夹持机构及具有其的装箱设备的制作方法

本发明涉及工件夹持，具体而言，涉及一种夹持机构及具有其的装箱设备。

背景技术：

1、瓶装产品为快速消费品，对生产线的运行效率及成本控制有着极高的要求。为了实现低成本、高速度的市场投放，生产环节必须追求快速生产与快速装箱的无缝衔接。

2、传统的装箱作业通常依赖人工将瓶子逐个或分批拾取并填入包装箱中，尤其玻璃瓶，由于瓶子自重较大且易碎，频繁的拾取动作极易导致工人疲劳，进而造成工作效率低下及工伤事故频发。此外，人工操作的一致性差，难以保证装箱的标准化与稳定性。

技术实现思路

1、本发明的主要目的在于提供一种夹持机构及具有其的装箱设备，以解决现有技术中的瓶装产品装箱主要依靠人工导致生产效率低的问题。

2、为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种夹持机构，包括：

3、机架，用于与移载机构连接，以通过移载机构带动机架移动；

4、多组夹持组件，设置在机架上，多组夹持组件沿机架的长度方向间隔设置，各组夹持组件相对于机架可摆动地设置；

5、限位部件，设置在机架的下方，限位部件的位置可移动地设置，以与各组夹持组件抵接，对各组夹持组件进行限位，使各组夹持组件与机架同步移动，或者与夹持组件分离，使各组夹持组件相对于机架摆动。

6、该夹持机构利用限位部件与夹持组件的配合，实现了刚性同步与柔性自适应两种状态的切换。在移载过程中，限位部件锁定夹持组件，确保其随机架稳定移动，避免晃动干扰。

7、在作业时，限位部件释放约束，允许夹持组件自由摆动以自适应调整姿态。这种设计既保证了高速传输中的结构稳定性，又通过被动摆动实现了柔性抓取，有效降低了对酒瓶的冲击损伤，在简化控制系统的同时提升了作业的安全性与效率。

8、进一步地，各组夹持组件包括：

9、第一驱动部件，第一驱动部件与机架铰接；

10、夹爪部件，设置在第一驱动部件上，第一驱动部件驱动夹爪部件可开合地设置，以对目标工件进行夹持。

11、进一步地，机架上设置有第一连接部，各组夹持组件还包括：

12、第二连接部，第二连接部设置在第一驱动部件远离夹爪部件的一端，第一连接部和第二连接部通过转轴连接，以使第一驱动部件绕转轴摆动。

13、进一步地，转轴的轴线方向与机架的宽度方向平行设置。

14、进一步地，夹爪部件包括第一夹爪和第二夹爪，第一驱动部件包括可伸缩的驱动轴；各组夹持组件还包括：

15、支撑板，设置在第一驱动部件远离机架的一端，第一夹爪和第二夹爪分别铰接在支撑板的两端；

16、第一连杆，第一连杆的两端分别与第一夹爪和驱动轴铰接；

17、第二连杆，第二连杆的两端分别与第二夹爪和驱动轴铰接，以在驱动轴伸缩的过程中，通过第一连杆和第二连杆带动第一夹爪和第二夹爪开合。

18、进一步地，驱动轴上设置有连接块；

19、第一连杆和第二连杆分别铰接于连接块上。

20、进一步地，第一连杆为至少两个，至少两个第一连杆分别铰接于第一夹爪的两侧；和/或，

21、第二连杆为至少两个，至少两个第二连杆分别铰接于第二夹爪的两侧。

22、进一步地，限位部件包括：

23、限位板，设置在机架的下方，限位板上设置有穿过孔，夹持组件穿设在穿过孔内；

24、限位板沿水平方向可移动地设置，以使夹持组件与穿过孔的孔壁面抵接，以对夹持组件进行限位。

25、进一步地，夹持机构还包括：

26、导向部件，设置在限位板上，导向部件沿限位板的宽度方向延伸，导向部件上设置有滑块；

27、连接架，连接架的两端分别与机架和滑块连接；

28、第二驱动部件，设置在机架上，第二驱动部件与限位板连接，以驱动限位板滑动。

29、根据本发明的另一方面，提供了一种装箱设备，包括支撑架、夹持机构、移载机构、第一运输平台和第二运输平台；

30、夹持机构、移载机构、第一运输平台和第二运输平台分别设置在支撑架上，第一运输平台用于运输目标工件，第二运输平台用于运输目标箱体；

31、夹持机构用于夹持目标工件，移载机构沿预定轨迹可移动地设置，夹持机构与移载机构连接，以通过移载机构带动夹持机构移动，将目标工件放置于目标箱体内；

32、其中，夹持机构为上述的夹持机构。

33、应用本发明的技术方案，本申请提供了一种夹持机构，包括：机架，用于与移载机构连接，以通过移载机构带动机架移动；多组夹持组件，设置在机架上，多组夹持组件沿机架的长度方向间隔设置，各组夹持组件相对于机架可摆动地设置；限位部件，设置在机架的下方，限位部件的位置可移动地设置，以与各组夹持组件抵接，对各组夹持组件进行限位，使各组夹持组件与机架同步移动，或者与夹持组件分离，使各组夹持组件相对于机架摆动。

34、该夹持机构通过限位部件与多组夹持组件的协同配合，实现了设备在移动与作业状态下的灵活切换。在移载机构带动机架移动的过程中，限位部件与各组夹持组件抵接，使夹持组件与机架同步移动，有效限制了夹持组件的摆动，从而提高了设备在高速传输过程中的结构稳定性，避免了因惯性或震动导致的部件干涉或碰撞，保障了生产流程的连贯与安全。

35、当夹持组件需要执行夹持或释放动作时，限位部件与夹持组件分离，解除对夹持组件的约束，使其能够相对于机架自由摆动。这种设计赋予了夹持组件自适应调整姿态的能力，使其能够更精准、平稳地贴合酒瓶瓶颈进行抓取或放置，减少了刚性冲击对玻璃酒瓶造成的破损风险。

36、该结构简化了控制逻辑，无需复杂的主动摆动控制即可实现柔性作业，降低了设备故障率，提高了装箱作业的效率和良品率。

1.一种夹持机构，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的夹持机构，其特征在于，各组所述夹持组件（200）包括：

3.根据权利要求2所述的夹持机构，其特征在于，所述机架（100）上设置有第一连接部（120），各组所述夹持组件（200）还包括：

4.根据权利要求3所述的夹持机构，其特征在于，

5.根据权利要求2所述的夹持机构，其特征在于，所述夹爪部件（220）包括第一夹爪（221）和第二夹爪（222），所述第一驱动部件（210）包括可伸缩的驱动轴（211）；各组所述夹持组件（200）还包括：

6.根据权利要求5所述的夹持机构，其特征在于，所述驱动轴（211）上设置有连接块（212）；

7.根据权利要求5所述的夹持机构，其特征在于，

8.根据权利要求1所述的夹持机构，其特征在于，所述限位部件（300）包括：

9.根据权利要求8所述的夹持机构，其特征在于，所述夹持机构还包括：

10.一种装箱设备，包括支撑架（800）、夹持机构（900）、移载机构（110）、第一运输平台（1000）和第二运输平台（1100），其特征在于，