动力组件及足式机器人的制作方法

本技术属于足式机器人，具体涉及一种动力组件及足式机器人。

背景技术：

1、多关节串联机器人，如足式机器人、轮足式机器人，通常由多个关节通过不同的连接件串联而成。现有技术中，此类机器人的关节布局往往较为固定，这种布局方式存在明显缺陷。各关节及其驱动单元在空间上紧密排布，导致关节连接区域的内部空间十分狭小且形状不规则，不仅容易引发运动干涉，更严重限制了电源、控制板及传感器等核心功能模块的合理布局，迫使其外置或高位安装，破坏了机器人的结构紧凑性与动态性能；同时，整个驱动系统呈一体化结构，当任一单元出现故障时，往往需要拆卸大量关联部件，维护成本高、效率低。

2、因此，针对上述技术问题，有必要提供一种动力组件及足式机器人。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提供一种动力组件及足式机器人，其能够结构紧凑、优化布局且模块化便于维护。

2、为了实现上述目的，本实用新型一具体实施例提供的技术方案如下：

3、一种动力组件，所述动力组件包括：

4、安装本体；

5、第一关节和第二关节，所述第一关节和所述第二关节均包括固定部以及能相对于所述固定部转动的转动部，所述第一关节的固定部安装于所述安装本体上；

6、驱动件，用于驱动所述第一关节的转动部和/或第二关节的转动部转动；

7、连接件，所述连接件弯折设置，所述连接件的第一端连接于所述第一关节的转动部上，所述连接件的第二端连接于所述第二关节的固定部或所述第二关节的转动部上。其两端分别连接于所述第一关节的转动部和第二关节上。该设计通过集成设计，便于整体拆装与维护，优化关节间空间布局，避免运动干涉。

8、在本实用新型的一个或多个实施例中，所述第一关节的旋转轴线与所述第二关节的旋转轴线在空间上呈错位布置。该设计可实现复杂的空间复合运动，扩展工作空间与灵活性，有效规避部件间碰撞风险。

9、在本实用新型的一个或多个实施例中，所述第一关节和第二关节均固定安装于所述连接件的凸侧。该设计能够利用连接件凸侧空间，便于增大执行机构运动范围，同时为内部走线提供保护空间。

10、在本实用新型的一个或多个实施例中，所述动力组件还包括紧固件，所述连接件上设有安装孔，所述第一关节和第二关节上均设有与所述安装孔相配合的装配孔，所述紧固件从所述连接件的凹侧穿过所述安装孔并锁固于对应的所述装配孔中。该设计便于将第一关节和第二关节紧密稳固安装于连接件上。

11、在本实用新型的一个或多个实施例中，所述连接件为l型、v型、u型或t型。通过特定弯折形状自然实现轴线错位，结构简单可靠，利于紧凑布局。

12、在本实用新型的一个或多个实施例中，所述第一关节的旋转轴线与所述第二关节的旋转轴线相互垂直。该设计简化运动学计算，降低控制复杂度，使轨迹规划更直观精确，提升运动控制效率。

13、在本实用新型的一个或多个实施例中，为了便于将连接件和第二关节相连接，所述连接件的第二端连接于所述第二关节的转动部上。

14、在本实用新型的一个或多个实施例中所述动力组件还包括相配合的限位部与被挡部；

15、所述限位部与被挡部分别设置于所述连接件与所述第一关节和/或第二关节上，通过限位部与被挡部的接触，以限制所述第一关节和/或第二关节的旋转范围。该设计可防止关节过度旋转，提升系统可靠性。

16、在本实用新型的一个或多个实施例中，所述限位部为从其所设置的部件上一体成型或固定安装的柱体结构，所述被挡部随对应关节的转动部在由所述限位部界定的运动范围内转动。该设计可对第一关节和/或第二关节的转动范围进行精确限位。

