一种菌袋抓取机构

本技术属于菌菇生产，具体涉及一种菌袋抓取机构。

背景技术：

1、在食用菌的工厂化、规模化生产中，菌袋作为菌丝的培养载体，需要频繁地进行搬运、转移、上架、下架及包装等操作，这些工序若依靠人工完成，不仅劳动强度大、生产效率低下，且人员与菌袋的直接接触增加了污染风险，因此，需要采用自动化的方式实现对菌袋的抓取与搬运，现阶段的自动化抓取方式主要包括由电机或气缸驱动的刚性机械夹爪、采用叉臂或针杆结构的穿刺式机构等。

2、然而在实际应用中，刚性机械夹爪难以适应培养过程中菌袋产生的形状膨胀与不规则变化，易导致夹持不稳、滑袋或为求牢固而过度挤压菌袋，而穿刺式机构虽能避免侧向挤压，但其穿刺行为本身已对菌袋完整性造成不可逆的物理损伤，破坏了其无菌密封状态，存在巨大的污染隐患，此外，还有依赖摩擦力的皮带夹持等方式，其对菌袋表面状态与形状规整度要求苛刻，可靠性不足，所以现有技术普遍存在抓取可靠性与操作无损性之间的固有矛盾，严重制约了食用菌生产自动化的高效与安全推进。

技术实现思路

1、针对以上问题，本实用新型的目的在于：提供一种菌袋抓取机构，解决上述提出的问题。

2、为实现以上目的，一种菌袋抓取机构，包括安装架，所述安装架顶部安装有阔型手指气缸，所述阔型手指气缸两侧均设置有传动板，所述安装架底部安装有输气仓，所述输气仓两侧安装有输送管，所述安装架下方设置有两个连动板，两个所述连动板相对应的一侧均设置有菌袋抱环，两个所述菌袋抱环相对应的一侧均安装有柔性气囊，所述菌袋抱环顶部安装有导气环，所述输送管和所述导气环相连通。

3、优选地，所述输气仓底部安装有摄像头，所述摄像头位置与两个所述菌袋抱环中心处垂直对应。

4、优选地，所述连动板顶端安装有引导块，所述引导块滑动设置于所述安装架内侧。

5、优选地，所述传动板内部安装有安装螺杆，所述安装螺杆螺接于所述引导块内部。

6、优选地，所述连动板和所述菌袋抱环之间安装有安装座。

7、优选地，所述柔性气囊由多个独立囊泡组成的囊泡阵列，且囊泡之间连通有同压管。

8、优选地，所述柔性气囊侧壁设置有防滑纹路。

9、实用新型具有以下有益效果：

10、通过菌袋抱环和柔性气囊作为核心夹持部件，其囊泡阵列可自适应菌袋膨胀与不规则形状，配合同压管实现均匀受力，避免传统刚性夹爪夹持不稳或过度挤压的问题，且无需穿刺菌袋，杜绝穿刺式机构造成的物理损伤与污染隐患，并通过柔性气囊侧壁设置的防滑纹路提升摩擦系数，保证菌袋抓取的可靠性。

1.一种菌袋抓取机构，包括安装架(1)，所述安装架(1)顶部安装有阔型手指气缸(11)，所述阔型手指气缸(11)两侧均设置有传动板(12)，其特征在于：所述安装架(1)底部安装有输气仓(2)，所述输气仓(2)两侧安装有输送管(21)，所述安装架(1)下方设置有两个连动板(3)，两个所述连动板(3)相对应的一侧均设置有菌袋抱环(4)，两个所述菌袋抱环(4)相对应的一侧均安装有柔性气囊(41)，所述菌袋抱环(4)顶部安装有导气环(42)，所述输送管(21)和所述导气环(42)相连通。

2.根据权利要求1所述的一种菌袋抓取机构，其特征在于：所述输气仓(2)底部安装有摄像头(22)，所述摄像头(22)位置与两个所述菌袋抱环(4)中心处垂直对应。

3.根据权利要求1所述的一种菌袋抓取机构，其特征在于：所述连动板(3)顶端安装有引导块(31)，所述引导块(31)滑动设置于所述安装架(1)内侧。

4.根据权利要求3所述的一种菌袋抓取机构，其特征在于：所述传动板(12)内部安装有安装螺杆(121)，所述安装螺杆(121)螺接于所述引导块(31)内部。

5.根据权利要求1所述的一种菌袋抓取机构，其特征在于：所述连动板(3)和所述菌袋抱环(4)之间安装有安装座(32)。

6.根据权利要求1所述的一种菌袋抓取机构，其特征在于：所述柔性气囊(41)由多个独立囊泡组成的囊泡阵列，且囊泡之间连通有同压管(411)。

7.根据权利要求1所述的一种菌袋抓取机构，其特征在于：所述柔性气囊(41)侧壁设置有防滑纹路(412)。