状态数据校正方法、装置、导航系统、电子设备及存储介质与流程

1.本技术属于定位技术领域，尤其涉及一种状态数据校正方法、装置、导航系统、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.车载导航系统中通常设置有惯性测量单元，例如捷联惯性导航系统(strapdown inertial navigation system，sins)，以此来测量车辆的位置、速度、姿态等状态数据。然而，经惯性测量单元测量所得到的状态数据一般存在误差，在实际应用过程中，特别是在城市等较复杂的行驶环境下，该误差可能快速积累，从而影响车辆的定位精度，如何抑制状态数据误差的积累成为亟待解决的问题。


技术实现要素：

3.本技术实施例提供一种状态数据校正方法、装置、导航系统、电子设备及存储介质，能够抑制状态数据误差的积累。
4.第一方面，本技术实施例提供一种状态数据校正方法，包括：
5.获取第一状态数据和n个轮速计测量到的n个第一轮速数据，所述第一状态数据为对惯性测量单元测量到的数据进行处理所得到的数据，n为大于1的整数；
6.使用所述第一状态数据对所述n个第一轮速数据进行第一滤波处理，以确定所述n个第一轮速数据各自对应的n个残差检核量；
7.在所述n个残差检核量中有m个残差检核量小于第一阈值的情况下，对所述m个残差检核量所对应的m个第一轮速数据进行第二滤波处理，以得到第一状态反馈量，m为小于或等于n，且大于零的整数；
8.根据所述第一状态反馈量，对所述第一状态数据进行校正，以得到待输出的目标状态数据。
9.第二方面，本技术实施例提供了一种状态数据校正装置，包括：
10.获取模块，用于获取第一状态数据和n个轮速计测量到的n个第一轮速数据，所述第一状态数据为对惯性测量单元测量到的数据进行处理所得到的数据，n为大于1的整数；
11.第一处理模块，用于使用所述第一状态数据对所述n个第一轮速数据进行第一滤波处理，以确定所述n个第一轮速数据各自对应的n个残差检核量；
12.第二处理模块，用于在所述n个残差检核量中有m个残差检核量小于第一阈值的情况下，对所述m个残差检核量所对应的m个第一轮速数据进行第二滤波处理，以得到第一状态反馈量，m为小于或等于n，且大于零的整数；
13.第一校正模块，用于根据所述第一状态反馈量，对所述第一状态数据进行校正，以得到待输出的目标状态数据。
14.第三方面，本技术实施例提供了一种导航系统，包括导航单元、惯性测量单元、n个轮速计和第二方面所述的状态数据校正装置，所述状态数据校正装置与所述惯性测量单元
及所述n个轮速计通信连接。
15.第四方面，本技术实施例提供了一种电子设备，包括：处理器，以及存储有计算机程序指令的存储器；
16.所述处理器读取并执行所述计算机程序指令，以实现第一方面所述的状态数据校正方法。
17.第五方面，本技术实施例提供了一种计算机存储介质，计算机存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现如第一方面所述的状态数据校正方法。
18.本技术实施例中，基于车辆自带的多个轮速计，使用多个轮速计测量的轮速数据对状态数据进行校正，以实现通过轮速数据有效抑制状态数据误差积累的目的。在使用轮速数据对状态数据进行校正的过程中，通过使用状态数据对轮速数据进行滤波处理，以确定轮速数据的残差检核量，能够使得参与校正的轮速数据具备较高的稳定性，从而能够确保校正的可靠性。
附图说明
19.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对本技术实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
20.图1是本技术一些实施例提供的状态数据校正方法的流程示意图；
21.图2是本技术一些实施例提供的多轮速计几何关系示意图；
22.图3是本技术一些实施例提供的系统整体架构图；
23.图4是本技术一些实施例提供的导航系统的示意图；
24.图5是本技术一些实施例提供的状态数据校正装置的结构示意图；
