清洁机器人的控制方法、清洁机器人、清洁系统及介质与流程

本技术涉及清洁设备，特别涉及一种清洁机器人的控制方法、清洁机器人、清洁系统及计算机可读存储介质。

背景技术：

1、与擦地机器人或集成扫拖功能的清洁机器人配套使用的基站，其底部通常设置有清洁槽，以允许机器人在完成清洁任务后返回基站清洗清洁部件。为此，基站需要设置一过渡区，通常具有坡度设计，以允许机器人经过过渡区爬升至清洁槽上方进行清洗。由于过渡区存在坡度，机器人在返回基站时，可能进站失败。为此，相关技术设置较长的过渡区以降低坡度，提升进站成功率。然而如此，基站尺寸过大，增加了运输时的包装尺寸和使用时的占地面积，也不美观。因此，如何在控制过渡区长度的情况下，提高机器人进站的成功率，成为亟待解决的问题。

技术实现思路

1、本技术提供了一种清洁机器人的清洁机器人的控制方法、清洁机器人、清洁系统及计算机可读存储介质。

2、本技术的清洁机器人的控制方法，包括：

3、控制所述清洁机器人在预设起始位置以基站为基准校正姿态后，控制所述清洁机器人自所述预设起始位置以第一驱动参数向所述基站运动；

4、向所述基站运动的过程中，在所述清洁机器人到达预设位置处控制所述清洁机器人以第二驱动参数向所述基站运动以进入所述基站；

5、其中，所述清洁机器人包括位于机器人中部的滚刷和位于机器人尾部的拖布，所述基站包括清洗盘以及设于所述清洗盘边缘的挡水条，所述预设位置为所述清洗盘的边缘、所述挡水条处、所述基站底部的最高点处、所述基站的摩擦阻力最大或重力阻力最大处中的一个；所述清洁机器人到达所述预设位置是指所述清洁机器人的几何中心、滚刷和拖布中的一个到达所述预设位置；所述清洁机器人能够以预设驱动功率通过所述预设位置成功进入所述基站，所述清洁机器人以所述第二驱动参数运动通过所述预设位置的驱动功率不小于所述第一驱动参数中的最大驱动功率，且不小于所述预设驱动功率。

6、如此，本技术提供的方案可以控制清洁机器人以第一驱动参数向基站运动及第二驱动参数运动进站。其中，在清洁机器人以第二驱动参数进站的过程中，在预设位置处的驱动功率不小于机器人能够成功进站时在预设位置的预设驱动功率，为机器人通过预设位置提供更大的动能，从而克服可能存在的环境因素影响，提高进站的成功率。同时，也能够在一定程度上降低清洁机器人的功耗，以较低的功耗完成进站。此外，还能够有效控制基站过渡区的长度，使得基站整体造型美观，有效节省成本及占用空间。

7、在某些实施方式中，在控制所述清洁机器人自所述预设起始位置以第一驱动参数向所述基站运动之前，所述方法还包括：

8、控制所述清洁机器人自所述预设起始位置以预设驱动参数匀速向所述基站运动以进入所述基站，其中，所述清洁机器人以所述预设驱动参数行进过程中的驱动功率不小于所述预设驱动功率；

9、在所述清洁机器人成功进入所述基站的情况下，控制所述清洁机器人结束回站操作；

10、或者，在所述清洁机器人未成功进入所述基站的情况下，再控制所述清洁机器人自所述预设起始位置以第一驱动参数向所述基站运动，并在到达所述预设位置处以第二驱动参数向所述基站运动以进入所述基站。

11、如此，控制机器人采用匀速运动进入基站，可以保证机器人整体的稳定性的同时降低进站过程中基站整体受到的冲击。

12、在某些实施方式中，所述控制方法还包括：

13、在所述清洁机器人在预定时间或预定次数内未成功进入所述基站的情况下，控制所述清洁机器人再次自所述预设起始位置以第一驱动参数向所述基站运动，并在到达所述预设位置处以第二驱动参数向所述基站运动以进入所述基站；或者，

14、在所述清洁机器人超过预定时间或预定次数仍未成功进入所述基站的情况下，控制所述清洁机器人停止运动，并向所述基站和/或终端上报回站异常信息。

15、如此，能够实现使清洁机器人在一定时间内或一定次数内未成功进入基站，或者超过一定时间或超过一定次数未进入基站的情况下反馈异常信息以通知用户回站异常的情况，方便用户及时进行异常处理。

16、在某些实施方式中，判定所述清洁机器人成功进入所述基站，包括：

17、检测到所述清洁机器人与所述基站的充电片连接；和/或，

18、检测到所述清洁机器人底部与所述基站的反光条之间的间距小于或等于预设阈值。

19、如此，以机器人与基站内对应的充电片连接或机器人底部与基站的反光条的间距不大于阈值为准，判定机器人回站成功。

20、在某些实施方式中，所述方法还包括：

21、控制所述清洁机器人自所述预设起始位置加速运动至所述预设位置；以及

22、控制所述清洁机器人在通过所述预设位置后减速运动至进入所述基站。

23、如此，本技术能够控制机器人在预设位置前加速、在预设位置后减速以提高进入基站的成功率以及基站工作的稳定性。

24、在某些实施方式中，所述控制所述清洁机器人自所述预设起始位置加速运动至所述预设位置，包括：控制所述清洁机器人自所述预设起始位置增大第一驱动参数的驱动功率，以使所述清洁机器人在运动至所述预设位置时满足所述第二驱动参数；

25、所述控制所述清洁机器人在通过所述预设位置后减速运动至进入所述基站，包括：控制所述清洁机器人通过所述预设位置后减小第二驱动参数的驱动功率，至所述机器人进入所述基站。

26、如此，本技术能够控制机器人在第一驱动参数或第二驱动参数下实现加速，提高机器人越过预设位置回站的成功率；本技术能够控制机器人在第二驱动参数下实现减速，降低机器人进入基站后对基站的冲撞影响，提高基站工作状态的稳定性。

27、在某些实施方式中，本技术的清洁机器人的控制方法还包括：

28、在所述预设起始位置存在障碍物的情况下，控制所述清洁机器人碰撞所述障碍物；

29、在所述障碍物经过碰撞后离开所述预设起始位置的情况下，控制所述清洁机器人运动到所述预设起始位置；或者，在所述障碍物经过碰撞后未离开所述预设起始位置的情况下，在所述预设起始位置与所述基站底部的几何中心点间的连接线段上确定新的预设起始位置，控制所述清洁机器人运动到所述新的预设起始位置后，再以第一驱动参数向所述基站运动，其中所述新的预设起始位置满足以其为圆心、机器人半径为半径的圆的范围内没有其他物体侵入。

30、如此，本技术能够在预设起始位置上有障碍物的情况下控制机器人进行清障，在清障失败的情况下能够控制机器人重新选择预设起始位置，以提高机器人的回站效率、降低障碍物对回站过程的干扰。

31、本技术还提供了一种清洁机器人，包括存储器与处理器所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现上述的清洁机器人的控制方法。

32、本技术还提供一种清洁系统，包括基站以及如上述实施方式中所述的清洁机器人。

33、本技术的计算机可读存储介质，存储有计算机程序，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，实现上述的清洁机器人的控制方法。

34、本技术的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实施方式的实践了解到。