一种自动混合码垛装置的制作方法

本发明涉及自动化码垛设备，尤其涉及一种自动混合码垛装置。

背景技术：

1、码垛是指将已包装或未包装的物品按照一定的排列方式和层数规则，整齐地堆叠在托盘或指定承载面上，形成稳定的单元化垛型，以便于存储、搬运和运输的作业过程。

2、在自动化码垛作业中，ai视觉机器人抓手是执行物料抓取和搬运的核心执行机构。

3、目前，常见的码垛抓手对物料进行拿取时，面对表面不平整、透气性较强或重量较大的工件，单纯依靠抓手进行搬运过程中会出现掉落等安全隐患，因此，现有抓手会增加防掉落或兜底机构，但现有的兜底结构仍存在部分问题：首先，现有兜底机构的驱动多采用气缸，动作精度有限，难以实现精准的时序控制，且托板多为单侧翻转或前后平移，托底覆盖面积有限，对于大尺寸或不规则工件适应性较差，其次，现有抓手的升降机构多为单级升降，升降行程受限于装置自身高度，难以满足不同高度工件的码垛需求。

4、因此，我们提供了一种自动混合码垛装置。

技术实现思路

1、本发明的目的是针对上述存在的技术问题，提供一种自动混合码垛装置，达到工件的稳定抓取和可靠搬运的效果。

2、有鉴于此，本发明提供一种自动混合码垛装置，包括顶吸海绵吸具组件，所述顶吸海绵吸具组件包括顶吸吸具本体，所述顶吸吸具本体下端安装有真空海绵，所述顶吸吸具本体上端安装有真空接口，所述真空接口外部设置有缓冲杆，所述缓冲杆上端安装有感应铁片，所述感应铁片外部设置有掉箱传感器；

3、所述顶吸吸具本体外部设置有一级升降组件，所述一级升降组件包括升降伺服减速机，所述升降伺服减速机输出端连接有第一主动齿轮，所述第一主动齿轮啮合连接有齿条，所述齿条一侧表面连接有第一升降板；

4、所述第一升降板外部设置有二级升降组件，所述二级升降组件包括第二升降板，所述第二升降板外部对称设置有两个同步轮，两个所述同步轮共同啮合连接有同步带，所述同步带表面安装有两个同步带压板；

5、所述第二升降板下方设置有旋转兜底防掉落组件，所述旋转兜底防掉落组件包括罩壳，所述罩壳上端安装有旋转伺服减速机，所述罩壳内部设置有主齿轮，所述主齿轮外部设置有两个从齿轮，所述从齿轮下端安装有托板，所述罩壳内部设置有齿轮组。

6、优选的，所述顶吸吸具本体、真空接口以及所述真空海绵呈贯通设置，所述缓冲杆下端贯穿插接至所述真空海绵内部，所述缓冲杆下端与所述真空海绵下端内壁贴合，所述顶吸吸具本体上安装有真空传感器，所述顶吸吸具本体上安装有接线盒，所述顶吸吸具本体上端安装有连接法兰。

7、优选的，所述连接法兰内壁安装有固定板，所述升降伺服减速机固定安装于所述固定板一侧表面上，所述固定板一侧表面贯穿开设有穿插孔，所述第一主动齿轮通过穿插孔与所述齿条连接。

8、优选的，所述固定板靠近所述第一升降板一侧表面安装有第一滑轨，所述第一滑轨表面滑动连接有第一滑块，所述第一滑块与所述第一升降板一侧表面固定连接，所述第一滑轨靠近两端的表面均安装有滑轨限位块。

9、优选的，所述第一升降板靠近所述第二升降板一侧表面安装有第二滑轨，所述第二滑轨内部滑动设置有第二滑块，所述第二滑块与所述第二升降板一侧表面固定连接。

10、优选的，所述第一升降板相对两侧表面均安装有带轮轴，所述同步轮与所述带轮轴表面转动连接。

11、优选的，两个所述同步带压板呈对称错位分布，其中一个所述同步带压板与所述连接法兰一边固定连接，另一个所述同步带压板与所述第二升降板一侧表面固定连接。

12、优选的，所述第二升降板下端与所述罩壳上端固定连接，所述旋转伺服减速机输出端贯穿插接至所述罩壳内部，所述旋转伺服减速机输出端与所述主齿轮固定连接。

13、优选的，两个所述从齿轮呈对称分布，所述托板位于所述罩壳外部，所述托板下端表面位于所述真空海绵上端上方。

14、优选的，所述主齿轮、所述从齿轮以及所述齿轮组呈啮合连接，所述第二升降板与固定板共同连接有拖链。

15、与现有技术相比，本发明提供了一种自动混合码垛装置，具备以下有益效果：

16、1.本发明，通过设置旋转兜底防掉落组件，在真空海绵吸附物料的基础上，对物料底部进行托举，有效防止物料在搬运过程中掉落，进一步提高了码垛作业过程中的安全性和可靠性。