25.图6是本技术一些实施例提供的状态数据校正设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
26.下面将详细描述本技术的各个方面的特征和示例性实施例，为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本技术进行进一步详细描述。应理解，此处所描述的具体实施例仅被配置为解释本技术，并不被配置为限定本技术。对于本领域技术人员来说，本技术可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本技术的示例来提供对本技术更好的理解。
27.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
28.在车载组合导航应用中，全球卫星导航系统(global navigation satellite system，gnss)、捷联惯性导航系统(strapdown inertial navigation system，sins)和轮速计组成的组合导航系统已基本成为标配，被广泛应用在自动驾驶、智能车载物联网(internet of things，iot)等应用中。组合导航系统中，sins作为惯性测量单元用来测量车辆的位置、速度、姿态等状态数据，这些状态数据的精准测量对于实现车辆全天候高精度定位起着较为重要的作用。然而，经sins等惯性测量单元测量所得到的状态数据一般存在误差。在实际应用过程中，特别是在城市等较复杂的行驶环境下，该误差可能快速积累，从而影响车辆的定位精度。鉴于此，为了实现在复杂环境下也能够对车辆进行高精度定位，有必要对状态数据进行校正，以抑制状态数据误差的积累。
29.发明人分析，组合导航系统中，由于gnss普遍存在多路径、信号遮挡等问题，因此，在部分场景较难使用gnss测量的数据对状态数据进行校正，而车辆自带的轮速计的数量一般为多个，这多个轮速计测量得到的多个轮速数据具有较高的置信度和稳定性，因此，可使用这多个轮速数据对状态数据进行校正。基于此，本技术提出一种使用轮速数据对状态数据进行校正的方案。
30.为了解决现有技术问题，本技术实施例提供了一种状态数据校正方法、装置、导航系统、电子设备及计算机存储介质。
31.下面首先对本技术实施例所提供的状态数据校正方法进行介绍。
32.图1示出了本技术实施例提供的状态数据校正方法的流程示意图。
33.如图1所示，该方法可以包括如下步骤：
34.步骤101：获取第一状态数据和n个轮速计测量到的n个第一轮速数据，n为大于1的整数；
35.步骤102：使用所述第一状态数据对所述n个第一轮速数据进行第一滤波处理，以确定所述n个第一轮速数据各自对应的n个残差检核量；
36.步骤103：在所述n个残差检核量中有m个残差检核量小于第一阈值的情况下，对所述m个残差检核量所对应的m个第一轮速数据进行第二滤波处理，以得到第一状态反馈量，m为小于或等于n，且大于零的整数；
37.步骤104：根据所述第一状态反馈量，对所述第一状态数据进行校正，以得到待输出的目标状态数据。
38.为了便于描述，以下以状态数据校正装置作为执行主体，对状态数据校正方法的具体过程进行说明。
39.在步骤101中，状态数据校正装置可以获取第一状态数据和n个轮速计测量到的n个第一轮速数据。
40.这里，第一状态数据为对惯性测量单元测量到的数据进行处理所得到的数据。示例性的，可以对惯性测量单元测量到的数据进行机械编排以及状态预报，以得到第一状态数据，因此，第一状态数据又可理解为状态预报结果。第一状态数据可以包括位置数据、速度数据和姿态数据等。惯性测量单元例如可以是sins。
41.轮速计的数量一般与车辆的车轮数量相同，每个轮速计用于采集对应车轮的轮速数据。相对于状态数据来说，轮速数据可以称为观测值或观测数据。
42.在步骤102中，状态数据校正装置可以使用第一状态数据对n个第一轮速数据进行
第一滤波处理，经过第一滤波处理之后，可确定出n个第一轮速数据各自对应的n个残差检核量。
