一种轮足式机器人机械臂辅助连接装置的制作方法

本技术涉及检测设备，特别涉及一种轮足式机器人机械臂辅助连接装置。

背景技术：

1、随着现代城市轨道交通系统的快速发展，对地铁车辆、轨道及沿线设施的安全检测与维护提出了更高的要求。传统的检测方法依赖于人工巡检，不仅效率低下，而且存在较大的安全隐患。为此，集成了轮足式机器人应运而生。轮足式机器人结合了轮式移动平台的高速性和足式机器人的全地形通过能力，能够灵活适应复杂的地下隧道环境，并搭载多传感器融合技术、机械臂精准操控系统及先进的ai算法，实现对地铁车辆、轨道及沿线设施的高效、精准且安全无虞的检测作业。

2、然而，在实际应用中，现有的轮足式机器人在执行检修任务时通常需要配备机械臂，并且机械臂末端需根据不同的任务需求搭载各类工作单元，如高清摄像头、精密探伤仪、多功能夹爪等。目前，工作单元的安装方式大多依赖于传统的螺栓固定或其他复杂连接装置，导致更换不同功能的工作单元时必须使用专用工具逐一拧紧或松开多个螺丝，操作繁琐耗时，严重影响了工作效率。

3、因此，如何提供一种轮足式机器人机械臂辅助连接装置无需工具即可完成工作单元的快速更换，提升现场操作的便利性与工作效率是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。

技术实现思路

1、本实用新型的目的是提供一种轮足式机器人机械臂辅助连接装置，解决了现有工作单元更换操作繁琐耗时的技术问题。

2、为实现上述目的，本实用新型提供一种轮足式机器人机械臂辅助连接装置，包括机械狗，还包括多轴机械臂、轴头、工作单元和拆装机构；

3、所述多轴机械臂设置于所述机械狗上端；

4、所述轴头通过转轴活动设置于所述多轴机械臂的一端；

5、所述工作单元设置于所述轴头下端；

6、所述拆装机构设置于所述工作单元与所述轴头之间，用于实现所述工作单元的安装与拆卸；

7、其中，所述拆装机构包括设置于所述轴头下端的连接法兰、设置于所述连接法兰下端的连接件、固定设置于所述工作单元上端的连接头、以及设置于所述连接件与所述连接头之间的锁定组件，可使所述连接件与所述连接头实现连接或分离。

8、优选地，所述锁定组件包括：

9、安装腔，轴向设于所述连接件底部，其周向侧壁开设有若干贯穿的容纳槽；

10、若干限位滚珠，可活动地设置于所述容纳槽内，所述容纳槽的孔径小于所述限位滚珠的直径，且所述限位滚珠可凸出于所述安装腔内壁；

11、活动套筒，可轴向滑动地套设于连接件外周，所述限位滚珠位于所述连接件和所述活动套筒之间，所述活动套筒内壁下端设有环形凹陷；

12、弹簧，套设于连接件外侧，两端分别固定连接于连接件凸缘和所述活动套筒肩部；

13、限位环，设于所述连接头的外周，所述限位环的外周面设有弧形限位槽。

14、优选地，所述连接头的顶端设有插块，所述连接件的所述安装腔内对应设有插槽，所述插块可插入所述插槽内，实现所述连接头与所述连接件之间的轴向定位。

15、优选地，所述插块表面开设有凹槽，所述插槽内部固定设置有与所述凹槽形状对应的凸起，用于限定所述插块的插入方向。

16、优选地，所述连接法兰与所述轴头表面均开设有多个安装孔。

17、优选地，所述多轴机械臂外侧设置有多个扩展接口，所述扩展接口外侧设有一转动环，所述转动环外侧开设有通槽，通过转动所述转动环使所述通槽与对应所述扩展接口对齐。

18、优选地，所述转动环为橡胶转动环，过盈套设在所述多轴机械臂外侧。

19、优选地，所述多轴机械臂上设有环形滑槽，所述转动环通过所述环形滑槽过盈套设在所述多轴机械臂外侧。

20、优选地，所述工作单元为摄像头、探伤仪、夹爪中的一种。

21、优选地，所述扩展接口为usb接口、can总线接口、rs接口中的一种。

22、相对于上述背景技术，本实用新型提供的轮足式机器人机械臂辅助连接装置，通过在机械臂末端设置由连接件、连接头及锁定组件构成的辅助连接装置，操作人员无需借助任何专用工具即可在短时间内完成工作单元的安装与拆卸，相较于传统依赖多颗螺丝固定的方式，简化了操作流程，提升了轮足式机器人在复杂巡检任务中的响应速度与作业灵活性。

1.一种轮足式机器人机械臂辅助连接装置，包括机械狗（1），其特征在于，还包括多轴机械臂（2）、轴头（3）、工作单元（4）和拆装机构（5）；

2.根据权利要求1所述的轮足式机器人机械臂辅助连接装置，其特征在于，所述锁定组件包括：

3.根据权利要求2所述的轮足式机器人机械臂辅助连接装置，其特征在于，所述连接头（53）的顶端设有插块（531），所述连接件（52）的所述安装腔（54）内对应设有插槽（541），所述插块（531）可插入所述插槽（541）内，实现所述连接头（53）与所述连接件（52）之间的轴向定位。

4.根据权利要求3所述的轮足式机器人机械臂辅助连接装置，其特征在于，所述插块（531）表面开设有凹槽（532），所述插槽（541）内部固定设置有与所述凹槽（532）形状对应的凸起，用于限定所述插块（531）的插入方向。

5.根据权利要求4所述的轮足式机器人机械臂辅助连接装置，其特征在于，所述连接法兰（51）与所述轴头（3）表面均开设有多个安装孔（59）。

6.根据权利要求1所述的轮足式机器人机械臂辅助连接装置，其特征在于，所述多轴机械臂（2）外侧设置有多个扩展接口（6），所述扩展接口（6）外侧设有转动环（7），所述转动环（7）外侧开设有通槽（71），通过转动所述转动环（7）使所述通槽（71）与对应所述扩展接口（6）对齐。

7.根据权利要求6所述的轮足式机器人机械臂辅助连接装置，其特征在于，所述转动环（7）为橡胶转动环，过盈套设在所述多轴机械臂（2）外侧。

8.根据权利要求7所述的轮足式机器人机械臂辅助连接装置，其特征在于，所述多轴机械臂（2）上设有环形滑槽（61），所述转动环（7）通过所述环形滑槽（61）过盈套设在所述多轴机械臂（2）外侧。

9.根据权利要求8所述的轮足式机器人机械臂辅助连接装置，其特征在于，所述工作单元（4）为摄像头、探伤仪、夹爪中的一种。

10.根据权利要求6至9任一项所述的轮足式机器人机械臂辅助连接装置，其特征在于，所述扩展接口（6）为usb接口、can总线接口、rs接口中的一种。