避障处理的方法、装置、计算机设备、介质和程序产品与流程

本技术涉及计算机，特别是涉及一种避障处理的方法、装置、计算机设备、介质和程序产品。

背景技术：

1、随着智能家居、人工智能等技术的快速发展，例如扫地机器人、无人驾驶的清扫车、洗地机、擦地机器人等清扫设备已成为家庭场景、商业场景等不同场景下重要的清洁工具。清扫设备通常搭载激光雷达、双目摄像头、超声波等传感器实现环境感知与避障。

2、然而，在相关方案中，清扫设备通常是利用双目摄像头识别到障碍物后，触发执行避障策略，从而实现避障处理。但此种方式，仅提供有无障碍物的提示，无法实现不同范围内的避障预警；而且人机交互不够智能，使得用户缺乏直观的视觉反馈，进而导致清扫作业的效率与安全性无法同时兼顾。

技术实现思路

1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种避障处理的方法、装置、计算机设备、介质和程序产品，用于实现分区域的动态化避障预警，进而直观、精准地掌握对各子范围内障碍物的实时避障态势。

2、第一方面，本技术提供了一种避障处理的方法，可应用于清扫设备。该方法包括：

3、获取所述清扫设备在目标清扫区域上当前所处位置的可识别范围，所述可识别范围包括多个子范围；

4、若识别到目标子范围中障碍物的点云信息时，生成所述目标子范围对应的预警指示信息和障碍物指示信息，每个所述预警指示信息用于指示所述清扫设备在对应所述子范围内的避障安全边界，每个所述障碍物指示信息用于指示对应所述子范围内的障碍物情况，所述目标子范围为所述多个子范围中的至少一个；

5、向终端设备发送所述障碍物指示信息以及所述预警指示信息，以用于所述终端设备对所述障碍物指示信息进行渲染，在所述目标清扫区域对应的目标地图上显示障碍物视觉元素，以及对所述预警指示信息进行渲染，在所述目标地图上显示预警视觉元素。

6、在其中一个实施例中，若识别到目标子范围中障碍物的点云信息时，生成目标子范围对应的预警指示信息和障碍物指示信息，包括：

7、若识别到第一子范围中n个障碍物的点云信息时，从n个障碍物的点云信息中，获得n个障碍物的位置，第一子范围为目标子范围中的一个，n为大于或等于1的整数；

8、计算当前所处位置分别与n个障碍物的位置之间的距离差；

9、基于n个距离差，生成第一子范围对应的预警指示信息、以及第一子范围中n个障碍物的障碍物指示信息。

10、在其中一个实施例中，基于n个距离差，生成第一子范围对应的预警指示信息、以及第一子范围中n个障碍物的障碍物指示信息，包括：

11、在第一距离差满足第一阈值区间时，则为第一子范围生成第一预警指示信息，以及为第一子范围中的第一障碍物生成第一障碍物指示信息，第一距离差为第一障碍物的位置与当前所处位置之间的距离差，第一障碍物的位置从第一障碍物的点云信息中获得，第一障碍物的点云信息为n个障碍物的点云信息中的一个或多个；

12、在第二距离差满足第二阈值区间时，则为第一子范围中的第二障碍物生成第二障碍物指示信息，第二距离差为第二障碍物的位置与当前所处位置之间的距离差，第二障碍物的位置从第二障碍物的点云信息中获得，第二障碍物的障碍物点云信息为n个障碍物点云信息中的一个或多个；

13、其中，第一阈值区间的上限小于第二阈值区间的下限，第一障碍物指示信息所确定的避障指示程度高于第二障碍物指示信息所确定的避障指示程度。

14、在其中一个实施例中，在第一距离差满足第一阈值区间时，则为第一子范围生成第一预警指示信息，以及为第一子范围中的第一障碍物生成第一障碍物指示信息，包括：

15、在第一距离差满足第一阈值区间时，识别第一子范围中第一障碍物的障碍物类型；

16、基于第一障碍物的障碍物类型，从预设障碍物类型集合中确定与第一障碍物的障碍物类型相匹配的危险系数；

17、基于危险系数，为第一障碍物生成第一障碍物指示信息、以及生成第一子范围对应的第一预警指示信息。

18、在其中一个实施例中，若识别到目标子范围中障碍物的点云信息时，生成目标子范围对应的预警指示信息和障碍物指示信息，包括：

19、若识别到第二子范围中第三障碍物的点云信息时，从第三障碍物的点云信息中，获得第三障碍物的位置，第二子范围为目标子范围中的一个；

20、若识别到第三子范围中第四障碍物的点云信息时，从第四障碍物的点云信息中，获得第四障碍物的位置，第三子范围为目标子范围中的一个，且，第二子范围与第三子范围不同；

