一种圆柱滚动体工件分层码放的装箱机器人的制作方法

本发明涉及搬运机器人，尤其涉及一种圆柱滚动体工件分层码放的装箱机器人。

背景技术：

1、装箱机器人是一种用于将工件或产品按预定规则自动放入箱体或容器内的工业机器人，属于b25j分类下的搬运与操作技术领域，其主要由机械臂、末端执行器、定位装置及控制系统组成，通过机械臂的多轴运动带动末端执行器移动至取料位抓取工件，再转移至装箱位将工件放入箱内指定位置，装箱机器人可完成工件的抓取、转移、姿态调整和放置等动作，适用于圆柱体、方体等多种形状工件的装箱作业，广泛应用于制造业生产线中的成品包装与物流码垛环节。

2、在申请号为cn120680561a的中国专利中，公开了一种用于搬运作业的多连杆机械臂包括：主臂，主臂的活动端上设置有连接座，连接座上设置有伸缩组件；通过钢丝绳一的设置，电机二收卷钢丝绳一即可让内臂滑出外臂，从而增大内臂与外臂所组成的最后一段机械臂的整体长度，无需通过机械臂移动即可增大机械臂的活动范围，节省移动机械臂所需组件占用的空间；通过钢丝绳二的设置，钢丝绳二对于机械臂最后一段的远端产生牵拉效果，使其受到向上的力，从而使得机械臂最后一段不会向下倾斜，进而避免机械臂夹取重物时转动连接处轴承偏转所导致的磨损增大的现象，有效提高机械臂的使用寿命。

3、针对上述及现有的相关技术，往往存在以下缺陷：现有装箱机器人多采用单一抓取方式，仅能通过磁吸固定带有磁力的工件，或仅能通过夹持固定无磁力的工件，无法在同一设备上同时适应两种类型的工件，导致需要配置多台设备或频繁更换末端执行器；且现有设备通常只能搬运水平放置的工件，无法对垂直于地面的立向工件进行夹持搬运，适用姿态单一，搬运效率受限。

技术实现思路

1、本发明要解决的技术问题是：现有技术中存在装箱机器人抓取方式单一且工件姿态适应性不足的缺点，为此我们提出一种圆柱滚动体工件分层码放的装箱机器人。

2、为了实现上述目的，本申请采用了如下技术方案：一种圆柱滚动体工件分层码放的装箱机器人，包括机械臂，机械臂一端固定安装有转板，转板下表面活动设置有用于固定带有磁力工件的磁吸组件，磁吸组件两侧设置有用于调节夹持空间大小的移动组件，移动组件内部设置有用于夹持固定没有磁力工件的夹持组件；

3、磁吸组件包括活动设置在转板下表面的底板，底板下表面固定安装有磁板，磁板底部开设有内槽，底板上表面固定安装有电动伸缩杆，电动伸缩杆两侧分别与左移板与右移板相连接；

4、夹持组件包括设置在移动组件内部的夹持板，夹持板一侧开设有立槽，立槽位于内槽下方。

5、优选的，转板上表面固定安装有顶块，顶块上表面固定安装有电机，顶块与机械臂活动连接，电机输出端设置有转杆，转杆一端与底板上表面固定安装。

6、优选的，左移板内部设置有气压杆主杆，左移板表面固定安装有立柱，立柱设置有两组，左移板上表面还固定安装有立板，立板设置有两组，两组立板位于两组立柱之间，立板与电动伸缩杆一端固定安装。

7、优选的，立柱设置有两组，其中一组立柱位于左移板上表面，另一组立柱位于右移板上表面，两组立柱一侧固定安装有支撑板，支撑板一端固定安装有限位板，位于右移板上方的立柱处于左移板上方立柱的下方，两组立柱一侧均开设有矩形槽，左移板上方立柱一侧的矩形槽位于支撑板下方且与右移板上方的支撑板滑动连接，右移板上方立柱一侧的矩形槽位于支撑板上方且与左移板上方的支撑板滑动连接。

8、优选的，夹持板上表面固定安装有长条板，夹持板表面横向固定安装有多组一号防滑凸点与二号防滑凸点以及三号防滑凸点，一号防滑凸点与二号防滑凸点以及三号防滑凸点的大小逐渐变大，且等距纵向设置在夹持板表面。

9、优选的，夹持板两侧均固定安装有侧板，两组侧板内壁固定安装有齿条，左移板外表面固定安装有马达，马达输出端设置有齿轮，齿轮与齿条相啮合。

10、优选的，左移板内壁固定安装有气压杆主杆，气压杆主杆内部活动设置有副杆，副杆一端固定安装有安装板，安装板与夹持组件外表面固定连接。

11、优选的，气压杆主杆设置有两组，两组气压杆主杆外表面固定安装有联通腔，联通腔一侧固定安装有软管，软管另一端固定安装有l管，夹持组件表面开设有管口，l管一端与管口固定连接，l管另一端朝向磁板与内槽下表面。

12、优选的，左移板表面开设有斜槽，斜槽与夹持板滑动设置，长条板下表面与左移板上表面相贴合，斜槽内壁开设有贯穿槽，软管位于贯穿槽内部，l管与贯穿槽处于同一条倾斜线上。

