清洁设备的控制方法、装置及清洁设备与流程

本技术涉及清洁设备，尤其涉及一种清洁设备的控制方法、装置及清洁设备。

背景技术：

1、随着智能家居清洁设备的快速发展，洗地机作为一种集吸尘、拖地和自清洁功能于一体的高效清洁设备，已广泛应用于家庭客厅、厨房、走廊以及商业办公场所的待清洁面的清洁场景中。在实际使用过程中，洗地机通过内置的清水箱向滚刷持续输送清洁用水，利用滚刷的高速旋转与待清洁面摩擦来去除污渍。

2、现有技术中，用户在进行大面积、多房间或连续深度清洁作业时，洗地机通常采用固定或简单分段的水泵出水策略进行清洁。

3、然而，受限于洗地机整机内部结构布局、重心平衡以及机身便携尺寸的客观设计约束，清水箱的物理容量通常被限制在较小区间内。这导致清水箱的水续航时间较短，用户在清洁中途需要频繁中断作业给清水箱加水，不仅打断了清洁流程的连贯性，降低了整体清洁效率，还会因中途加水带来操作繁琐、等待时间长等问题，从而影响了用户的使用体验与设备的智能化感知。

技术实现思路

1、本技术提供一种清洁设备的控制方法、装置及清洁设备，通过将清水箱剩余液体量与水泵组件的喷淋供液控制关联起来，使清洁设备能够根据当前可用液体资源对供液策略进行自适应调整，从而兼顾清洁过程中的液体使用合理性与连续作业能力。

2、第一方面，本技术提供一种清洁设备的控制方法，清洁设备包括清水箱、滚刷和水泵组件，水泵组件用于向滚刷喷淋液体，清水箱用于储存水泵组件喷淋的液体；方法包括：

3、在清洁设备对待清洁面执行清洁的过程中，确定清水箱的剩余液体量；

4、基于剩余液体量确定水泵组件所需喷淋液体的出液速度，并基于出液速度控制水泵组件喷淋液体。

5、基于上述分析可知，针对现有洗地机供液控制多采用固定档位或以简单分段的水泵出水策略进行清洁，导致清水箱的水续航时间较短、清洁中途缺水中断，影响清洁效率等问题，本技术通过将清水箱内当前液体存量引入喷淋控制过程，使清洁设备在整个作业进程内按照剩余水资源的变化对喷淋节奏进行调整。由此，清洁过程中的液体消耗速率能够随清水箱的剩余液体量动态变化，保证连续作业期间的供液更加平稳。

6、因此，本技术通过将剩余液量引入出液决策，供液策略不再仅围绕固定设定，而是围绕剩余液体资源的动态变化进行分配，使有限液体在整个清洁进程中得到更合理的使用，从而实现清洁液在整个作业过程中的合理分配，可延长连续作业时长，减少补水次数，提升清洁过程连贯性，进而实现了水续航性能与清洁效率的协同优化。

7、可选的，基于剩余液体量确定水泵组件所需喷淋液体的出液速度，包括：

8、基于剩余液体量和清水箱的容量确定清水箱剩液量比例；

9、在清水箱剩液量比例大于或等于预设比例阈值时，基于预设水泵出液速度确定水泵组件所需喷淋液体的出液速度；

10、在清水箱剩液量比例小于预设比例阈值时，基于预设水泵出液速度、清水箱剩液量比例以及预设液量最低值确定水泵组件所需喷淋液体的出液速度；

11、其中，预设水泵出液速度为基于目标清洁模式预设的出液速度，目标清洁模式为多种类型清洁模式中的一种。

12、这样，通过上述控制方式，可以在剩余液体量充足时保持与目标清洁模式匹配的基础出液能力，在剩余液体量较低时通过比例分段和预设液量最低值约束对出液速度进行收敛控制，使水泵组件输出与剩余液体状态保持一致。由此可使清洁过程中的喷淋节奏与清水箱余量变化相适配，并在低水位阶段维持必要的供液连续性。

13、可选的，基于预设水泵出液速度、清水箱剩液量比例以及预设液量最低值确定水泵组件所需喷淋液体的出液速度，包括：

14、获取清洁设备的运行时长，以及预设滚刷被完全润湿所需的目标时长；

15、基于运行时长和目标时长确定液量调整系数；

16、基于液量调整系数、预设水泵出液速度和清水箱剩液量比例确定初始出液速度；

17、基于初始出液速度和预设液量最低值确定水泵组件所需喷淋液体的出液速度。

18、这样，通过上述处理方式，可以在低剩液量区间内先依据运行时长和目标时长生成液量调整系数，再结合清水箱剩液量比例形成初始出液速度，并通过预设液量最低值进行下限钳位，使供液控制能够随清洁设备运行阶段变化而连续调整，在保证清洁效果的同时提升水续航。

19、由此，水泵组件在低水位条件下的喷淋量能够按照当前运行阶段进行修正，且水泵组件的出液速度受预设液量最低值约束，从而使清洁过程中的供液更加平稳，维持滚刷有效润湿状态，并提升剩余液体量的分配一致性。

