一种拾取机构和机器人的制作方法

本技术属于搬运器械，尤其是涉及一种拾取机构和机器人。

背景技术：

1、在自动化生产的实际应用场景中，常常需要对不同尺寸规格的工件执行拾取和搬运作业。然而，现有解决方案存在明显不足：有的方案采用双设备独立拾取模式，则需占用大量生产空间；还有的方案采用单设备分步拾取方式，需通过更换夹具适配多尺寸工件，不仅夹具更换过程繁琐，还造成生产节拍延长，难以满足高效生产需求。

技术实现思路

1、有鉴于此，本实用新型提供一种拾取机构和机器人，旨在解决现有技术中对不同尺寸规格工件进行拾取时存在的空间占用大、更换夹具繁琐和生产节拍长的问题。

2、本实用新型的技术方案是这样实现的：

3、本实用新型实施例提供一种拾取机构，所述拾取机构包括第一安装基板、外围拾取机构和内围拾取机构；所述外围拾取机构包括至少一个外围驱动件和多个外围抱爪，其中，至少一个所述外围抱爪连接于所述外围驱动件的活动端，能够在所述外围驱动件的驱动下与其他外围抱爪相互靠近或远离，以夹取或释放第一工件；所述外围驱动件的固定端连接于所述第一安装基板；所述内围拾取机构包括内围驱动件和内围拾取组件，所述内围拾取组件传动连接于所述内围驱动件的活动端，能够在所述内围驱动件的驱动下运动，以拾取或释放尺寸小于所述第一工件的第二工件；所述内围驱动件的固定端连接于所述第一安装基板；其中，所述内围拾取组件对应所述多个外围抱爪的内侧区域设置。

4、在一实施方式中，所述外围驱动件设置有多个，所述多个外围驱动件包括第一外围驱动件和第二外围驱动件，所述多个外围抱爪包括至少一个第一外围抱爪和至少一个第二外围抱爪；其中，所述第一外围抱爪和所述第二外围抱爪分别对应连接于所述第一外围驱动件和第二外围驱动件的活动端，以相互独立运动。

5、在一实施方式中，所述第一外围驱动件和所述第二外围驱动件的活动端均为伸缩杆，且分别沿着第一方向相对延伸设置，所述第一方向平行于所述第一安装基板的板面。

6、在一实施方式中，所述内围驱动件的活动端为伸缩杆且沿着第二方向设置，所述第二方向垂直于所述第一安装基板的板面；所述内围拾取组件在所述内围驱动件的活动端的驱动下，能够伸出或缩回所述多个外围抱爪所围合的内部空间。

7、在一实施方式中，所述内围拾取组件包括：开合驱动件，所述开合驱动件的固定端传动连接于所述内围驱动件的活动端；两个内围抱爪，至少一个连接于所述开合驱动件的活动端；其中，所述开合驱动件能够驱动所述两个内围抱爪相互靠近或远离，以夹取或释放所述第二工件。

8、在一实施方式中，所述开合驱动件为气动电磁阀，所述气动电磁阀的进气端连接气源，出气端通过气管至少连接一个所述内围抱爪，以驱动所述内围抱爪靠近或远离另一个内围抱爪。

9、在一实施方式中，所述内围驱动件的活动端设置有第二安装基板，所述内围拾取组件布设有多组，各所述内围拾取组件传动连接于所述第二安装基板；其中，至少一组所述内围拾取组件和所述第二安装基板之间设置有调距驱动件，所述调距驱动件的固定端安装于所述第二安装基板，所述调距驱动件的活动端连接于所述内围拾取组件，以调节所述内围拾取组件与其他内围拾取组件之间的间距。

10、在一实施方式中，所述第二安装基板的板面平行与所述第一安装基板的板面；和/或，所述多组内围拾取组件沿着第三方向布设，所述第三方向平行于所述第一安装基板的板面；所述间距的方向平行于所述第三方向。

