一种机器人快速换爪结构的制作方法

本技术涉及机器人装配，尤其涉及一种机器人快速换爪结构。

背景技术：

1、在机器人自动化生产过程中，为适应不同工件的加工需求，常需要更换机器人爪具，因此快速换爪结构成为机器人末端执行器的关键部件。

2、现有技术可参考授权公开号为cn215395290u的中国专利，其公开了一种机器人快速换爪结构，包括机械手臂和吸盘架，所述吸盘架上设置有吸盘和吸盘气路，所述机械手臂的端部安装有气动夹头组件，所述气动夹头组件包括吸盘气管快速接头、弹簧气动夹头、弹簧气动夹头气管和吸盘气路对接口，但现在换爪时不便于对夹爪进行快速固定，易导致在换爪过程中出现晃动，增大换爪难度，提高了换爪时长，影响了机械臂的后续的工作效率，因此，现提供一种机器人快速换爪结构。

技术实现思路

1、针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种机器人快速换爪结构，通过借助锥形支撑斗实现爪具精准导向定位，配合电动推杆驱动的 u 型夹块夹紧，且压力传感器可实时反馈压力并由控制器调控夹紧力度，避免换爪时爪具晃动，大幅降低换爪难度、缩短换爪时长，保障机械臂后续工作效率，克服了现有技术的不足。

2、为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

3、一种机器人快速换爪结构，包括支撑板，所述支撑板的顶端固定有支撑架，所述支撑架的顶端固定有托环，所述支撑板的顶端两侧均固定有立柱，两根立柱的顶部相对一侧均安装有电动推杆，两根电动推杆的相对一端均连接有u型夹块，所述支撑板的底端连接有弹性支撑组件。

4、作为本实用新型再进一步的方案：所述托环的底端固定有锥形支撑斗，支撑架由一个十字架和焊接于十字架四端顶部的四根支撑柱组成，托环固定在四根支撑柱的顶端，锥形支撑斗位于四根支撑柱之间。

5、作为本实用新型再进一步的方案：所述托环的顶端边侧对称固定有两个弧形t字挡板，两个所述u型夹块的内侧分别与两个弧形t字挡板的底部滑动卡接。

6、作为本实用新型再进一步的方案：所述电动推杆与u型夹块的连接部位安装有压力传感器，所述支撑板的顶端一侧安装有控制器，压力传感器和电动推杆均与控制器电性连接。

7、作为本实用新型再进一步的方案：所述弹性支撑组件包括安装板，安装板的顶端四角处均固定有支撑螺杆，支撑板的四角处分别滑动套接在四根支撑螺杆上，四根支撑螺杆位于支撑板下方的部位均套有支撑弹簧，四根支撑螺杆位于支撑板上方的部位均连接有锁止组件。

8、作为本实用新型再进一步的方案：所述锁止组件包括套在支撑螺杆外部的垫片，支撑螺杆的边侧且位于支撑板的上方对称开设有两条卡槽，垫片的内侧对称设置有两个卡台，两个卡台分别与两条卡槽滑动卡接，支撑螺杆位于垫片上方的部位螺接有螺母。

9、作为本实用新型再进一步的方案：所述安装板四周设置有四个连接耳，连接耳上设置有连接孔。

10、本实用新型的有益效果为：

11、1、通过借助锥形支撑斗实现爪具精准导向定位，配合电动推杆驱动的 u 型夹块夹紧，且压力传感器可实时反馈压力并由控制器调控夹紧力度，避免换爪时爪具晃动，大幅降低换爪难度、缩短换爪时长，保障机械臂后续工作效率。

12、2、弹性支撑组件通过支撑弹簧缓冲，避免爪具与托环硬性接触而磕碰受损；安装板的连接耳可便捷实现整体结构固定，同时锁止组件能稳定限位支撑板，提升结构整体适配性与安全性。

1.一种机器人快速换爪结构，包括支撑板（1），其特征在于，所述支撑板（1）的顶端固定有支撑架（9），所述支撑架（9）的顶端固定有托环（6），所述支撑板（1）的顶端两侧均固定有立柱（2），两根立柱（2）的顶部相对一侧均安装有电动推杆（3），两根电动推杆（3）的相对一端均连接有u型夹块（5），所述支撑板（1）的底端连接有弹性支撑组件。

2.根据权利要求1所述的一种机器人快速换爪结构，其特征在于，所述托环（6）的底端固定有锥形支撑斗（18），支撑架（9）由一个十字架和焊接于十字架四端顶部的四根支撑柱组成，托环（6）固定在四根支撑柱的顶端，锥形支撑斗（18）位于四根支撑柱之间。

3.根据权利要求2所述的一种机器人快速换爪结构，其特征在于，所述托环（6）的顶端边侧对称固定有两个弧形t字挡板（7），两个所述u型夹块（5）的内侧分别与两个弧形t字挡板（7）的底部滑动卡接。

4.根据权利要求1所述的一种机器人快速换爪结构，其特征在于，所述电动推杆（3）与u型夹块（5）的连接部位安装有压力传感器（4），所述支撑板（1）的顶端一侧安装有控制器（8），压力传感器（4）和电动推杆（3）均与控制器（8）电性连接。

5.根据权利要求1所述的一种机器人快速换爪结构，其特征在于，所述弹性支撑组件包括安装板（12），安装板（12）的顶端四角处均固定有支撑螺杆（11），支撑板（1）的四角处分别滑动套接在四根支撑螺杆（11）上，四根支撑螺杆（11）位于支撑板（1）下方的部位均套有支撑弹簧（10），四根支撑螺杆（11）位于支撑板（1）上方的部位均连接有锁止组件。

6.根据权利要求5所述的一种机器人快速换爪结构，其特征在于，所述锁止组件包括套在支撑螺杆（11）外部的垫片（15），支撑螺杆（11）的边侧且位于支撑板（1）的上方对称开设有两条卡槽（14），垫片（15）的内侧对称设置有两个卡台（16），两个卡台（16）分别与两条卡槽（14）滑动卡接，支撑螺杆（11）位于垫片（15）上方的部位螺接有螺母（17）。

7.根据权利要求6所述的一种机器人快速换爪结构，其特征在于，所述安装板（12）四周设置有四个连接耳（13），连接耳（13）上设置有连接孔。