17、在本实用新型的一个或多个实施例中，所述动力组件还包括电性连接所述第一关节和第二关节的线束，所述线束设置于所述连接件的凹侧。该设计可利用凹侧受保护空间走线，避免线束与运动部件缠绕拉扯，提高线路寿命与可靠性。

18、在本实用新型的一个或多个实施例中，在本实用新型的一个或多个实施例中，所述连接件上设置有用于固定所述线束的固线部。固线部使线束布局整齐有序，防止松脱与干涉。

19、在本实用新型的一个或多个实施例中，所述安装本体上设置有走线槽，所述线束部分设置于所述第一关节和安装本体之间且收容于所述走线槽中。该设计便于规整并保护线束，避免与关节运动发生干涉。

20、在本实用新型的一个或多个实施例中，所述安装本体为机器人机身或基座。该设计便于动力组件便于集成到机器人系统。

21、在本实用新型的一个或多个实施例中，所述安装本体上设置有电源装置、控制装置和传感装置中的至少一个。通过优化空间以在安装本体上集中布置功能模块，提升系统集成度。

22、在本实用新型的一个或多个实施例中，所述第一关节的固定部与所述安装本体可拆卸连接。可拆卸连接的安装方式便于快速更换与维护关节模块。

23、所述第一关节和所述第二关节均包括驱动件、与所述驱动件的输出端相连的减速器、及用于控制所述驱动件的驱动板。该设计便于模块化集成动力、传动与控制于关节中，便于装配和维护。

24、本实用新型另一具体实施例提供的技术方案如下：

25、一种足式机器人，其特征在于，包括至少一个如前述的动力组件。模块化动力组件，能够提升机器人结构紧凑性，简化腿部设计，增强运动灵活性。

26、与现有技术相比，本实用新型的动力组件及足式机器人通过弯折设置的连接件直接连接第一关节与第二关节，并将第一关节的固定部安装于安装本体，形成了集成的模块化结构；该结构不仅便于动力组件作为整体进行拆装与维护，同时通过优化第一关节与第二关节之间的空间，避免了结构干涉，为电源装置、控制装置和传感装置在安装本体及关节连接区域提供了更多的布局空间选择。

1.一种动力组件，其特征在于，所述动力组件包括：

2.根据权利要求1所述的动力组件，其特征在于，所述第一关节（3）的旋转轴线与所述第二关节（4）的旋转轴线在空间上呈错位布置。

3.根据权利要求2所述的动力组件，其特征在于，所述第一关节（3）和第二关节（4）均固定安装于所述连接件（2）的凸侧。

4.根据权利要求3所述的动力组件，其特征在于，所述动力组件（6）还包括紧固件，所述连接件（2）上设有安装孔（211, 221），所述第一关节（3）和第二关节（4）上均设有与所述安装孔（211, 221）相配合的装配孔（321, 421），所述紧固件从所述连接件（2）的凹侧穿过所述安装孔（211, 221）并锁固于对应的所述装配孔（321, 421）中。

5.根据权利要求2所述的动力组件，其特征在于，所述连接件（2）为l型、v型、u型或t型；和/或，

6.根据权利要求1所述的动力组件，其特征在于，所述动力组件（6）还包括相配合的限位部（212）与被挡部（33）；

7.根据权利要求6所述的动力组件，其特征在于，所述限位部（212）为从其所设置的部件上一体成型或固定安装的柱体结构，所述被挡部（33）随对应关节的转动部（32, 42）在由所述限位部（212）界定的运动范围内转动。

8.根据权利要求1所述的动力组件，其特征在于，所述动力组件（6）还包括电性连接所述第一关节（3）和第二关节（4）的线束，所述线束部分设置于所述连接件（2）的凹侧。

9.根据权利要求1所述的动力组件，其特征在于，所述连接件（2）上设置有用于固定所述线束的固线部（23）；和/或，

10.根据权利要求1所述的动力组件，其特征在于，所述安装本体（1）为机器人机身或基座；和/或，

11.一种足式机器人，其特征在于，包括至少一个如权利要求1至10中任一项所述的动力组件（6）。