一种视觉引导定位系统的制作方法

本技术涉及自动化设备，具体涉及一种视觉引导定位系统。

背景技术：

1、随着商业航天的迅猛发展和国家级航天任务的持续深化，卫星批量化制造已成为行业重要趋势，在此背景下，卫星测试环节面临的效率、精度及安全性要求显著提高，测试过程中，需频繁将卫星在各专用测试台（如力学、热真空、电磁兼容测试台等）间进行转运与精准定位，并对接至测试接口。

2、现有技术中，通常需要将卫星固定于专用支撑工装上，随后将卫星与支撑工装一同从卫星支架车上起吊，并利用龙门桁架进行转运，在起吊支撑工装的过程中，需依靠人工完成与吊具之间的对位与卡接操作,对位精度不足,严重影响作业流程的可靠性与安全性。

技术实现思路

1、为解决背景技术中存在的技术问题，本实用新型提出的一种视觉引导定位系统。

2、本实用新型就解决其技术问题所采用的技术方案如下：

3、一种视觉引导定位系统，包括安装支架，所述安装支架上设置有若干个缓冲箱体，所述缓冲箱体上设置有用于吊装卫星支撑工装的吊装块，且所述缓冲箱体上设置有用于定位的视觉定位组件，所述视觉定位组件设置在对角的两个缓冲箱体上，且所述视觉定位组件包括布置在缓冲箱体外侧对角的第一相机，以及布置在缓冲箱体内侧对角的第二相机。

4、优选的，所述吊装块内插设有驱动芯轴，所述缓冲箱体上设置有驱动驱动芯轴，所述吊装块上转设有若干个用于卡接起吊块的卡块，所述驱动芯轴上构成有抵接凸部，所述抵接凸部抵接卡块时，卡块收入在吊装块内，且所述吊装块内滑动设置有顶升板，所述抵接凸部远离卡块时，顶升板带动卡块伸出吊装块，并与起吊块卡接，通过以上改进，当吊装块插入到起吊块后，驱动芯轴会上升远离卡块，卡块会在顶升板的作用下进行转动，并伸出起吊块，实现与起吊块的卡接。

5、优选的，所述缓冲箱体上设置有可沿x轴滑动的第一浮动板，所述第一浮动板上设置有可沿y轴滑动的第二浮动板，且所述吊装块设置在第二浮动板上，通过以上改进，降低吊装块插入起吊块时的精度需求。

6、优选的，所述抵接凸部上构成定位凸部，所述卡块上构成供定位凸部置入的定位槽，且所述卡块上构成抵接平面，所述抵接平面贴合抵接凸部时，定位凸部置入在定位槽内，通过以上改进，当卡块收入在吊装块内时，定位凸部置入在定位槽内，从而进一步提升卡块收入状态时的稳定性。

7、优选的，所述吊装块上设置有限位板，所述限位板呈弹性设置，所述限位板抵接卡块，以限制卡块继续转动，通过以上改进，可防止卡块上部定位面未卡住起吊块时，不至于完全翻出。

8、优选的，所述吊装块内设置有导向座，且所述导向座上套设有弹性元件，所述弹性元件一端抵接导向座，另一端抵接顶升板，以使顶升板始终具有向上的运动趋势，通过以上改进，顶升板始终具有向上的运动趋势，从而当驱动芯轴远离卡块时，卡块会在顶升板的作用下转动。

9、优选的，所述缓冲箱体底部连接有压力传感器，且所述吊装块连接在压力传感器上，通过以上改进，压力传感器能实时、精确地测量起吊对象的重量，一旦检测到的重量超过此阈值，控制系统会立即触发报警并停止所有起升动作，防止因超载导致的机械结构损坏或严重的安全事故。

10、优选的，所述缓冲箱体上设置有位移传感器，通过以上改进，位移传感器能够实时、高精度地测量吊装块的直线移动距离。

11、优选的，所述导向座上方设置导向套，且所述导向套和导向座内构成供驱动芯轴滑动的滑动通道，所述驱动芯轴两端分别置入在滑动通道内，通过以上改进，提升驱动芯轴上下滑动过程中的顺畅度。

