试剂瓶取放控制系统

本发明涉及试剂瓶取放机械臂，具体为试剂瓶取放控制系统。

背景技术：

1、试剂瓶取放控制系统是实验室自动化设备的核心控制单元，与机械臂、夹爪、各运动执行部件协同工作，专门完成各类试剂瓶的识别、定位、抓取、转运、归位流程管控，工作过程中，取放机械臂可带动末端连接单元完成多自由度位移，移动至待取试剂瓶位置，配合夹杆完成试剂瓶夹持，再将试剂瓶输送至目标工位进行放置。

2、现有技术中，试剂瓶机械臂取放设备缺少包围防护结构，在试剂瓶转运过程中，若试剂瓶在夹持转运过程中发生碎裂、漏液，破碎碎屑易飞溅、药液肆意洒落，不仅污染设备工作腔体与实验环境，还存在极大的实验安全隐患，因此需要试剂瓶取放控制系统来满足人们的需求。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供试剂瓶取放控制系统，以解决上述背景技术中提出的问题。

2、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：试剂瓶取放控制系统，包括取放机械臂，所述取放机械臂上设置有末端连接单元，末端连接单元上设置有若干个夹杆；所述末端连接单元上固定套设有连接框一，连接框一的一侧连接有挡护组件，连接框一上固定安装有连接架，连接架上连接有接取组件，挡护组件上连接有l型板，l型板上连接有插接联动组件，插接联动组件、挡护组件与连接框一之间连接有拆装组件。

3、优选的，所述挡护组件包括连接框二，连接框二可拆卸安装在连接框一的一侧，连接框二的一侧固定安装有伸缩挡罩，伸缩挡罩的一端固定安装有活动框架，l型板固定安装在活动框架的一侧，夹杆位于伸缩挡罩的内部。

4、优选的，所述接取组件包括多级液压缸，多级液压缸固定安装在连接架的上方，多级液压缸的伸缩端穿过连接架并固定安装有安装座，安装座上转动安装有连杆，连杆的一端转动安装有活动杆，活动杆转动安装在l型板的一侧，活动杆的一侧固定安装有导料斗，导料斗与活动框架相接触，导料斗的一侧固定安装有出料管且与出料管相连通，出料管上螺纹套设有螺纹密封盖。

5、优选的，所述导料斗的内壁固定安装有过滤板，导料斗与活动框架的接触面设置有橡胶密封圈。

6、优选的，所述插接联动组件包括u型板，u型板滑动安装在l型板上，u型板的两侧分别固定安装有插杆与限位导杆，限位导杆滑动安装在l型板的内部，活动杆的内部开设有限位插孔，限位插孔与插杆相适配。

7、优选的，所述限位导杆上滑动套设有弹簧，弹簧的一端固定安装在u型板上，弹簧的另外一端固定安装在l型板上。

8、优选的，所述连接框一的一侧可拆卸安装有两个安装杆，两个安装杆之间固定安装有推杆，推杆位于u型板的下方，l型板的内部开设有滑孔，推杆滑动安装在滑孔内。

9、优选的，所述l型板的一侧开设有弧形槽，弧形槽内活动安装有限位轴，限位轴固定安装在活动杆的一侧。

10、优选的，所述拆装组件包括若干个固定螺杆，固定螺杆固定安装在连接框二的一侧，固定螺杆的一端贯穿连接框一并螺纹套设有螺母，连接框一上固定安装有t型卡块，t型卡块插设在安装杆的内部，安装杆上插设有若干个安装螺杆，安装螺杆的一端螺纹安装在t型卡块的内部，活动杆的内部螺纹安装有限位螺杆，限位螺杆上转动套设有旋转套，旋转套转动安装在连杆的一端。

11、优选的，所述夹杆上固定套设有薄膜压力传感器，螺纹密封盖上固定安装有水浸传感器，水浸传感器的检测端位于出料管的内部，取放机械臂、多级液压缸、薄膜压力传感器与水浸传感器之间通过导线电性连接同一控制终端。

12、与现有技术相比，本发明的有益效果是：

13、（1）本发明，作业时通过多级液压缸伸出驱动结构下行，利用推杆与滑孔配合实现活动框架垂直下移，使伸缩挡罩自动展开形成周向防护，同时通过推杆顶推u型板解锁插杆，使导料斗翻转贴合在活动框架底部，形成底部封堵防护，配合伸缩挡罩构成封闭式防护空间，可在试剂瓶碎裂、漏液时有效阻挡碎屑飞溅与药液洒落，提升试剂瓶取放转运的作业安全性。

14、（2）本发明，作业过程中通过夹杆上的薄膜压力传感器监测夹持压力，一旦出现试剂瓶碎裂导致压力骤降即刻触发紧急停机，同时通过出料管处的水浸传感器实时监测药液渗漏情况，瓶体开裂漏液时可快速检测并停机预警，配合导料斗内部的过滤板实现碎片与药液固液分离，实现异常工况感知、及时防护。

