一种旋转伸缩电爪的制作方法

本技术涉及自动化设备，尤其是涉及一种旋转伸缩电爪。

背景技术：

1、在自动化生产、物流搬运、精密装配等领域，常常需要用到能够实现抓取、旋转和伸缩动作的设备，以完成对工件的取放、移位、姿态调整等操作。

2、目前，市面上的电爪产品中，部分电爪仅具备单一的抓取功能，若需要实现旋转或伸缩动作，往往需要与其他驱动机构(如旋转气缸、伸缩气缸或单独的电机驱动模块)组合使用，导致整体结构复杂、体积较大，占用空间多，且各机构之间的配合精度较低，难以满足高精度作业需求。

技术实现思路

1、为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种旋转伸缩电爪，将旋转机构、伸缩机构和夹爪机构集成于一体，无需额外的辅助设备即可实现抓取、旋转和伸缩功能，大大简化了整体结构，减小了设备体积，节省了安装空间。

2、本实用新型的目的采用如下技术方案实现：

3、一种旋转伸缩电爪，包括支架，还包括旋转伸缩电爪组件，所述旋转伸缩电爪组件包括旋转机构、夹爪机构，伸缩机构，所述旋转机构包括第一伺服电机、齿轮、齿轮套，所述夹爪机构包括伺服夹爪，所述伸缩机构包括第二伺服电机、同步传动组件、第一丝杆、螺母座、第二丝杆，所述第一伺服电机安装在所述支架上，所述齿轮安装在所述第一伺服电机的输出轴上且与所述齿轮套相啮合，所述同步传动组件一端与所述第二伺服电机传动连接，另一端与所述第一丝杆连接，所述螺母座滑动安装在所述第一丝杆上，所述第二丝杆一端与所述螺母座连接，另一端穿过所述齿轮套与所述伺服夹爪连接。

4、进一步地，所述伺服夹爪包括第三伺服电机、多个爪指，多个爪指之间形成用于夹持工件的夹持区域，所述第三伺服电机通过传动组件控制多个所述爪指的开合角度和夹持力，适用于抓取不同尺寸和材质的工件。

5、进一步地，所述爪指可拆卸设置在所述第三伺服电机上，所述爪指可以根据产品的需要进行更换。

6、进一步地，所述旋转伸缩电爪还包括控制系统，所述控制系统与所述第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机均电性连接，所述控制系统能够控制所述伺服夹爪的旋转角度以及伸缩行程。

7、进一步地，所述旋转机构还包括零位传感器，所述零位传感器设置在所述支架上且与所述控制系统电性连接，用于对所述第二丝杆的转动提供基准位置。

8、进一步地，所述伸缩机构还包括多个位置传感器，多个所述位置传感器沿所述第一丝杆的轴线方向间隔设置在所述支架上且均与所述控制系统电性连接。

9、进一步地，所述旋转伸缩电爪组件的数量为两个，一个所述旋转伸缩电爪组件的所述伺服夹爪用于夹取工件，一个所述旋转伸缩电爪组件的所述伺服夹爪用于放置工件。

10、进一步地，所述同步传动组件为同步轮或者同步带。

11、相比现有技术，本实用新型旋转伸缩电爪具有以下有益效果：

12、(1)、本申请将旋转机构、伸缩机构和夹爪机构集成于一体，无需额外的辅助设备即可实现抓取、旋转和伸缩功能，大大简化了整体结构，减小了设备体积，节省了安装空间。

13、(2)、本申请旋转机构采用第一伺服电机配合齿轮传动，伸缩机构采用第二伺服电机配合丝杆传动，伺服电机能够实现精确的速度和位置控制，齿轮传动和丝杆传动具有较高的传动精度，使得伺服夹爪的旋转角度和伸缩量都能得到精准控制，满足高精度作业需求。

14、(3)、本申请伺服夹爪可实现对不同工件的精准抓取，旋转和伸缩功能能够灵活调整夹爪的位置和姿态，适用于各种复杂工况和不同规格工件的处理，大大提高了设备的通用性和灵活性。

15、(4)、本申请伺服电机响应迅速，配合高效的传动组件，使得电爪的旋转、伸缩和抓取动作能够快速完成，提高了作业效率。

1.一种旋转伸缩电爪，包括支架(1)，其特征在于：还包括旋转伸缩电爪组件(2)，所述旋转伸缩电爪组件(2)包括旋转机构(21)、夹爪机构(23)，伸缩机构(22)，所述旋转机构(21)包括第一伺服电机(211)、齿轮(212)、齿轮套(213)，所述夹爪机构(23)包括伺服夹爪(231)，所述伸缩机构(22)包括第二伺服电机(221)、同步传动组件(222)、第一丝杆(223)、螺母座(224)、第二丝杆(225)，所述第一伺服电机(211)安装在所述支架(1)上，所述齿轮(212)安装在所述第一伺服电机(211)的输出轴上且与所述齿轮(212)套相啮合，所述同步传动组件(222)一端与所述第二伺服电机(221)传动连接，另一端与所述第一丝杆(223)连接，所述螺母座(224)滑动安装在所述第一丝杆(223)上，所述第二丝杆(225)一端与所述螺母座(224)连接，另一端穿过所述齿轮套(213)与所述伺服夹爪(231)连接。

2.根据权利要求1所述的旋转伸缩电爪，其特征在于：所述伺服夹爪(231)包括第三伺服电机(2311)、多个爪指(2312)，多个爪指(2312)之间形成用于夹持工件的夹持区域，所述第三伺服电机(2311)通过传动组件控制多个所述爪指(2312)的开合角度和夹持力，适用于抓取不同尺寸和材质的工件。

3.根据权利要求2所述的旋转伸缩电爪，其特征在于：所述爪指(2312)可拆卸设置在所述第三伺服电机(2311)上，所述爪指(2312)可以根据产品的需要进行更换。

4.根据权利要求2所述的旋转伸缩电爪，其特征在于：所述旋转伸缩电爪还包括控制系统，所述控制系统与所述第一伺服电机(211)、第二伺服电机(221)、第三伺服电机(2311)均电性连接，所述控制系统能够控制所述伺服夹爪的旋转角度以及伸缩行程。

5.根据权利要求4所述的旋转伸缩电爪，其特征在于：所述旋转机构(21)还包括零位传感器(214)，所述零位传感器(214)设置在所述支架(1)上且与所述控制系统电性连接，用于对所述第二丝杆(225)的转动提供基准位置。

6.根据权利要求4所述的旋转伸缩电爪，其特征在于：所述伸缩机构(22)还包括多个位置传感器(226)，多个所述位置传感器(226)沿所述第一丝杆(223)的轴线方向间隔设置在所述支架(1)上且均与所述控制系统电性连接。

7.根据权利要求1所述的旋转伸缩电爪，其特征在于：所述旋转伸缩电爪组件(2)的数量为两个，一个所述旋转伸缩电爪组件(2)的所述伺服夹爪(231)用于夹取工件，一个所述旋转伸缩电爪组件(2)的所述伺服夹爪(231)用于放置工件。

8.根据权利要求1所述的旋转伸缩电爪，其特征在于：所述同步传动组件(222)为同步轮或者同步带。