12、优选的，所述吊装块底部连接有导向块，且所述导向块沿着插入方向呈收拢趋势，通过以上改进，利用导向块进行导向，提升吊装块插入起吊块时的顺畅度。

13、与现有技术相比，本实用新型具有以下优点和有益效果：通过在卫星支撑工装上设置起吊块，进行起吊时，安装支架会带动缓冲箱体会移动至起吊块上方，并通过第一相机和第二相机计算跟识别起吊块的实时位置，并引导吊装块与起吊块进行对位，相比人工进行对位卡接，不仅效率高，并且更加精准和稳定。

1.一种视觉引导定位系统，其特征在于，包括安装支架(1)，所述安装支架(1)上设置有若干个缓冲箱体(8)，所述缓冲箱体(8)上设置有用于吊装卫星支撑工装的吊装块(2)，且所述缓冲箱体(8)上设置有用于定位的视觉定位组件(9)，所述视觉定位组件(9)设置在对角的两个缓冲箱体(8)上，且所述视觉定位组件(9)包括布置在缓冲箱体(8)外侧对角的第一相机(5.1)，以及布置在缓冲箱体(8)内侧对角的第二相机(5.2)。

2.根据权利要求1所述的一种视觉引导定位系统，其特征在于：所述吊装块(2)内插设有驱动芯轴(3)，所述缓冲箱体(8)上设置有驱动驱动芯轴(3)所述吊装块(2)上转设有若干个用于卡接起吊块(6)的卡块(5)，所述驱动芯轴(3)上构成有抵接凸部(1.1)，所述抵接凸部(1.1)抵接卡块(5)时，卡块(5)收入在吊装块(2)内，且所述吊装块(2)内滑动设置有顶升板(1.2)，所述抵接凸部(1.1)远离卡块(5)时，顶升板(1.2)带动卡块(5)伸出吊装块(2)，并与起吊块(6)卡接。

3.根据权利要求1所述的一种视觉引导定位系统，其特征在于：所述缓冲箱体(8)上设置有可沿x轴滑动的第一浮动板(4.1)，所述第一浮动板(4.1)上设置有可沿y轴滑动的第二浮动板(4.2)，且所述吊装块(2)设置在第二浮动板(4.2)上。

4.根据权利要求2所述的一种视觉引导定位系统，其特征在于：所述抵接凸部(1.1)上构成定位凸部(1.7)，所述卡块(5)上构成供定位凸部(1.7)置入的定位槽(1.8)，且所述卡块(5)上构成抵接平面(1.6)，所述抵接平面(1.6)贴合抵接凸部(1.1)时，定位凸部(1.7)置入在定位槽(1.8)内。

5.根据权利要求1所述的一种视觉引导定位系统，其特征在于：所述吊装块(2)上设置有限位板(1.9)，所述限位板(1.9)呈弹性设置，所述限位板(1.9)抵接卡块(5)，以限制卡块(5)继续转动。

6.根据权利要求1所述的一种视觉引导定位系统，其特征在于：所述吊装块(2)内设置有导向座(2.1)，且所述导向座(2.1)上套设有弹性元件(2.2)，所述弹性元件(2.2)一端抵接导向座(2.1)，另一端抵接顶升板(1.2)，以使顶升板(1.2)始终具有向上的运动趋势。

7.根据权利要求1所述的一种视觉引导定位系统，其特征在于：所述缓冲箱体(8)上连接有压力传感器(2.3)，且所述吊装块(2)挂设在压力传感器(2.3)上。

8.根据权利要求1所述的一种视觉引导定位系统，其特征在于：所述缓冲箱体(8)上设置有位移传感器(2.4)。

9.根据权利要求6所述的一种视觉引导定位系统，其特征在于：所述导向座(2.1)上方设置导向套(2.5)，且所述导向套(2.5)和导向座(2.1)内构成供驱动芯轴(3)滑动的滑动通道(2.6)，所述驱动芯轴(3)两端分别置入在滑动通道(2.6)内。

10.根据权利要求1所述的一种视觉引导定位系统，其特征在于：所述吊装块(2)底部连接有导向块(2.7)，且所述导向块(2.7)沿着插入方向呈收拢趋势。