投递装置、分拣设备和分拣系统的制作方法

本技术属于物流设备，具体涉及一种投递装置、分拣设备和分拣系统。

背景技术：

1、当前仓储领域的拣选系统中，通过分拣机器人分拣和装卸货物已经得到了广泛应用，这类系统中通常需要投递机构接收货物后投递至播种设备两侧的周转箱内，完成货物的播种。

2、现有技术中，投递机构的设置通常有两种方式：方式一，通过传送带或者皮带与周转箱对接，利用货物在传送带或皮带上的运动速度将货物抛投至周转箱，该类技术方案存在货物落点不稳定，容易导致货物投递位置偏移的问题；方式二，通过设置机械臂抓取实现拣选和投递，在实际应用场景中，由于需要进行不同方向的移动和翻转，采用该类技术方案往往需要通过多个电机进行驱动，制造和维护成本相对较高。

技术实现思路

1、针对上述，本技术提供一种投递装置、分拣设备和分拣系统，本技术的投递装置通过一个电机进行驱动并辅以机械结构之间的相互配合即可完成承载件的移动和转动，实现目标货物的投递。本技术的目的是通过以下技术方案实现的：

2、本技术首先提供一种投递装置，其包括安装座、移动机构和翻转机构，其中，安装座上形成有导向结构；移动机构活动设置在安装座上；翻转机构包括用于承载目标物品的承载件，翻转机构可活动地连接于导向结构，翻转机构被配置为在需要投递目标物品时在移动机构带动下沿导向结构运动，使得承载件相对安装座转动以完成目标物品的投递。

3、在一种可选的实现方式中，翻转机构还包括翻转连接组件，承载件通过翻转连接组件与移动机构可相对转动地连接；翻转连接组件活动地连接至导向结构；承载件被配置为在承托状态时可接收和承载目标物品，在投递状态时使所承载的目标物品投递出去；翻转连接组件被配置为沿导向结构移动时带动承载件翻转改变承托状态和投递状态。

4、在一种可选的实现方式中，导向结构包括第一导向部；翻转连接组件与第一导向部之间可活动地连接；翻转连接组件被配置为，当需要向第一目标位置投递目标物品时，在移动机构的带动下沿第一导向部运动，使得承载件向第一目标位置方向翻转；和/或，当需要向第二目标位置投递目标物品时，翻转连接组件在移动机构的带动下沿第一导向部运动，使得承载件向第二目标位置方向翻转；第一目标位置和第二目标位置位于安装座的不同方位。

5、在一种可选的实现方式中，导向结构还包括第二导向部；翻转连接组件活动地连接于第二导向部；翻转连接组件被配置为，在移动机构的带动下沿第二导向部运动，使承载件保持承托状态移动。

6、在一种可选的实现方式中，安装座包括底座和设置于底座上的导向件；导向结构包括设置在导向件上的导向槽；第一导向部包括形成导向槽的转向槽段，转向槽段由第一方向(如，平行或大体平行于水平x轴的方向)向第二方向(如，平行或大体平行于竖直z轴的方向)转向延伸；翻转连接组件具有嵌合在导向槽内移动的滑动件；翻转连接组件被配置为，当滑动件在转向槽段内移动时带动承载件翻转而转换承托状态和投递状态。

7、在一种可选的实现方式中，转向槽段包括第一转向槽段和第二转向槽段，第一转向槽段设置于导向件在第一方向上靠近底座第一外缘的部段上；第二转向槽段设置于导向件在第一方向上靠近底座第二外缘的部段上；翻转连接组件被配置为，当需要向第一目标位置投递目标物品时，滑动件沿第一转向槽段向底座的第一外缘方向移动而带动承载件由承托状态向第一投递状态转换；当需要向第二目标位置投递目标物品时，滑动件沿第二转向槽段向底座的第二外缘方向移动而带动承载件由承托状态向第二投递状态转换；承载件在第一投递状态和第二投递状态时其承托面朝向不同方向。

8、在一种可选的实现方式中，第二导向部包括形成导向槽的直行槽段，直行槽段沿第一方向延伸；转向槽段与直行槽段连通形成一体式的导向槽；翻转连接组件被配置为，当滑动件嵌合在直行槽段内移动时，支撑承载件保持承托状态移动；当滑动件至少局部嵌合在转向槽段内移动时，带动承载件翻转而转换承托状态和投递状态。