20、可选的，清洁设备还包括脏污检测传感器，脏污检测传感器用于检测待清洁面的脏污程度；在清水箱剩液量比例大于或等于预设比例阈值时，基于预设水泵出液速度确定水泵组件所需喷淋液体的出液速度，包括：

21、在清水箱剩液量比例大于或等于预设比例阈值时，基于预设水泵出液速度和脏污程度确定水泵组件所需喷淋液体的出液速度。

22、这样，通过将待清洁面的脏污程度引入出液控制过程，使得在清水箱剩液量比例处于较高水平时，喷淋液体的输出与局部清洁负载相匹配，从而使得清洁设备能够在水量充足阶段兼顾清洁强度和供液节奏，并使水泵组件输出的喷淋流量随脏污状态进行调整。

23、由于出液速度同时受预设水泵出液速度和脏污程度影响，因此，清洁设备在高水位区间内能够根据实际脏污程度进行差异化供液，减少单一固定供液速度造成的供液偏差，并使清洁效果与液体使用之间保持更一致的控制关系，提高清洁效率与液体利用率。

24、可选的，在清水箱剩液量比例小于预设比例阈值时，基于预设水泵出液速度、清水箱剩液量比例以及预设液量最低值确定水泵组件所需喷淋液体的出液速度，包括：

25、在清水箱剩液量比例小于预设比例阈值时，获取清洁设备的运行时长，以及预设滚刷被完全润湿所需的目标时长；

26、基于运行时长和目标时长确定液量调整系数；

27、基于液量调整系数、预设水泵出液速度、脏污程度和清水箱剩液量比例确定初始出液速度；

28、基于初始出液速度和预设液量最低值确定水泵组件所需喷淋液体的出液速度。

29、基于上述分析可知，通过将运行时长、目标时长和脏污程度共同引入在清水箱剩液量比例处于较低水平时对应的出液计算，能够使喷淋流量同时受清洁设备运行阶段、滚刷润湿状态和待清洁面污染状态约束，并在预设液量最低值的限制下保持基本供液能力，从而使低水位场景下的喷淋控制更符合实际清洁需求，提高低水位场景下清洁设备的自适应调节能力和清洁效果与液体使用之间的一致控制关系。

30、其中，通过引入运行时长与目标时长的比值来确定液量调整系数，能够动态反映滚刷当前的润湿状态（未充分润湿、已充分润湿或趋于过湿），使喷淋流量与滚刷的实际润湿需求相匹配，避免低水位时因供液不当导致的滚刷过干或过湿问题。

31、进一步的，将液量调整系数、预设水泵出液速度、脏污程度和清水箱剩液量比例四个因素共同纳入初始出液速度的计算，使喷淋流量同时受到滚刷润湿状态、设备运行阶段、待清洁面污染状态和剩余液量四个维度的综合约束，相比单一或双因素控制，显著提高了出液速度与当前清洁工况的匹配精度。

32、并且通过预设液量最低值对水泵组件的出液速度进行下限约束，确保即使在清水箱余量极低的情况下，仍能维持满足滚刷基本润湿和清洁所需的最低供液量，防止因液体量不足导致清洁功能完全失效。

33、因此，在清水箱剩余液量有限的条件下，通过上述多维度因素共同协同调节实现按需分配、精准供液，可以避免过度消耗剩余液体，从而延长低水位阶段的有效清洁持续时间，提高清水箱整体利用率。

34、可选的，基于初始出液速度和预设液量最低值确定水泵组件所需喷淋液体的出液速度，包括：

35、将初始出液速度和预设液量最低值二者中的最大值，确定为水泵组件所需喷淋液体的出液速度。

36、通过上述将初始出液速度和预设液量最低值二者中的最大值作为水泵组件所需喷淋液体的出液速度最大值，可以使水泵组件的出液速度始终不低于预设液量最低值，从而在低水位场景下仍可维持必要的供液强度，使滚刷表面保持可用润湿状态，并使后续喷淋指令能够稳定执行。由此，在剩余液体量下降时，清洁设备能够将计算结果限定在不低于预设液量最低值的范围内，使得到的出液控制量更适于直接驱动水泵组件完成连续喷淋。即能够确保即使在低液位状态下，滚刷仍能获得维持有效清洁所需的最低供液量，从而保持清洁效果的一致性。

37、此外，水泵组件在极低流量下运行时，容易出现空转、气蚀或流量脉动等问题，影响水泵组件寿命甚至造成损坏。通过将计算结果限定在不低于预设液量最低值的范围内，可以确保水泵组件可以在可正常工作的流量区间内运行，避免因供液不足导致的异常工况。如果不限定不低于预设液量最低值的范围，余量较低时出液速度可能降至极低甚至趋近于零，导致喷淋从连续状态退化为断续滴漏状态，无法形成有效的液膜覆盖滚刷。而在限定在不低于预设液量最低值的范围后，出液控制量可以以驱动水泵组件维持连续稳定的喷淋输出，避免了喷淋中断对清洁过程的干扰。