43.使用第一状态数据对第一轮速数据进行第一滤波处理的过程可以理解为使用第一状态数据对第一轮速数据进行验前诊断，以对当前轮速数据的质量进行判断。因此，步骤102所涉及的处理过程又可称为滤波状态诊断过程，可在状态数据校正装置中设置滤波状态诊断模块来执行该滤波状态诊断过程。
44.示例性的，第一滤波处理可以采用卡尔曼滤波，可通过公式(1)来计算轮速数据对应的残差检核量：
[0045][0046]
其中，σ为残差检核量，v为卡尔曼滤波过程中的新息，h为轮速数据的观测方程的设计矩阵，d为卡尔曼滤波过程中的状态数据方差阵，r为轮速数据的方差阵。
[0047]
轮速数据对应的残差检核量越小，则表明轮速数据的质量越好。通过公式(1)计算出n个第一轮速数据各自对应的n个残差检核量之后，将n个残差检核量与预先设定的第一阈值进行比较，如果残差检核量小于第一阈值，则表明该残差检核量对应的轮速数据的质量较好，则可以使用该残差检核量对应的轮速数据对状态数据进行校正。如果残差检核量不小于第一阈值，则表明该残差检核量对应的轮速数据的质量较差，则可以舍弃该残差检核量对应的轮速数据。如此，能够确保参与校正的轮速数据具备较高的稳定性，从而能够确保校正的可靠性。
[0048]
如果n个残差检核量中存在m个小于第一阈值的残差检核量，则可以使用这m个残差检核量所对应的m个第一轮速数据对状态数据进行校正。具体的，在步骤103中，状态数据校正装置可以对这m个第一轮速数据进行第二滤波处理，以得到第一状态反馈量。继而，在步骤104中，状态数据校正装置可以根据第一状态反馈量，对第一状态数据进行校正，以得到待输出的目标状态数据。
[0049]
示例性的，第二滤波处理可以采用卡尔曼滤波。
[0050]
对m个第一轮速数据进行第二滤波处理，以得到第一状态反馈量的过程可以理解为滤波过程。因此，步骤103所涉及的处理过程又可称为滤波过程，可在状态数据校正装置中设置滤波模块来执行该滤波过程。
[0051]
由于第一状态反馈量为第二滤波处理的滤波结果，因此，根据第一状态反馈量对第一状态数据进行校正的过程可以理解为采用滤波结果对第一状态数据进行反馈的过程。因此，步骤104所涉及的处理过程又可称为滤波结果反馈过程，可在状态数据校正装置中设置滤波结果反馈模块来执行该滤波结果反馈过程。
[0052]
本技术实施例中，基于车辆自带的多个轮速计，使用多个轮速计测量的轮速数据对状态数据进行校正，以实现通过轮速数据有效抑制状态数据误差积累的目的。在使用轮速数据对状态数据进行校正的过程中，通过使用状态数据对轮速数据进行滤波处理，以确定轮速数据的残差检核量，能够使得参与校正的轮速数据具备较高的稳定性，从而能够确保校正的可靠性。
[0053]
在一些实施例中，在步骤102之后，所述方法还包括：
[0054]
在所述n个残差检核量均不小于所述第一阈值的情况下，对所述n个第一轮速数据
进行一致性检核；
[0055]
在所述n个第一轮速数据的一致性检核通过的情况下，对所述n个第一轮速数据进行更新，以得到第二轮速数据；
[0056]
对所述第二轮速数据进行所述第二滤波处理，以得到第二状态反馈量；
[0057]
根据所述第二状态反馈量，对所述第一状态数据进行校正，以得到待输出的目标状态数据。
[0058]
在经过滤波状态诊断过程之后，如果所有残差检核量全部不小于第一阈值，则预示着需要舍弃所有的第一轮速数据。发明人分析，这可能是由于当前状态数据存在过度收敛而导致的，因此，可以对第一轮速数据进行进一步甄别，以确定是否能够使用第一轮速数据对状态数据进行校正。
[0059]
具体的，可以对n个第一轮速数据进行一致性检核，如果一致性检核通过，则表明这n个第一轮速数据具备较好的一致性，从而具备较好的稳定性，因此，可尝试使用第一轮速数据对状态数据进行校正。
[0060]
示例性的，对轮速数据进行一致性检核的过程如下：
[0061]
通过公式(2)分别计算所有轮速数据对应的残差检核量的最大值σ
max
、最小值σ
min
和极差σ
range
：
[0062][0063]
如果极差σ
range
小于设定的阈值且σ
min
大于设定的阈值，则确定轮速数据的一致性检核通过。
