空调外机的电器盒的装配方法、装置和机器人控制系统与流程

本申请涉及空调配置，具体而言，涉及一种空调外机的电器盒的装配方法、空调外机的电器盒的装配装置和机器人控制系统。

背景技术：

1、在空调外机的自动化生产线中，电器盒通常需要竖向安装于隔板的指定位置。传统自动化装配多采用刚性位置控制方式，即机器人按照预先示教的固定轨迹运动，将电器盒直接推入安装位。然而，由于隔板在制造、焊接或组装过程中不可避免地存在尺寸公差、平面度偏差、垂直度偏差以及相对位置偏移，导致实际安装点的空间位姿与示教值之间存在差异。

2、当机器人以刚性方式将电器盒推入安装位时，若实际安装点与理论轨迹存在偏差，电器盒的导向结构极易与隔板上的对应结构发生偏差甚至碰撞，造成零件损失、安装失败，导致自动化生产效率较低。

技术实现思路

1、本申请的主要目的在于提供一种空调外机的电器盒的装配方法、空调外机的电器盒的装配装置和机器人控制系统，以至少解决现有技术中电器盒极易与隔板发生偏差甚至碰撞，造成零件损失、安装失败，导致自动化生产效率较低的问题。

2、为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种空调外机的电器盒的装配方法，包括：控制机器人抓取电器盒，并控制所述机器人到达指定位置，其中，所述指定位置为所述机器人安装所述电器盒的固定位置，所述电器盒随着所述机器人移动；控制所述机器人向隔板移动，并获取所述机器人向所述隔板移动过程中的力矩，得到接近力矩；在所述接近力矩大于或者等于第一力矩阈值的情况下，控制所述机器人调整姿态直到所述接近力矩小于所述第一力矩阈值，其中，所述调整姿态的方式包括平移、旋转、升高和降低中的一种或者多种；在所述接近力矩小于所述第一力矩阈值的情况下，控制所述机器人松开所述电器盒。

3、可选地，控制所述机器人向隔板移动，并获取所述机器人向所述隔板移动过程中的力矩，得到接近力矩，包括：控制所述机器人将所述电器盒从所述指定位置向预设方向移动预设距离，并控制所述机器人将所述电器盒旋转，直到所述电器盒的底面与安装面形成的夹角小于预设夹角，其中，所述预设方向为左侧、右侧、前侧、后侧中一个或者多个；控制所述机器人从当前位置开始，按照第一预设速度向所述隔板移动，并获取所述机器人向所述隔板移动过程中的力矩，得到所述接近力矩。

4、可选地，控制所述机器人调整姿态直到所述接近力矩小于所述第一力矩阈值，包括：获取预设顺序，其中，所述预设顺序为平移、旋转、升高和降低的任意组合；按照所述预设顺序，控制所述机器人调整姿态直到所述接近力矩小于所述第一力矩阈值。

5、可选地，按照所述预设顺序，控制所述机器人调整姿态直到所述接近力矩小于所述第一力矩阈值，包括：在所述预设顺序为仅旋转的情况下，将所述电器盒最先接触所述隔板的边确定为基准边；以所述基准边为支点，控制所述机器人沿着所述支点旋转；在所述机器人旋转过程中，继续获取所述接近力矩；在旋转方向的所述接近力矩开始增大的情况下，控制所述机器人沿着旋转方向的反方向调整姿态，直到所述接近力矩小于所述第一力矩阈值。

6、可选地，在所述接近力矩小于所述第一力矩阈值的情况下，控制所述机器人松开所述电器盒，包括：在所述接近力矩小于所述第一力矩阈值的情况下，对所述机器人所有的运动方向施加第二预设速度，控制所述机器人沿着力矩减小的运动方向调整所述机器人的姿态，直到所有的运动方向的力矩均小于或者等于第二力矩阈值，其中，所述第二力矩阈值小于所述第一力矩阈值；控制所述机器人在z轴降低高度；在降低高度后控制所述机器人松开所述电器盒。