38、可选的，基于运行时长和目标时长确定液量调整系数，包括：

39、在运行时长大于目标时长的情况下，液量调整系数与运行时长呈反比例关系；

40、在运行时长小于或等于目标时长的情况下，液量调整系数为预设定值；

41、其中，在液量调整系数为预设定值的情况下，水泵组件所需喷淋液体的出液速度与清水箱剩液量比例呈正比例关系。

42、通过上述方式设计，可以使清洁设备在滚刷初始润湿阶段保持稳定且与清水箱剩液量匹配的供液输出，在运行超过目标时长后再引入反比例衰减控制，使出液速度随运行时间延长而降低，进而使有限液体在较长清洁过程中得到分配。上述控制关系可以使滚刷在前段润湿与后段续航之间形成连续衔接，能够提升供液调节的时间一致性与剩液适配性。

43、可选的，方法还包括：

44、在水泵组件在当前时刻所需喷淋液体的出液速度发生调整的情况下，生成提示信息，以提示用户水泵组件当前对应的出液状态。

45、因此，通过在出液速度调整时即时生成提示信息，使水泵组件的供液变化能够被用户直接感知，清洁设备与用户之间形成联动反馈，进而使清洁设备的运行状态表达更加清晰。由于提示内容与出液状态一一对应，用户能够及时了解清洁设备当前是处于加大供液、降低供液还是维持节水供液状态，从而对清洁过程中的供液变化形成连续感知。

46、在采用上述方式后，出液速度的变化不再仅体现为内部控制参数的调整，而是同步转化为可感知的提示信息输出，使用户能够获知水泵组件当前对应的出液状态，提升清洁设备工作状态的透明度，并增强清洁过程中的交互一致性，从而提升用户的使用体验感。

47、可选的，方法还包括：

48、在确定清洁设备处于避障状态或悬空状态的情况下，控制水泵组件处于关闭状态，并记录水泵组件所需喷淋液体的出液速度；

49、在清洁设备恢复清洁状态后，控制水泵组件由关闭状态切换回开启状态，并基于记录的出液速度控制水泵组件喷淋液体。

50、这样，通过在避障状态或悬空状态下关闭水泵组件并保留出液速度参数，再在恢复清洁状态后按记录值继续喷淋，能够使供液控制在状态切换过程中保持连续性，减少因短时停喷导致的供液参数重置，并使清洁设备恢复作业后快速回到原有供液节奏。

51、此外，在关闭水泵组件的同时记录关闭前的出液速度，使清洁设备恢复清洁状态后能够直接以关闭前的出液速度继续喷淋，无需重新计算或从零开始调节，保证了供液控制的连续性，避免因状态切换导致的出液速度突变或供液中断。还避免了因状态切换导致清洁效果出现波动，确保整体清洁过程的稳定性和一致性。

52、可以理解的是，在避障状态或悬空状态下，滚刷未与待清洁面有效接触，喷淋液体无法参与清洁过程。通过在此类状态下关闭水泵组件，可以消除无效喷淋导致的液体浪费，提高了清水箱液体的利用效率。

53、在悬空状态下若继续喷淋，液体可能会直接滴落至非清洁区域或清洁设备内部，从而可能造成待清洁面二次污染或清洁设备内部受潮。而关闭水泵组件可有效防止此类问题。

54、第二方面，本技术提供一种清洁设备的控制装置，清洁设备包括清水箱、滚刷和水泵组件，水泵组件用于向滚刷喷淋液体，清水箱用于储存水泵组件喷淋的液体；装置包括：

55、确定模块，用于在清洁设备对待清洁面执行清洁的过程中，确定清水箱的剩余液体量；

56、控制模块，用于基于剩余液体量确定水泵组件所需喷淋液体的出液速度，并基于出液速度控制水泵组件喷淋液体。

57、第三方面，本技术提供一种清洁设备，清洁设备包括清水箱、滚刷和水泵组件，水泵组件用于向滚刷喷淋液体，清水箱用于储存水泵组件喷淋的液体；清洁设备用于执行包括上述提供的方法。

58、需要说明的是，本技术的第二方面至第三方面与本技术的第一方面中相对应技术方案，各方面及对应的可行实施方式所取得的相似的有益效果在此不再赘述。

59、本技术提供的清洁设备的控制方法、装置及清洁设备，通过将清洁过程中的供液控制引入清水箱剩余液体量这一全局状态信息，并将其作为调节出液节奏的判断基础。具体的，通过在清洁设备对待清洁面执行清洁的过程中确定清水箱的剩余液体量，并基于剩余液体量确定水泵组件所需喷淋液体的出液速度以及基于出液速度控制水泵组件喷淋液体，能够使喷淋供液与清水箱内液体余量相匹配，提升液体分配的合理性，进而在保证清洁作业稳定开展的同时减缓低水位阶段的液体消耗过快问题，从而延长连续作业续航时间，减少补水次数，提升清洁过程连贯性。