9、在一种可选的实现方式中，翻转连接组件包括连接在移动机构上的翻转连杆，滑动件以能够绕翻转连杆轴线转动的方式与翻转连杆连接；翻转连杆被配置为支撑承载件移动和翻转。

10、在一种可选的实现方式中，滑动件包括一个或多个滚轮；一个或多个滚轮与翻转连杆之间以轴间间距固定的方式可相对转动地设置；滚轮的轴线延伸方向与翻转连杆的轴线延伸方向平行；滚轮嵌合在导向槽内移动。

11、在一种可选的实现方式中，安装座具有两个导向件，两个导向件分别设置在底座沿第三方向(如，平行或大体平行于水平y轴的方向)的两侧；两个导向件彼此相向的侧壁面上分别形成导向槽；翻转连接组件设置在两个导向件之间；翻转连杆沿第三方向的两侧轴向外缘处分别设置一个或多个滚轮。

12、在一种可选的实现方式中，翻转连接组件还包括两个转动支撑构件，每个转动支撑构件以能够绕翻转连杆的轴线转动的方式连接在滚轮和对应的翻转连杆的轴向外缘之间；承载件通过两个转动支撑构件固定承托；滚轮设置在转动支撑构件朝向导向件的外侧壁上，滚轮具有绕自身轴线旋转的自由度，滚轮被配置为嵌合在导向槽中滚动而带动支撑构件沿导向槽的延伸方向移动。

13、在一种可选的实现方式中，转动支撑构件上设置两个滚轮，两个滚轮在第一方向上分别设置于翻转连杆的轴线两侧；导向件上设置有避让槽，避让槽由导向槽贯通导向件的上壁面；

14、避让槽的数量与转向槽段的数量相适应；避让槽的位置和尺寸适应于，当一个滚轮运行通过直行槽段和转向槽段的连接处时允许设置于同一转动支撑构件上的另一个滚轮离开或进入导向槽。

15、在一种可选的实现的方式中，导向槽也可以设置于导向件的上端面上，将导向件的上端面设置为具有弧形转向结构的形式，并在该上端面上设置响应的导向槽，使翻转连接组件的滑动件连接在导向槽中，并调整其他相应结构件的设置方式，也可以实现本技术的技术目的。

16、在一种可选的实现方式中，投递装置还包括驱动机构，驱动机构与移动机构连接，驱动机构被配置为驱动移动机构沿第一方向移动。

17、在一种可选的实现方式中，移动机构包括啮合牵引件；驱动机构具有输出转轴，输出转轴上固定有输出齿轮；输出齿轮啮合驱动啮合牵引件；输出转轴驱动输出齿轮转动时带动啮合牵引件沿第一方向移动。

18、在一种可选的实现方式中，啮合牵引件包括同步带，移动机构还包括随动支座；底座的第一外缘处设置有第一辊轴，底座的第二外缘处设置有第二辊轴；同步带沿第一方向经由第一辊轴、输出齿轮和第二辊轴环绕在底座上，同步带具有位于底座相对两侧的第一传送部和第二传送部；随动支座设置在同步带的第一传送部，随第一传送部移动；翻转机构转动连接在随动支座上，在随动支座的带动下沿第一方向移动。

19、在一种可选的实现方式中，底座设置有两个张紧轮；张紧轮的轴线平行于输出齿轮的轴线，两个张紧轮分别设置在输出齿轮的径向两侧；同步带的第二传送部的内表面与输出齿轮啮合，同步带的第二传送部在输出齿轮两侧的部段分别通过其外表贴附张紧轮外壁的方式绕行张紧。

20、在一种可选的实现方式中，啮合牵引件也可以采用传动齿条的结构形式，这样的设计中，随动支座部件可以连接在传动齿条上，随传动齿条运动。

21、本技术的投递装置中，承载件的直线移动是通过驱动机构驱动移动机构带动承载件移动完成的，而承载件的翻转则是在移动过程中由机械结构部件之间的约束实现的，其需要一个驱动机构即可完成承载件的直线移动和翻转，制造方便快捷，且由于承载件相对安装座的移动方式比较固定，在目标容器位置相对固定的场景中应用时，可以确保落点稳定避免货物投递位置的偏移。