[0064]
该实施方式中，在n个第一轮速数据的一致性检核通过的情况下，状态数据校正装置可以对n个第一轮速数据进行更新，以得到第二轮速数据。继而，状态数据校正装置可对第二轮速数据进行第二滤波处理，以得到第二状态反馈量。随后，状态数据校正装置可根据第二状态反馈量，对第一状态数据进行校正，以得到待输出的目标状态数据。
[0065]
上述处理过程可以理解为对轮速进行更新的过程，因此，上述处理过程又可称为轮速更新过程，可在状态数据校正装置中设置轮速更新控制模块来执行该轮速更新过程。
[0066]
需要说明的是，该实施方式中，“根据第二状态反馈量，对第一状态数据进行校正，以得到待输出的目标状态数据”的实现过程可以与“根据第一状态反馈量，对第一状态数据进行校正，以得到待输出的目标状态数据”的实现过程相同。
[0067]
相应的，由于第二状态反馈量为第二滤波处理的滤波结果，因此，根据第二状态反馈量对第一状态数据进行校正的过程同样可以理解为采用滤波结果对第一状态数据进行反馈的过程。因此，该步骤同样为滤波结果反馈过程，可通过滤波结果反馈模块来执行该滤波结果反馈过程。
[0068]
该实施方式中，在所有残差检核量全部不小于第一阈值的情况下，通过对第一轮速数据进行一致性检核，以进一步确定第一轮速数据是否能够用来对第一状态数据进行校正，能够有效避免由于状态数据过度收敛而导致轮速数据被误拒绝的情况，从而使得轮速数据能够更有效地参与状态数据的校正，能够更进一步地确保参与校正的轮速数据具备较高的稳定性，从而能够确保校正的可靠性。
[0069]
在一些实施例中，所述对所述n个第一轮速数据进行更新，以得到第二轮速数据，包括：
[0070]
使用滤波之后的角速度对所述n个第一轮速数据进行转换，以得到n个第三轮速数据；
[0071]
根据同轴车轮的所述第三轮速数据、所述角速度和同轴车轮之间的杆臂值，计算同轴车轮之间的轮速差别检验量；
[0072]
计算最小的所述轮速差别检验量对应的所述第三轮速数据的平均值，以得到所述第二轮速数据。
[0073]
该实施方式提供了一种对n个第一轮速数据进行更新的方案。
[0074]
在n个第一轮速数据的一致性检核通过后，可对n个第一轮速数据进行最优数据筛选，从而实现对n个第一轮速数据的更新。
[0075]
首先，可以对陀螺输出的当前时刻的角速度按公式(3)进行低通滤波：
[0076][0077]
其中，为滤波之后的角速度，ωk和ω
k-1
分别为当前时刻和上一时刻的角速度，s为设定的滤波系数。
[0078]
其次，以车辆具有四个轮速计为例，每一个轮速计都可以输出车体系下车轮处的前向速度，对于被车辆普遍采用的阿克曼转角系统，各轮速计的几何关系见图2，图中l和k分别为车辆底盘的纵轴和横轴的长度，o为瞬时转弯原点，ri为各轮的瞬时转弯半径。根据各轮速计的几何关系，可通过公式(4)分别计算每个轮速计的轮速数据：
[0079][0080]
其中，v
fi
和vi为第i个轮速计的原始输出速度值(对应第一轮速数据)和转换后的速度值(对应第三轮速数据)。
[0081]
在此基础上，可通过公式(5)计算同轴车轮之间的轮速差别检验量：
[0082][0083]
其中，c1为车轮1和车轮2的轮速差别检验量，c2为车轮3和车轮4的轮速差别检验量，l
ij
为同轴车轮之间的杆臂值。
[0084]
如果检验量c1或c2小于设定的阈值，则判定构造该检测量的一组轮速数据可用。如果两组轮速值均可用，则选取检验量最小所对应的一组轮速数据，即可得到筛选的最优轮速数据。
[0085]
随后，可将筛选得到的最优轮速数据取平均值得到更新后的轮速数据，即第二轮速数据，该第二轮速数据等价于归算到前轴(取v1和v2均值时)或后轴(取v3和v4均值时)中心点对应的前向速度观测值。
[0086]
在对n个第一轮速数据更新得到第二轮速数据之后，可以利用该观测值进行标准
的卡尔曼滤波观测更新，即，对第二轮速数据进行第二滤波处理，即可得到第二状态反馈量。
[0087]
该实施方式中，通过最优轮速数据筛选的更新方案，能够进一步地确保用于校正状态数据的轮速数据的可靠性和稳定性，从而进一步确保了校正的可靠性。