13、优选的，立槽内壁固定安装有硅胶垫，夹持板表面固定安装有弧形钢片，弧形钢片垂直于硅胶垫，夹持板外表面固定安装有定位座，定位座位于两组副杆之间，定位座与贯穿槽相适配，定位座与弧形钢片之间设置有弹簧，弹簧一端贯穿夹持板、硅胶垫与定位座固定安装，弹簧另一端与弧形钢片内壁固定安装，弧形钢片外表面固定安装有防滑垫。

14、本发明的技术效果和优点：

15、本发明中，通过磁吸组件与夹持组件的组合设置，使得装箱机器人同时具备磁吸固定与夹持固定两种抓取模式，有磁力工件通过磁板直接吸附，无磁力工件通过夹持板进行夹持，无需更换末端执行器即可在同一设备上完成两种类型工件的搬运。

16、同时通过磁板底部内槽与夹持板立槽的配合设置，使得机器人不仅能搬运水平放置的工件，还能对垂直于地面的立向工件进行夹持，立向有磁工件被内槽顶部磁吸固定，立向无磁工件被立槽侧面夹持固定，实现双模式固定与双姿态夹持，显著提高了搬运效率。

17、此外通过弧形钢片与弹簧的弹性配合，在夹持直径较小的工件时弧形钢片凸出托住工件，在夹持较大工件时弧形钢片被挤压凹入硅胶垫内自适应贴合，进一步提升了不同直径工件的夹持稳定性。

1.一种圆柱滚动体工件分层码放的装箱机器人，其特征在于，包括机械臂，所述机械臂一端固定安装有转板，所述转板下表面活动设置有用于固定带有磁力工件的磁吸组件，所述磁吸组件两侧设置有用于调节夹持空间大小的移动组件，所述移动组件内部设置有用于夹持固定没有磁力工件的夹持组件；

2.根据权利要求1所述的圆柱滚动体工件分层码放的装箱机器人，其特征在于：所述转板上表面固定安装有顶块，所述顶块上表面固定安装有电机，所述顶块与机械臂活动连接，所述电机输出端设置有转杆，所述转杆一端与底板上表面固定安装。

3.根据权利要求1所述的圆柱滚动体工件分层码放的装箱机器人，其特征在于：所述左移板内部设置有气压杆主杆，所述左移板表面固定安装有立柱，所述立柱设置有两组，所述左移板上表面还固定安装有立板，所述立板设置有两组，两组所述立板位于两组所述立柱之间，所述立板与电动伸缩杆一端固定安装。

4.根据权利要求3所述的圆柱滚动体工件分层码放的装箱机器人，其特征在于：所述立柱设置有两组，其中一组所述立柱位于左移板上表面，另一组所述立柱位于右移板上表面，两组所述立柱一侧固定安装有支撑板，所述支撑板一端固定安装有限位板，位于右移板上方的立柱处于左移板上方立柱的下方，两组所述立柱一侧均开设有矩形槽，所述左移板上方立柱一侧的矩形槽位于支撑板下方且与右移板上方的支撑板滑动连接，所述右移板上方立柱一侧的矩形槽位于支撑板上方且与左移板上方的支撑板滑动连接。

5.根据权利要求4所述的圆柱滚动体工件分层码放的装箱机器人，其特征在于：所述夹持板上表面固定安装有长条板，所述夹持板表面横向固定安装有多组一号防滑凸点与二号防滑凸点以及三号防滑凸点，所述一号防滑凸点与二号防滑凸点以及三号防滑凸点的大小逐渐变大，且等距纵向设置在夹持板表面。

6.根据权利要求5所述的圆柱滚动体工件分层码放的装箱机器人，其特征在于：所述夹持板两侧均固定安装有侧板，两组所述侧板内壁固定安装有齿条，所述左移板外表面固定安装有马达，所述马达输出端设置有齿轮，所述齿轮与齿条相啮合。

7.根据权利要求6所述的圆柱滚动体工件分层码放的装箱机器人，其特征在于：所述左移板内壁固定安装有气压杆主杆，所述气压杆主杆内部活动设置有副杆，所述副杆一端固定安装有安装板，所述安装板与夹持组件外表面固定连接。

8.根据权利要求7所述的圆柱滚动体工件分层码放的装箱机器人，其特征在于：所述气压杆主杆设置有两组，两组所述气压杆主杆外表面固定安装有联通腔，所述联通腔一侧固定安装有软管，所述软管另一端固定安装有l管，所述夹持组件表面开设有管口，所述l管一端与管口固定连接，所述l管另一端朝向磁板与内槽下表面。

9.根据权利要求8所述的圆柱滚动体工件分层码放的装箱机器人，其特征在于：所述左移板表面开设有斜槽，所述斜槽与夹持板滑动设置，所述长条板下表面与左移板上表面相贴合，所述斜槽内壁开设有贯穿槽，所述软管位于贯穿槽内部，所述l管与贯穿槽处于同一条倾斜线上。

10.根据权利要求9所述的圆柱滚动体工件分层码放的装箱机器人，其特征在于：所述立槽内壁固定安装有硅胶垫，所述夹持板表面固定安装有弧形钢片，所述弧形钢片垂直于硅胶垫，所述夹持板外表面固定安装有定位座，所述定位座位于两组副杆之间，所述定位座与贯穿槽相适配，所述定位座与弧形钢片之间设置有弹簧，所述弹簧一端贯穿夹持板、硅胶垫与定位座固定安装，所述弹簧另一端与弧形钢片内壁固定安装，所述弧形钢片外表面固定安装有防滑垫。