11、在一实施方式中，所述内围驱动件的活动端为伸缩杆且沿着第二方向设置，所述第二方向垂直于所述第一安装基板的板面；所述内围驱动件的活动端设置有第二安装基板，所述第二安装基板的板面平行于所述第一安装基板的板面，所述内围拾取组件传动连接于所述第二安装基板；所述内围拾取机构还包括导向结构，所述导向结构包括导向筒和活动套设于所述导向筒内的导向柱，所述导向柱和所述导向筒均沿着所述第二方向延伸；所述导向柱和所述导向筒中的一者固定连接于所述第一安装基板，另一者固定连接于所述第二安装基板。

12、本实用新型还提供一种机器人，所述机器人包括基座、机械壁和拾取机构，所述机械臂的一端连接于所述基座；所述拾取机构的第一安装基板连接于所述机械臂的另一端；所述拾取机构包括第一安装基板、外围拾取机构和内围拾取机构；所述外围拾取机构包括至少一个外围驱动件和多个外围抱爪，其中，至少一个所述外围抱爪连接于所述外围驱动件的活动端，能够在所述外围驱动件的驱动下与其他外围抱爪相互靠近或远离，以夹取或释放第一工件；所述外围驱动件的固定端连接于所述第一安装基板；所述内围拾取机构包括内围驱动件和内围拾取组件，所述内围拾取组件传动连接于所述内围驱动件的活动端，能够在所述内围驱动件的驱动下运动，以拾取或释放尺寸小于所述第一工件的第二工件；所述内围驱动件的固定端连接于所述第一安装基板；其中，所述内围拾取组件对应所述多个外围抱爪的内侧区域设置。

13、本实用新型通过将外围拾取机构和内围拾取机构集成于同一第一安装基板，实现了对不同尺寸工件的一体化拾取功能。当需要处理尺寸较大的第一工件时，外围驱动件驱动多个外围抱爪相互靠近以完成夹取，此时内围拾取组件可处于缩回状态避免干涉；而对于尺寸较小的第二工件，内围驱动件驱动内围拾取组件伸出至外围抱爪内侧区域外进行拾取，外围抱爪则可保持张开状态防止干扰。这种集成设计无需额外配置独立设备，节省了生产空间，同时省去了更换夹具的步骤，有效缩短了生产节拍，从而提升了自动化生产过程中的作业效率和灵活性。

1.一种拾取机构，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的拾取机构，其特征在于，所述外围驱动件设置有多个，所述多个外围驱动件包括第一外围驱动件和第二外围驱动件，所述多个外围抱爪包括至少一个第一外围抱爪和至少一个第二外围抱爪；

3.根据权利要求2所述的拾取机构，其特征在于，所述第一外围驱动件和所述第二外围驱动件的活动端均为伸缩杆，且分别沿着第一方向相对延伸设置，所述第一方向平行于所述第一安装基板的板面。

4.根据权利要求3所述的拾取机构，其特征在于，所述内围驱动件的活动端为伸缩杆且沿着第二方向设置，所述第二方向垂直于所述第一安装基板的板面；所述内围拾取组件在所述内围驱动件的活动端的驱动下，能够伸出或缩回所述多个外围抱爪所围合的内部空间。

5.根据权利要求1所述的拾取机构，其特征在于，所述内围拾取组件包括：

6.根据权利要求5所述的拾取机构，其特征在于，所述开合驱动件为气动电磁阀，所述气动电磁阀的进气端连接气源，出气端通过气管至少连接一个所述内围抱爪，以驱动所述内围抱爪靠近或远离另一个内围抱爪。

7.根据权利要求1所述的拾取机构，其特征在于，所述内围驱动件的活动端设置有第二安装基板，所述内围拾取组件布设有多组，各所述内围拾取组件传动连接于所述第二安装基板；

8.根据权利要求7所述的拾取机构，其特征在于，所述第二安装基板的板面平行与所述第一安装基板的板面；和/或，

9.根据权利要求1所述的拾取机构，其特征在于，所述内围驱动件的活动端为伸缩杆且沿着第二方向设置，所述第二方向垂直于所述第一安装基板的板面；所述内围驱动件的活动端设置有第二安装基板，所述第二安装基板的板面平行于所述第一安装基板的板面，所述内围拾取组件传动连接于所述第二安装基板；

10.一种机器人，其特征在于，包括：