四足机器人系统的制作方法

本技术涉及一种机器人系统，特别涉及一种四足机器人系统。

背景技术：

1、目前市面上有数种不同类型的机器人，例如四足系列的机器人。四足机器人的主要结构包含四足机器人本体及机械手臂。其中，四足机器人本体具有四肢与身体部分，四肢连接于身体部分的二侧壁。一般来说，机械手臂安装在身体部分的背部，使得机械手臂可以朝向上方与前方以执行相应的动作，例如持取物品等动作。另外，四足机器人亦具有用以搜集环境数据的摄影装置。摄影装置的镜头经常安装在机械手臂的附近，便于判断物品及机械手臂的相对位置。

2、然而，前述配置使得机械手臂的操作角度受到限制，且容易遮挡摄影装置的视野范围。具体而言，若机械手臂位于身体部分的背部，使得机械手臂的后半部是朝向上方与前方，仅有前半部可往下弯折，故不利于下方的操作角度。例如，机械手臂对于位于地面（即身体部分的下方）的物品，顶多可做到持取的操作，但难以进行其他更细微动作的操作。另外，机械手臂的前半部往下弯折时，也会遮挡到摄影装置的视野范围，实有可改善的空间。

技术实现思路

1、有鉴于上述课题，本实用新型的主要目的是在提供一种四足机器人系统，其包括一四足机器人本体、一旋转机构以及一机械手臂，通过旋转机构的结构及其与四足机器人本体、机械手臂的连接关系，以解决现有四足机器人受限于某些操作角度的问题。

2、为达成上述的目的，本实用新型提供一种四足机器人系统，放置于一放置面。四足机器人系统包括一四足机器人本体、一旋转机构以及一机械手臂。四足机器人本体包括一头部。旋转机构设置于四足机器人本体的头部。旋转机构包括一固定件及设置于固定件且能相对于固定件转动的一转动件。机械手臂连接于旋转机构的转动件。转动件带动机械手臂转动至一第一位置或一第二位置。第一位置与第二位置距离放置面的高度不相同。

3、在本实用新型的一实施例中，四足机器人本体还包括一身体部分和连接身体部分的一四肢部分。头部连接身体部分且包括一图像提取装置。旋转机构设置于头部且围绕图像提取装置的周围。

4、在本实用新型的一实施例中，固定件包括一环形轨道。旋转机构还包括相互啮合的一驱动齿轮及一传动齿轮。驱动齿轮设置于固定件。传动齿轮设置于环形轨道并连接于转动件。当驱动齿轮驱动传动齿轮在环形轨道内转动时，传动齿轮带动转动件转动。

5、在本实用新型的一实施例中，转动件还包括一连接平台。机械手臂还包括一连接基座，其位于机械手臂的一端。连接基座设置于连接平台。

6、在本实用新型的一实施例中，当机械手臂位于第一位置时，连接基座与放置面相距一第一高度。当机械手臂位于第二位置时，连接基座与放置面相距一第二高度。第一高度大于第二高度。

7、在本实用新型的一实施例中，机械手臂还包括一第一手臂部、一第二手臂部及一关节结构。第一手臂部的一端枢接于连接基座。关节结构分别连接第一手臂部及第二手臂部。

8、在本实用新型的一实施例中，机械手臂具有一收合状态、一弯折状态及一延伸状态。当机械手臂于收合状态时，第一手臂部与第二手臂部相互平行且重叠。当机械手臂于弯折状态时，第一手臂部与第二手臂部之间具有一角度，且位于四足机器人本体的一前侧；当机械手臂于延伸状态时，第一手臂部、关节结构和第二手臂部大致沿一方向延伸且互不重叠。

9、在本实用新型的一实施例中，机械手臂以弯折状态于第一位置及第二位置之间转动。

10、在本实用新型的一实施例中，机械手臂还包括多个功能模组。多个功能模组可替换地设置于第二手臂部远离关节结构的一端。

11、在本实用新型的一实施例中，该多个功能模组包括一夹具、一除草机刀片或一吸尘器。

12、承上所述，依据本实用新型的四足机器人系统，其包括一四足机器人本体、一旋转机构以及一机械手臂。旋转机构设置于四足机器人本体，机械手臂连接于旋转机构的一转动件。转动件可带动机械手臂转动至一第一位置或一第二位置。第一位置与第二位置距离一放置面的高度不相同。由于机械手臂可被旋转机构的转动件带动至不同高度的第一位置或第二位置，进而可在不同高度执行相应功能的动作，故可增加机械手臂的操作范围与角度。又，由于机械手臂可在高度较低的位置执行操作动作，进而可避免遮挡到图像提取装置的视野范围，并可避免影响四足机器人系统对于相关环境信息的检测。

1.一种四足机器人系统，放置于一放置面，其特征在于，该四足机器人系统包括：

2.如权利要求1所述的四足机器人系统，其特征在于，该四足机器人本体还包括一身体部分和连接该身体部分的一四肢部分，该头部连接该身体部分且包括一图像提取装置，该旋转机构设置于该头部且围绕该图像提取装置的周围。

3.如权利要求1所述的四足机器人系统，其特征在于，该固定件包括一环形轨道，该旋转机构还包括相互啮合的一驱动齿轮及一传动齿轮，该驱动齿轮设置于该固定件，该传动齿轮设置于该环形轨道并连接于该转动件，其中当该驱动齿轮驱动该传动齿轮在该环形轨道内转动时，该传动齿轮同时带动该转动件转动。

4.如权利要求1所述的四足机器人系统，其特征在于，该转动件还包括一连接平台，该机械手臂还包括一连接基座，其位于该机械手臂的一端，该连接基座设置于该连接平台。

5.如权利要求4所述的四足机器人系统，其特征在于，当该机械手臂位于该第一位置时，该连接基座与该放置面相距一第一高度；当该机械手臂位于该第二位置时，该连接基座与该放置面相距一第二高度，该第一高度大于该第二高度。

6.如权利要求4所述的四足机器人系统，其特征在于，该机械手臂还包括一第一手臂部、一第二手臂部及一关节结构，该第一手臂部的一端枢接于该连接基座，该关节结构分别连接该第一手臂部及该第二手臂部。

7.如权利要求6所述的四足机器人系统，其特征在于，该机械手臂具有一收合状态、一弯折状态及一延伸状态；当该机械手臂于该收合状态时，该第一手臂部与该第二手臂部相互平行且重叠；当该机械手臂于该弯折状态时，该第一手臂部与该第二手臂部之间具有一角度，且位于该四足机器人本体的一前侧；当该机械手臂于该延伸状态时，该第一手臂部、该关节结构和该第二手臂部沿一方向延伸且互不重叠。

8.如权利要求7所述的四足机器人系统，其特征在于，该机械手臂以该弯折状态于该第一位置及该第二位置之间转动。

9.如权利要求6所述的四足机器人系统，其特征在于，该机械手臂还包括多个功能模组，该多个功能模组可替换地设置于该第二手臂部远离该关节结构的一端。

10.如权利要求9所述的四足机器人系统，其特征在于，该多个功能模组包括一夹具、一除草机刀片或一吸尘器。