[0088]
需要说明的是，在n个第一轮速数据的一致性检核通过的情况下，除了采用上述更新方案之外，还可以采用其他的更新方案，例如可通过对n个第一轮速数据求平均的方式进行轮速数据的更新。
[0089]
在一些实施方式中，所述根据所述第一状态反馈量，对所述第一状态数据进行校正，包括：
[0090]
使用所述第一状态反馈量对所述第一状态数据中的速度数据和姿态数据进行闭环修正，以及
[0091]
使用闭环修正之后的速度数据对所述第一状态数据中的位置数据进行状态递推。
[0092]
该实施方式提供了一种根据第一状态反馈量进行滤波结果反馈的方案。
[0093]
该滤波结果反馈过程可分为滤波状态反馈校正和状态递推两个部分。在得到第一状态反馈量之后，对于第一状态数据中的速度数据、姿态数据及其它状态量，可进行标准的闭环修正，例如，对于速度、失准角、零偏等状态量，进行标准的闭环修正，该部分即为滤波状态反馈校正。而对于第一状态数据中的位置数据，可使用闭环修正之后的速度数据进行状态递推。
[0094]
在一些实施例中，所述使用闭环修正之后的速度数据，对所述第一状态数据中的位置数据进行状态递推，包括：
[0095]
使用所述闭环修正之后的速度数据、相邻两次所述第二滤波处理之间的时间间隔以及前一次校正得到的位置数据，对所述第一状态数据中的位置数据进行状态递推。
[0096]
该实施方式中，可采用公式(6)的动态模型进行状态递推：
[0097][0098]
其中，和p
k-1
分别为当前时刻的位置和上一时刻的位置，为经过闭环修正之后的速度，t为相邻两次第二滤波处理之间的时间间隔。
[0099]
经过上述滤波结果反馈过程之后，即可得到待输出的目标状态数据。在得到目标状态数据之后，状态数据校正装置可将该目标状态数据输出。
[0100]
该实施方式中，采用状态递推的方式对位置数据进行校正，能够提高位置数据的校正精准度。
[0101]
在一些实施例中，所述对所述m个第一轮速数据进行第二滤波处理，以得到第一状态反馈量，包括：
[0102]
对所述m个第一轮速数据进行观测值定权，以得到m个第四轮速数据；
[0103]
对所述m个第四轮速数据进行所述第二滤波处理，以得到所述第一状态反馈量。
[0104]
该实施方式中，在得到轮速数据的残差检核量之后，还可以对m个第一轮速数据进行观测值定权。
[0105]
示例性的，可根据残差检核量，对残差检核量所对应的第一轮速数据进行观测值定权，具体可通过公式(7)进行观测值定权。
[0106][0107]
其中，std
modified
和std
original
分别为定权后的观测值标准差和定权前的观测值标准差，threshold为预先设定的阈值，threshold2为本技术实施例中所涉及的第一阈值。factor为零意味着舍弃该观测值。
[0108]
在得到了std
modified
之后，第四轮速数据可由第一轮速数据和std
modified
这两个数据确定。
[0109]
该实施方式中，通过对第一轮速数据进行观测值定权，能够优化轮速数据的置信度，从而能够提高轮速数据的可靠性，进一步确保了校正的可靠性。
[0110]
为了更清楚地理解本技术实施例的整体技术方案，以下以图3示出的系统整体架构图为例对状态数据校正过程进行示例性说明。
[0111]
如图3所示，状态数据校正装置300包括滤波状态诊断模块301、轮速更新控制模块302、滤波模块303和滤波结果反馈模块304，其中，状态数据校正装置300通过滤波状态诊断模块301与n个轮速计201(图中仅以一个轮速计进行示意)及惯性测量单元202连接。
[0112]