7、可选地，控制所述机器人在z轴降低高度，包括：控制所述机器人沿着z轴按照第三预设速度下移，并在下移过程中获取x轴的力矩，得到第一横向力矩，获取y轴的力矩，得到第二横向力矩；在所述第一横向力矩大于所述第二力矩阈值的情况下，和/或，在所述第二横向力矩大于所述第二力矩阈值的情况下，控制所述机器人在x轴y轴坐标系调整姿态，直到所述第一横向力矩小于或者等于所述第二力矩阈值、所述第二横向力矩小于或者等于所述第二力矩阈值、所述机器人在z轴的位移达到预设深度、所述机器人在z轴的力矩处于预设范围内均满足的情况下，停止在z轴降低高度。

8、可选地，在降低高度后控制所述机器人松开所述电器盒，包括：控制所述机器人的加持机构松开，在所述机器人的所述加持机构的情况下，所述电器盒沿着重力滑落，直到落在所述隔板的支撑面上。

9、可选地，在控制机器人抓取电器盒之前，所述方法还包括：获取所述隔板的安装区域的图像，得到目标图像；提取所述目标图像中的所述指定位置，获取所述机器人安装所述电器盒的理论位置；根据所述指定位置和所述理论位置之间的偏差，对所述机器人的位姿进行修正，直到所述指定位置和所述理论位置之间的偏差小于预设偏差阈值。

10、根据本申请的另一方面，提供了一种空调外机的电器盒的装配装置，包括：第一控制单元，用于控制机器人抓取电器盒，并控制所述机器人到达指定位置，其中，所述指定位置为所述机器人安装所述电器盒的固定位置，所述电器盒随着所述机器人移动；第二控制单元，用于控制所述机器人向隔板移动，并获取所述机器人向所述隔板移动过程中的力矩，得到接近力矩；第三控制单元，用于在所述接近力矩大于或者等于第一力矩阈值的情况下，控制所述机器人调整姿态直到所述接近力矩小于所述第一力矩阈值，其中，所述调整姿态的方式包括平移、旋转、升高和降低中的一种或者多种；第四控制单元，用于在所述接近力矩小于所述第一力矩阈值的情况下，控制所述机器人松开所述电器盒。

11、根据本申请的再一方面，提供了一种机器人控制系统，包括：一个或多个处理器，存储器，以及一个或多个程序，其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行任意一种所述的空调外机的电器盒的装配方法。

12、应用本申请的技术方案，通过获取机器人靠近隔板过程中的接近力矩，并设定第一力矩阈值，当接近力矩达到阈值时，标志着电器盒已接触隔板，在检测到接触后，控制机器人执行平移、旋转、升高或降低等姿态调整动作，直至接近力矩小于第一力矩阈值，机器人能够自动补偿隔板安装孔与电器盒导向柱之间的位置偏差和角度偏差，从而避免导向结构因错位而发生碰撞，在接近力矩小于第一力矩阈值后松开电器盒，表明电器盒已处于无侧向干涉或低应力的稳定接触状态，此时松开电器盒，电器盒可依靠重力自然就位，而非依靠机器人的刚性推力强行固定，从而提高了自动化生产效率。

1.一种空调外机的电器盒的装配方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述机器人向隔板移动，并获取所述机器人向所述隔板移动过程中的力矩，得到接近力矩，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，控制所述机器人调整姿态直到所述接近力矩小于所述第一力矩阈值，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，按照所述预设顺序，控制所述机器人调整姿态直到所述接近力矩小于所述第一力矩阈值，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述机器人在z轴降低高度，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在降低高度后控制所述机器人松开所述电器盒，包括：

7.根据权利要求1至6中任意一项所述的方法，其特征在于，在控制机器人抓取电器盒之前，所述方法还包括：

8.一种空调外机的电器盒的装配装置，其特征在于，包括：

9.一种机器人控制系统，其特征在于，包括：一个或多个处理器，存储器，以及一个或多个程序，其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行权利要求1至7中任意一项所述的空调外机的电器盒的装配方法。