22、本技术的第二个方面提供一种分拣设备，包括移送装置和前述的投递装置，其中，投递装置连接在移送装置上，移送装置被配置为带动投递装置沿至少一个方向运动；投递装置的移动机构沿第一方向移动，以带动承载件在承托状态和投递状态之间切换；承载件被配置为在承载件处于承托状态时接收目标物品，当承载件处于投递状态时使目标物品投递到目标容器。

23、在一种可选的实现方式中，移送装置包括移动底盘，移动底盘沿分拣系统的运行面移动，投递装置设置在移动底盘上，移动底盘被配置为带动投递装置运动至目标容器处；或者，移送装置包括移动底盘和升降机构，移动底盘沿分拣系统的运行面移动，升降机构相对于移动底盘升降，投递装置设置在升降机构上，移动底盘被配置为带动投递装置运动至目标容器处，升降机构被配置为带动投递装置在高度方向上靠近或远离目标容器；或者，移送装置包括架体和至少一个运动部件，至少一个运动部件活动设置在架体上，投递装置与至少一个运动部件连接，至少一个运动部件被配置为驱动投递装置沿架体的第二方向和第三方向运动。

24、本技术的第三个方面提供一种分拣系统，包括目标容器和权利要求或的分拣设备，其中，投递装置的移动机构沿第一方向移动，以使承载件在承托状态和投递状态之间切换；分拣设备被配置为，当承载件处于承托状态时，通过承载件接收或者承载目标物品，并通过移送装置将承载的目标物品运送到目标容器处；和/或，分拣设备被配置为在承载件处于投递状态时，通过移动机构带动翻转机构运动使承载件翻转，以将承载件所承载的目标物品投递至目标容器。

25、在一种可选的实现方式中，分拣设备包括第一分拣设备，第一分拣设备与目标容器对接，以将承载件上的目标物品投递至目标容器；通过第一分拣设备的移送装置的运动带动第一分拣设备的投递装置运动到目标容器处；通过第一分拣设备的投递装置将承载的目标物品投递至目标容器；其中，第一分拣设备被配置为通过第一分拣设备的投递装置接收并承载目标物品；通过第一分拣设备的移送装置的运动带动第一分拣设备的投递装置运动至目标容器处；通过第一分拣设备的投递装置将承载的目标物品投递至目标容器。

26、在一种可选的实现方式中，分拣系统还包括载具，载具设置有目标储位，目标容器设置在目标储位上；载具位于第一分拣设备的至少一侧，移送装置包括架体以及至少一个运动部件，至少一个运动部件活动设置于架体上，投递装置与至少一个运动部件连接；运动部件被配置为沿第二方向和/或第三方向带动投递装置运动到指定位置；第一分拣设备被配置为通过承载件接收并承载目标物品；移送装置运动带动投递装置与目标容器对接，以将承载件承载的目标物品投递至载具上的目标容器。

27、在一种可选的实现方式中，分拣设备还包括第二分拣设备，载具设置于第一分拣设备的至少一侧，并且载具上设置有目标储位，目标容器设置在目标储位上；第二分拣设备运行在地面或平台结构上，当第二分拣设备在平台结构上运行时，载具设置于平台结构的一侧；第二分拣设备被配置为，通过第二分拣设备的投递装置接收并承载目标物品，通过第二分拣设备的移送装置的运动带动第二分拣设备的投递装置运动至与第一分拣设备的投递装置对接位置处；通过第二分拣设备的投递装置将所承载的目标物品投递至第一分拣设备的投递装置；第一分拣设备被配置为通过第一分拣设备的投递装置接收并承载目标物品；通过第一分拣设备的移送装置将带动第一分拣设备的投递装置运动至目标容器处；通过第一分拣设备的投递装置将承载的目标物品投递至载具上的目标容器。

28、在一种可选的实现方式中，第二分拣设备通过移送装置运行在地面上，目标容器放置在地面上；或者，第二分拣设备通过移送装置运行在平台结构上，目标容器设置在平台结构的一侧或下方，第二分拣设备通过投递装置将目标物品投递至目标容器；第二分拣设备被配置为通过投递装置接收并承载待投递的目标物品；通过移送装置的运动带动投递装置运动至目标容器处；通过投递装置将承载的目标物品投递至容器内。