21、计算第三障碍物的位置与当前所处位置之间的距离差，得到第三距离差，以及计算第四障碍物的位置与当前所处位置之间的距离差，得到第四距离差；

22、基于第三距离差和第四距离差，生成第三障碍物的障碍物指示信息、第二子范围对应的预警指示信息，以及第四障碍物的障碍物指示信息、第三子范围对应的预警指示信息。

23、在其中一个实施例中，基于第三距离差和第四距离差，生成第三障碍物的障碍物指示信息、第二子范围对应的预警指示信息，以及第四障碍物的障碍物指示信息、第三子范围对应的预警指示信息，包括：

24、在第三距离差与第四距离差相同时，基于第三距离差，生成第三障碍物的障碍物指示信息、第二子范围对应的预警指示信息，以及第四障碍物的障碍物指示信息、第三子范围对应的预警指示信息，其中，第三障碍物的障碍物指示信息所确定的避障指示程度与第四障碍物的障碍物指示信息所确定的避障指示程度相同，第二子范围对应的预警指示信息的预警程度与第三子范围对应的预警指示信息的预警程度相同；

25、或者，

26、在第三距离差大于第四距离差时，基于第三距离差，生成第三障碍物的障碍物指示信息和第二子范围对应的预警指示信息，以及，基于第四距离差，生成第四障碍物的障碍物指示信息和第三子范围对应的预警指示信息，其中，第三障碍物的障碍物指示信息所确定的避障指示程度小于第四障碍物的障碍物指示信息所确定的避障指示程度，第二子范围对应的预警指示信息的预警程度小于第三子范围对应的预警指示信息的预警程度。

27、在其中一个实施例中，获取清扫设备在当前所处位置的可识别范围之后，方法还包括：对可识别范围进行区域划分，得到多个子范围。

28、在其中一个实施例中，对可识别范围进行区域划分，得到多个子范围，包括：

29、计算可识别范围的区域大小；

30、基于预设划分角度，对可识别范围的区域大小进行区域划分，得到多个子范围。

31、在其中一个实施例中，对可识别范围进行区域划分，得到多个子范围，包括：

32、确定可识别范围的最大边界位置；

33、计算最大边界位置与当前所处位置之间的距离差；

34、基于预设划分距离和距离差，对可识别范围进行区域划分，得到多个子范围，其中，距离当前所处位置近的子范围的风险等级，高于距离当前所处位置远的子范围的风险等级。

35、在其中一个实施例中，该方法还包括：

36、基于预警指示信息和障碍物指示信息，对对应目标子范围中的障碍物进行避障，生成避障处理路径；

37、向终端设备发送避障处理路径，以用于终端设备对避障处理路径进行渲染，显示清扫设备在当前所处位置的避障过程。

38、在其中一个实施例中，基于预警指示信息和障碍物指示信息，对对应目标子范围中的障碍物进行避障，生成避障处理路径，包括：

39、从预警指示信息中提取清扫设备的当前位姿状态，以及从障碍物指示信息中提取对应子范围中障碍物的位置与类型；

40、基于局部路径规划算法，对障碍物的位置与类型、以及清扫设备的当前位姿状态进行路径规划处理，生成避障处理路径。

41、第二方面，本技术还提供另一种避障处理的方法，应用于终端设备。该方法包括：

42、接收清扫设备发送的目标子范围对应的预警指示信息和障碍物指示信息，其中，预警指示信息用于指示清扫设备在对应目标子范围内的避障安全边界，障碍物指示信息用于指示对应目标子范围内的障碍物情况，目标子范围为多个子范围中的至少一个，多个子范围包含于清扫设备在目标清扫区域上当前所处位置的可识别范围中；

43、渲染目标子范围对应的预警指示信息，在目标清扫区域对应的目标地图上显示对应目标子范围的预警视觉元素，以及渲染目标子范围对应的障碍物指示信息，在目标地图上显示对应目标子范围中的障碍物视觉元素。

44、在其中一个实施例中，渲染目标子范围对应的预警指示信息，在目标清扫区域对应的目标地图上显示对应目标子范围的预警视觉元素，以及渲染目标子范围对应的障碍物指示信息，在目标地图上显示对应目标子范围中的障碍物视觉元素，包括：

45、在第一距离差满足第一阈值区间，且第二距离差满足第二阈值区间时，渲染第一子范围中第一障碍物对应的第一障碍物指示信息，在目标地图上显示第一障碍物视觉元素，以及渲染第一子范围中第二障碍物对应的第二障碍物指示信息，在目标地图上显示第二障碍物视觉元素，其中，第一障碍物视觉元素的呈现强度强于第二障碍物视觉元素的呈现强度，第一距离差为第一障碍物的位置与当前所处位置之间的距离差，第二距离差为第二障碍物的位置与当前所处位置之间的距离差，第一阈值区间的上限小于第二阈值区间的下限，第一子范围为目标子范围中的一个；

46、在第一距离差满足第一阈值区间，且，第二距离差满足第二阈值区间时，渲染第一子范围对应的第一预警指示信息，在目标地图上显示第一子范围的预警视觉元素。

47、在其中一个实施例中，渲染目标子范围对应的预警指示信息，在目标清扫区域对应的目标地图上显示对应目标子范围的预警视觉元素，以及渲染目标子范围对应的障碍物指示信息，在目标地图上显示对应目标子范围中的障碍物视觉元素，包括：

