AI智能爬墙清洁机器人的制作方法

本申请涉及清洁机器人的，特别涉及一种ai智能爬墙清洁机器人。

背景技术：

1、随着城市化进程的加速，高层建筑的外墙及大型室内壁面的清洁需求日益增长。目前，该领域主要依靠人工吊绳作业，但安全事故频发、效率低下且受天气影响显著。为了克服上述弊端，爬墙机器人技术应运而生。但现有爬墙机器人，如基于负压吸附的轮式或履带式平台，在实际运用中暴露出根本性缺陷。其连续性的移动方式，导致其对壁面状况的适应性极差，无法有效跨越窗框等常见障碍物。

技术实现思路

1、本申请提供一种ai智能爬墙清洁机器人，具有相互正交设置的行进方向、第一方向和第二方向，所述ai智能爬墙清洁机器人包括 ：主体；前机械腿组和后机械腿组，沿所述第一方向连接在所述主体的一侧，并沿所述行进方向排布，所述前机械腿组和所述后机械腿组分别包括沿所述第二方向排布的多个机械腿，所述机械腿包括依次转动连接的第一关节模组、第二关节模组及吸盘单元，所述第一关节模组固定连接在所述主体；吸附装置，设置在所述主体上，所述吸附装置与所述吸盘单元连通，用于调节所述吸盘单元的吸附面处的吸附力；其中，第一关节模组用于驱动所述第二关节模组摆动，使所述第二关节模组能相对于所述第一关节模组沿所述行进方向摆动，所述第二关节模组用于驱动所述吸盘单元摆动，使所述吸盘单元能相对于所述第二关节模组沿所述行进方向摆动；所述第一关节模组与所述第二关节模组配合，能够驱动所述吸盘单元在由所述行进方向和所述第一方向所定义的参考平面内进行平移运动，所述第二关节模组的摆动方向与所述吸盘单元的摆动方向相反。

2、在一些实施例中，所述第一关节模组包括：固定座；第一驱动单元，固定于所述固定座上；其中，所述固定座和所述第二关节模组沿所述第二方向在所述第一驱动单元两侧设置，所述第二关节模组转动连接于所述第一驱动单元。

3、在一些实施例中，所述第二关节模组包括：活动座，转动连接于所述第一关节模组；第二驱动单元，固定于所述活动座上；其中，所述活动座和所述吸盘单元沿所述第二方向在所述第二驱动单元两侧设置，所述吸盘单元转动连接于所述第二驱动单元。

4、在一些实施例中，所述洗盘单元包括：活动连接件，包括u型件和连接板，所述第二驱动单元伸入所述u型件内，所述u型件转动连接在所述第二驱动单元沿所述第二方向的两侧，并与所述连接板连接；吸盘，连接在所述连接板上。

5、在一些实施例中，所述吸附装置包括：真空泵，用于产生负压；真空管，一端连接所述真空泵，另一端连接所述吸盘单元，所述真空泵通过所述真空管调节所述吸附面处基于负压产生的吸附力。

6、在一些实施例中，所述ai智能爬墙清洁机器人还包括：清洁刷组件，所述清洁刷组件包括安装在所述主体上的旋转驱动件和清洁刷，所述清洁刷与所述旋转驱动件传动连接，所述旋转驱动件用于驱动所述清洁刷转动；喷水组件，具有喷头，所述喷头用于向所述清洁刷喷射清洁液。

7、在一些实施例中，所述清洁刷组件还包括基座和电动推杆；所述基座安装在所述主体上；所述清洁刷具有旋转驱动杆；所述电动推杆设置在所述基座内，所述电动推杆的推杆与所述驱动杆转动连接，并同轴设置，所述电动推杆用于升降所述驱动杆；所述旋转驱动件与所述驱动杆传动连接，以驱动所述清洁刷转动。

8、在一些实施例中，所述ai智能爬墙清洁机器人还包括：摄像模块，安装在所述主体上，并用于摄取沿所述行进方向位于所述主体前方的环境的图像；处理器，与所述摄像模块连接，并用于确定所述图像中的目标污渍及基于所述图像确定所述ai智能爬墙清洁机器人与所述目标污渍之间的位置信息；其中，所述处理器与所述前机械腿组、所述后机械腿组连接，以基于所述位置信息控制所述ai智能爬墙清洁机器人行进。

9、在一些实施例中，所述ai智能爬墙清洁机器人还包括：定位模块，与所述处理器连接，并用于获取所述ai智能爬墙清洁机器人的位置信息；通信模块，与所述处理器连接，并用于与外部设备进行数据通讯。

10、在一些实施例中，所述主体上设置有电源模块，用于提供电能。

11、本申请的有益效果是：本申请所提供的ai智能爬墙清洁机器人，通过机械腿与吸附装置的协同实现了在壁面上的稳定吸附与灵活移动，其中，第一关节模组驱动第二关节模组摆动，使第二关节模组能相对于第一关节模组沿行进方向摆动，第二关节模组用于驱动吸盘单元摆动，使吸盘单元能相对于第二关节模组摆动，通过第一关节模组与第二关节模组的配合，可驱动吸盘单元在由行进方向和第一方向所定义的参考平面内进行平移运动，所述第二关节模组的摆动方向与所述吸盘单元的摆动方向相反，通过第一关节模组与第二关节模组的配合，可实现前机械腿组和后机械腿组的抬升，进而可进行避障及障碍物跨越。

1.一种ai智能爬墙清洁机器人，具有相互正交设置的行进方向、第一方向和第二方向，其特征在于，所述ai智能爬墙清洁机器人包括：

2.如权利要求1所述的ai智能爬墙清洁机器人，其特征在于，所述第一关节模组包括：

3.如权利要求1所述的ai智能爬墙清洁机器人，其特征在于，所述第二关节模组包括：

4.如权利要求3所述的ai智能爬墙清洁机器人，其特征在于，所述吸盘单元包括：

5.如权利要求1所述的ai智能爬墙清洁机器人，其特征在于，所述吸附装置包括：

6.如权利要求1所述的ai智能爬墙清洁机器人，其特征在于，所述ai智能爬墙清洁机器人还包括：

7.如权利要求6所述的ai智能爬墙清洁机器人，其特征在于，所述清洁刷组件还包括基座和电动推杆；

8.如权利要求1-7任一项所述的ai智能爬墙清洁机器人，其特征在于，还包括：

9.如权利要求8所述的ai智能爬墙清洁机器人，其特征在于，还包括：

10.如权利要求9所述的ai智能爬墙清洁机器人，其特征在于，所述主体上设置有电源模块，用于提供电能。