15、（3）本发明，通过固定螺杆与螺母实现连接框一与连接框二快速拆装，通过t型卡块、安装螺杆实现安装杆与推杆结构独立拆装，同时通过限位螺杆与旋转套实现连杆与活动杆转动连接结构可拆卸装配，在试剂瓶碎裂或药液洒落时，可拆解防护组件、联动组件进行碎屑与药液清理或零部件更换。

1.试剂瓶取放控制系统，包括取放机械臂（100），所述取放机械臂（100）上设置有末端连接单元（101），末端连接单元（101）上设置有若干个夹杆（102）；其特征在于：所述末端连接单元（101）上固定套设有连接框一（200），连接框一（200）的一侧连接有挡护组件，连接框一（200）上固定安装有连接架（300），连接架（300）上连接有接取组件，挡护组件上连接有l型板（400），l型板（400）上连接有插接联动组件，插接联动组件、挡护组件与连接框一（200）之间连接有拆装组件。

2.根据权利要求1所述的试剂瓶取放控制系统，其特征在于：所述挡护组件包括连接框二（201），连接框二（201）可拆卸安装在连接框一（200）的一侧，连接框二（201）的一侧固定安装有伸缩挡罩（202），伸缩挡罩（202）的一端固定安装有活动框架（203），l型板（400）固定安装在活动框架（203）的一侧，夹杆（102）位于伸缩挡罩（202）的内部。

3.根据权利要求1所述的试剂瓶取放控制系统，其特征在于：所述接取组件包括多级液压缸（301），多级液压缸（301）固定安装在连接架（300）的上方，多级液压缸（301）的伸缩端穿过连接架（300）并固定安装有安装座（302），安装座（302）上转动安装有连杆（303），连杆（303）的一端转动安装有活动杆（304），活动杆（304）转动安装在l型板（400）的一侧，活动杆（304）的一侧固定安装有导料斗（305），导料斗（305）与活动框架（203）相接触，导料斗（305）的一侧固定安装有出料管（306）且与出料管（306）相连通，出料管（306）上螺纹套设有螺纹密封盖（307）。

4.根据权利要求3所述的试剂瓶取放控制系统，其特征在于：所述导料斗（305）的内壁固定安装有过滤板（308），导料斗（305）与活动框架（203）的接触面设置有橡胶密封圈。

5.根据权利要求1所述的试剂瓶取放控制系统，其特征在于：所述插接联动组件包括u型板（401），u型板（401）滑动安装在l型板（400）上，u型板（401）的两侧分别固定安装有插杆（402）与限位导杆（403），限位导杆（403）滑动安装在l型板（400）的内部，活动杆（304）的内部开设有限位插孔（404），限位插孔（404）与插杆（402）相适配。

6.根据权利要求5所述的试剂瓶取放控制系统，其特征在于：所述限位导杆（403）上滑动套设有弹簧（405），弹簧（405）的一端固定安装在u型板（401）上，弹簧（405）的另外一端固定安装在l型板（400）上。

7.根据权利要求1所述的试剂瓶取放控制系统，其特征在于：所述连接框一（200）的一侧可拆卸安装有两个安装杆（406），两个安装杆（406）之间固定安装有推杆（407），推杆（407）位于u型板（401）的下方，l型板（400）的内部开设有滑孔（408），推杆（407）滑动安装在滑孔（408）内。

8.根据权利要求1所述的试剂瓶取放控制系统，其特征在于：所述l型板（400）的一侧开设有弧形槽（409），弧形槽（409）内活动安装有限位轴（410），限位轴（410）固定安装在活动杆（304）的一侧。

9.根据权利要求1所述的试剂瓶取放控制系统，其特征在于：所述拆装组件包括若干个固定螺杆（500），固定螺杆（500）固定安装在连接框二（201）的一侧，固定螺杆（500）的一端贯穿连接框一（200）并螺纹套设有螺母（501），连接框一（200）上固定安装有t型卡块（502），t型卡块（502）插设在安装杆（406）的内部，安装杆（406）上插设有若干个安装螺杆（503），安装螺杆（503）的一端螺纹安装在t型卡块（502）的内部，活动杆（304）的内部螺纹安装有限位螺杆（504），限位螺杆（504）上转动套设有旋转套（505），旋转套（505）转动安装在连杆（303）的一端。

10.根据权利要求1所述的试剂瓶取放控制系统，其特征在于：所述夹杆（102）上固定套设有薄膜压力传感器（600），螺纹密封盖（307）上固定安装有水浸传感器（601），水浸传感器（601）的检测端位于出料管（306）的内部，取放机械臂（100）、多级液压缸（301）、薄膜压力传感器（600）与水浸传感器（601）之间通过导线电性连接同一控制终端。