48、在第三距离差与第四距离差相同时，渲染第二子范围中第三障碍物对应的障碍物指示信息，在目标地图上显示第三障碍物视觉元素，以及渲染第三子范围中第四障碍物对应的障碍物指示信息，在目标地图上显示第四障碍物视觉元素，其中，第三障碍物视觉元素的呈现强度等于第四障碍物视觉元素的呈现强度，第三距离差为第三障碍物的位置与当前所处位置之间的距离差，第四距离差为第四障碍物的位置与当前所处位置之间的距离差，第二子范围为目标子范围中的一个，第三子范围为目标子范围中的一个，且第二子范围与第三子范围不同；

49、在第三距离差与第四距离差相同时，渲染第二子范围对应的预警指示信息，在目标地图上显示第二子范围的预警视觉元素，以及渲染第三子范围对应的预警指示信息，在目标地图上显示第三子范围的预警视觉元素，其中，第二子范围的预警视觉元素的呈现强度等于第三子范围的预警视觉元素的呈现强度；

50、或，

51、在第三距离差大于第四距离差时，渲染第二子范围中第三障碍物对应的障碍物指示信息，在目标地图上显示第三障碍物视觉元素，以及渲染第三子范围中第四障碍物对应的障碍物指示信息，在目标地图上显示第四障碍物视觉元素，其中，第三障碍物视觉元素的呈现强度小于第四障碍物视觉元素的呈现强度；

52、在第三距离差大于第四距离差时，渲染第二子范围对应的预警指示信息，在目标地图上显示第二子范围的预警视觉元素，以及渲染第三子范围对应的预警指示信息，在目标地图上显示第三子范围的预警视觉元素，其中，第二子范围的预警视觉元素的呈现强度小于第三子范围的预警视觉元素的呈现强度。

53、第三方面，本技术还提供了一种清扫设备，包括：

54、获取单元，用于获取清扫设备在目标清扫区域上当前所处位置的可识别范围，可识别范围包括多个子范围；

55、处理单元，用于若识别到目标子范围中障碍物的点云信息时，生成目标子范围对应的预警指示信息和障碍物指示信息，预警指示信息用于指示清扫设备在对应目标子范围内的避障安全边界，障碍物指示信息用于指示对应目标子范围内的障碍物情况；

56、发送单元，用于向终端设备发送障碍物指示信息以及预警指示信息，以用于终端设备对障碍物指示信息进行渲染，显示障碍物视觉元素，以及对预警指示信息进行渲染，显示预警视觉元素。

57、第四方面，本技术还提供了一种终端设备，包括：

58、接收模块，用于接收清扫设备发送的目标子范围对应的预警指示信息和障碍物指示信息，其中，预警指示信息用于指示清扫设备在对应目标子范围内的避障安全边界，障碍物指示信息用于指示对应目标子范围内的障碍物情况，目标子范围为多个子范围中的至少一个，多个子范围包含于清扫设备在目标清扫区域上当前所处位置的可识别范围中；

59、渲染显示模块，用于渲染目标子范围对应的预警指示信息，显示对应目标子范围的预警视觉元素，以及渲染目标子范围对应的障碍物指示信息，显示对应目标子范围中的障碍物视觉元素。

60、第五方面，本技术还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时，用于执行上述第一方面或第二方面所描述的避障处理的方法。

61、第六方面，本技术还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，用于执行上述第一方面或第二方面所描述的避障处理的方法。

62、第七方面，本技术还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，用于执行上述第一方面或第二方面所描述的避障处理的方法。

63、上述避障处理的方法、装置、计算机设备、介质和计算机程序产品，通过识别清扫设备在目标清扫区域上当前所处位置的可识别范围中多个子范围中的障碍物，进而若识别到目标子范围中障碍物的点云信息的情况下，生成目标子范围对应的预警指示信息和障碍物指示信息。所描述的预警指示信息，能够用来指示清扫设备在对应目标子范围内的避障安全边界；另外，所描述的障碍物指示信息，能够用于指示对应目标子范围内的障碍物情况。这样，清扫设备再向终端设备发送障碍物指示信息以及预警指示信息，以用于终端设备对障碍物指示信息进行渲染，在该目标清扫区域所对应的目标地图上显示障碍物视觉元素，以及对预警指示信息进行渲染，在该目标地图上显示预警视觉元素。通过上述方式，利用不同子范围对应的预警指示信息和障碍物指示信息，实现了分区域的动态化避障预警，如此再通过终端设备渲染相应子范围的预警指示信息和障碍物指示信息，可视化地在目标地图上显示出对应子范围的预警视觉元素、障碍物视觉元素，使得用户对象能够直观、精准地掌握对各子范围内障碍物的实时避障态势，显著提升人机协同决策效率与清扫安全。