17、2.本发明，采用旋转兜底防掉落组件，通过旋转伺服减速机配合整个齿轮组合，驱动两个托板同步旋转，使两个托板从外侧向内侧旋转实现兜底，相较于传统的气缸驱动或单侧翻转方案，动作更加精准、平稳，且双托板结构能够提供更大的托底面积，能够适应不同尺寸的工件。

18、3.本发明，升降机构采用一级与二级同步升降设计，一级与二级之间通过同步带和同步轮实现相对运动，从而实现倍数升降，在有限的装置高度内实现大升降行程，使得装置能够适应不同高度的工件和码垛场景。

19、该装置中未涉及部分均与现有技术相同或可采用现有技术加以实现，本发明结构简单，操作方便。

1.一种自动混合码垛装置，包括顶吸海绵吸具组件（1），其特征在于，所述顶吸海绵吸具组件（1）包括顶吸吸具本体（101），所述顶吸吸具本体（101）下端安装有真空海绵（103），所述顶吸吸具本体（101）上端安装有真空接口（102），所述真空接口（102）外部设置有缓冲杆（104），所述缓冲杆（104）上端安装有感应铁片（105），所述感应铁片（105）外部设置有掉箱传感器（106）；

2.根据权利要求1所述的一种自动混合码垛装置，其特征在于，所述顶吸吸具本体（101）、真空接口（102）以及所述真空海绵（103）呈贯通设置，所述缓冲杆（104）下端贯穿插接至所述真空海绵（103）内部，所述缓冲杆（104）下端与所述真空海绵（103）下端内壁贴合，所述顶吸吸具本体（101）上安装有真空传感器（107），所述顶吸吸具本体（101）上安装有接线盒（108），所述顶吸吸具本体（101）上端安装有连接法兰（109）。

3.根据权利要求2所述的一种自动混合码垛装置，其特征在于，所述连接法兰（109）内壁安装有固定板（201），所述升降伺服减速机（202）固定安装于所述固定板（201）一侧表面上，所述固定板（201）一侧表面贯穿开设有穿插孔（2011），所述第一主动齿轮（203）通过穿插孔（2011）与所述齿条（204）连接。

4.根据权利要求3所述的一种自动混合码垛装置，其特征在于，所述固定板（201）靠近所述第一升降板（208）一侧表面安装有第一滑轨（205），所述第一滑轨（205）表面滑动连接有第一滑块（206），所述第一滑块（206）与所述第一升降板（208）一侧表面固定连接，所述第一滑轨（205）靠近两端的表面均安装有滑轨限位块（207）。

5.根据权利要求1所述的一种自动混合码垛装置，其特征在于，所述第一升降板（208）靠近所述第二升降板（301）一侧表面安装有第二滑轨（210），所述第二滑轨（210）内部滑动设置有第二滑块（209），所述第二滑块（209）与所述第二升降板（301）一侧表面固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种自动混合码垛装置，其特征在于，所述第一升降板（208）相对两侧表面均安装有带轮轴（302），所述同步轮（303）与所述带轮轴（302）表面转动连接。

7.根据权利要求2所述的一种自动混合码垛装置，其特征在于，两个所述同步带压板（305）呈对称错位分布，其中一个所述同步带压板（305）与所述连接法兰（109）一边固定连接，另一个所述同步带压板（305）与所述第二升降板（301）一侧表面固定连接。

8.根据权利要求1所述的一种自动混合码垛装置，其特征在于，所述第二升降板（301）下端与所述罩壳（401）上端固定连接，所述旋转伺服减速机（402）输出端贯穿插接至所述罩壳（401）内部，所述旋转伺服减速机（402）输出端与所述主齿轮（403）固定连接。

9.根据权利要求1所述的一种自动混合码垛装置，其特征在于，两个所述从齿轮（404）呈对称分布，所述托板（405）位于所述罩壳（401）外部，所述托板（405）下端表面位于所述真空海绵（103）上端上方。

10.根据权利要求1所述的一种自动混合码垛装置，其特征在于，所述主齿轮（403）、所述从齿轮（404）以及所述齿轮组（406）呈啮合连接，所述第二升降板（301）与固定板（201）共同连接有拖链（407）。