输入变量的由所述取得处理取得的变量的值，算出作为推定对象的所述模型变量的值的处理。

10.一种连结车辆的推定程序，所述连结车辆具备牵引车、和由所述牵引车牵引的挂车，所述推定程序具有使计算机执行取得处理和算出处理的指令，所述取得处理是基于来自所述连结车辆的外部的输入，取得规定模型变量的值和所述连结车辆的动作变量的值这两个中的至少一个的处理，所述模型变量是规定所述连结车辆的模型的变量，所述动作变量是表示将所述连结车辆的动作定量化后的物理量的变量，所述算出处理是在所述连结车辆的规定状态下，基于作为输入变量的由所述取得处理取得的变量的值，算出作为推定对象的所述模型变量的值的处理。