一种可切换抓取模式的多功能包裹拆夹具的制作方法

本技术涉及物流，具体为一种可切换抓取模式的多功能包裹拆夹具。

背景技术：

1、多功能包裹拆夹具通常用于快速、安全地打开包装，避免因手工操作而造成包裹损坏或不便，它们设计上考虑到人机工程学，通常带有锋利的刀刃或切割部件，可以在不伤及物品的情况下轻松拆开各种包装材料，常见于物流、仓储以及电商行业。

2、在现有物流仓储场景中，末端搬运机构普遍将“夹持”“吸附”“抱取”三种动作拆分成独立模块，面对箱、袋、软包等形态各异的包裹时，需要人工或机械臂额外更换末端执行器；吸盘方案对箱体平整度和密封性要求苛刻，软包或破损面即失效，夹爪又局限于硬质箱体，无法稳定抱取柔性或异形件；同时，为了覆盖更大尺寸范围，抱夹机构往往采用固定弧度的金属板，开合角度不可调，导致对中小包裹的过度包络、对大包裹的夹持不足。若需开箱功能，则需在腕部外侧再外挂旋转刀具，不仅增大了末端惯量、削弱动态响应，还使线缆与气管交错缠绕，故障率居高不下；传统结构多选用碳钢或铸铁，重量大且易锈蚀，在需要40 kg级负载的工况下，末端惯量进一步放大，机器人不得不降低运行速度以满足安全余量，整体效率随之受限，至此我们提出了一种可切换抓取模式的多功能包裹拆夹具。

技术实现思路

1、针对现有可切换抓取模式的多功能包裹拆夹具的不足，本实用新型提供了一种可切换抓取模式的多功能包裹拆夹具，具备下夹具和上夹具在同一铝合金末端内，按“大箱抱、小箱吸、袋装夹”的规则集成抱夹板、夹爪与真空吸盘阵列的整体结构及其快速装配接口，解决了上述背景技术中提出的问题。

2、本实用新型提供如下技术方案：一种可切换抓取模式的多功能包裹拆夹具，包括外壳，位于所述外壳内部的下端卡接安装有铝合金骨架，所述铝合金骨架两侧的内部横向固定连接有挡轴，所述铝合金骨架的前端通过铰链安装有夹具连接套，所述夹具连接套前端的下部固定有下夹具，所述夹具连接套的前端且与下夹具的外部相互配套安装有上夹具，所述铝合金骨架的下端且位于外壳的内部安装有连接线，所述下夹具前端的一侧配套安装有刀片。

3、优选的，所述铝合金骨架的后端贯穿外壳的内部安装有转接口，所述转接口安装在机架上。

4、优选的，所述挡轴的端部通过第一鱼眼轴承配套安装有直线电机，所述直线电机的前端安装有伸缩杆，所述伸缩杆的端部安装有套接在夹具连接套侧面的第二鱼眼轴承。

5、优选的，所述夹具连接套的上部配套安装有摄像头，所述摄像头朝向下夹具的前端。

6、优选的，所述夹具连接套的内部安装有控制上夹具旋转的夹具驱动装置，所述下夹具和上夹具的内侧分别安装有第一防滑板和第二防滑板。

7、优选的，所述下夹具下端的内部安装有吸盘安装夹具，所述吸盘安装夹具的外部吸附安装有吸盘，所述吸盘的一端安装有抽取管道。

8、优选的，两组所述直线电机的外部安装有连接线，所述连接线穿过外壳且与外部控制设备连接。

9、与现有可切换抓取模式的多功能包裹拆夹具对比，本实用新型具备以下有益效果：

10、1、该可切换抓取模式的多功能包裹拆夹具，通过外壳的前端安装有下夹具、上夹具和吸盘，在同一铝合金末端内，按“大箱抱、小箱吸、袋装夹”的规则集成抱夹板、夹爪与真空吸盘阵列的整体结构及其快速装配接口，同时在抓取过程中，直线电机驱动伸缩杆伸缩，控制夹具连接套±15°摇摆机构，用于在狭窄货架内对大箱重心进行微调，且该机构与抓夹本体通过第一鱼眼轴承快拆连接。

11、2、该可切换抓取模式的多功能包裹拆夹具，通过隐藏式陶瓷安全刀片及其基于六维力、视觉双重检测的翻转-回位控制逻辑，确保仅在抱夹或吸附完成后才执行开箱动作，基于视觉识别包裹尺寸与质量的闭环模式切换方法，使末端在200ms内自动选择抱夹、吸附或抓夹动作，并实时调节夹持力或真空负压。

1.一种可切换抓取模式的多功能包裹拆夹具，包括外壳（1），位于所述外壳（1）内部的下端卡接安装有铝合金骨架（2），所述铝合金骨架（2）两侧的内部横向固定连接有挡轴（4），其特征在于：所述铝合金骨架（2）的前端通过铰链（7）安装有夹具连接套（8），所述夹具连接套（8）前端的下部固定有下夹具（12），所述夹具连接套（8）的前端且与下夹具（12）的外部相互配套安装有上夹具（13），所述铝合金骨架（2）的下端且位于外壳（1）的内部安装有连接线（19），所述下夹具（12）前端的一侧配套安装有刀片（20）。

2.根据权利要求1所述的一种可切换抓取模式的多功能包裹拆夹具，其特征在于：所述铝合金骨架（2）的后端贯穿外壳（1）的内部安装有转接口（3），所述转接口（3）安装在机架上。

3.根据权利要求1所述的一种可切换抓取模式的多功能包裹拆夹具，其特征在于：所述挡轴（4）的端部通过第一鱼眼轴承（5）配套安装有直线电机（6），所述直线电机（6）的前端安装有伸缩杆（9），所述伸缩杆（9）的端部安装有套接在夹具连接套（8）侧面的第二鱼眼轴承（10）。

4.根据权利要求1所述的一种可切换抓取模式的多功能包裹拆夹具，其特征在于：所述夹具连接套（8）的上部配套安装有摄像头（11），所述摄像头（11）朝向下夹具（12）的前端。

5.根据权利要求1所述的一种可切换抓取模式的多功能包裹拆夹具，其特征在于：所述夹具连接套（8）的内部安装有控制上夹具（13）旋转的夹具驱动装置（14），所述下夹具（12）和上夹具（13）的内侧分别安装有第一防滑板（15）和第二防滑板（16）。

6.根据权利要求1所述的一种可切换抓取模式的多功能包裹拆夹具，其特征在于：所述下夹具（12）下端的内部安装有吸盘安装夹具（17），所述吸盘安装夹具（17）的外部吸附安装有吸盘（18），所述吸盘（18）的一端安装有抽取管道。

7.根据权利要求3所述的一种可切换抓取模式的多功能包裹拆夹具，其特征在于：两组所述直线电机（6）的外部安装有连接线（19），所述连接线（19）穿过外壳（1）且与外部控制设备连接。