第一状态数据和n个第一轮速数据可作为输入数据输入至滤波状态诊断模块301，滤波状态诊断模块301可进行验前残差检核，以得到滤波状态诊断结果。如果滤波状态诊断结果为n个第一轮速数据中存在m个第一轮速数据的残差检核量小于第一阈值，则可以由滤波模块303对m个第一轮速数据进行滤波处理，以得到滤波处理结果。滤波模块303既可以对m个第一轮速数据直接进行滤波处理，也可以在对m个第一轮速数据进行观测值定权之后再进行滤波处理。如果滤波状态诊断结果为n个第一轮速数据中均不存在残差检核量小于第一阈值的第一轮速数据，则可以先由轮速更新控制模块302对n个第一轮速数据依次进行一致性检核、最优轮速数据筛选、观测更新等处理，以得到更新后的轮速数据，再由滤波模块303对更新后的轮速数据进行滤波处理，以得到滤波处理结果。最后，滤波结果反馈模块304可根据滤波处理结果进行状态反馈校正、状态递推等处理，得到待输出的目标状态数据。至此，实现了使用多个轮速计测量的轮速数据对状态数据进行校正。
[0113]
综上，本技术实施例基于车辆自带的多个轮速计，使用多个轮速计测量的轮速数据对状态数据进行校正，能够实现有效抑制状态数据误差积累的目的。
[0114]
如图4所示，本技术实施例还提供一种导航系统400，包括导航单元401、惯性测量单元402、n个轮速计403(图中仅以一个轮速计进行示意)和状态数据校正装置404，状态数据校正装置404与惯性测量单元402及轮速计403通信连接。
[0115]
此外，状态数据校正装置404还可以与导航单元401通信连接。
[0116]
示例性的，导航单元401可以是gnss，惯性测量单元402可以是sins，状态数据校正装置404可以是图3示出的状态数据校正装置。
[0117]
本技术实施例中，可以将状态数据校正装置404与导航单元401、惯性测量单元402、轮速计403共同形成车载组合导航系统，这样，能够提高车载导航系统的定位精度，能够实现复杂环境下的全天候无缝的高精度定位。
[0118]
图5是本技术实施例提供的状态数据校正装置的结构示意图。如图5所示，状态数据校正装置500包括：
[0119]
获取模块501，用于获取第一状态数据和n个轮速计测量到的n个第一轮速数据，所述第一状态数据为对惯性测量单元测量到的数据进行处理所得到的数据，n为大于1的整数；
[0120]
第一处理模块502，用于使用所述第一状态数据对所述n个第一轮速数据进行第一滤波处理，以确定所述n个第一轮速数据各自对应的n个残差检核量；
[0121]
第二处理模块503，用于在所述n个残差检核量中有m个残差检核量小于第一阈值的情况下，对所述m个残差检核量所对应的m个第一轮速数据进行第二滤波处理，以得到第一状态反馈量，m为小于或等于n，且大于零的整数；
[0122]
第一校正模块504，用于根据所述第一状态反馈量，对所述第一状态数据进行校正，以得到待输出的目标状态数据。
[0123]
可选的，状态数据校正装置500还包括：
[0124]
一致性检核模块，用于在所述n个残差检核量均不小于所述第一阈值的情况下，对所述n个第一轮速数据进行一致性检核；
[0125]
更新模块，用于在所述n个第一轮速数据的一致性检核通过的情况下，对所述n个第一轮速数据进行更新，以得到第二轮速数据；
[0126]
第三处理模块，用于对所述第二轮速数据进行所述第二滤波处理，以得到第二状态反馈量；
[0127]
第二校正模块，用于根据所述第二状态反馈量，对所述第一状态数据进行校正，以得到待输出的目标状态数据。
[0128]
可选的，所述更新模块具体用于：
[0129]
使用滤波之后的角速度对所述n个第一轮速数据进行转换，以得到n个第三轮速数据；
[0130]
根据同轴车轮的所述第三轮速数据、所述角速度和同轴车轮之间的杆臂值，计算同轴车轮之间的轮速差别检验量；
[0131]
计算最小的所述轮速差别检验量对应的所述第三轮速数据的平均值，以得到所述第二轮速数据。
[0132]
可选的，第一校正模块504具体用于：
[0133]
使用所述第一状态反馈量对所述第一状态数据中的速度数据和姿态数据进行闭环修正，以及
[0134]
使用闭环修正之后的速度数据对所述第一状态数据中的位置数据进行状态递推。
[0135]
可选的，第一校正模块504具体用于：
[0136]
使用所述闭环修正之后的速度数据、相邻两次所述第二滤波处理之间的时间间隔以及前一次校正得到的位置数据，对所述第一状态数据中的位置数据进行状态递推。
[0137]
可选的，第二处理模块503具体用于：
[0138]
对所述m个第一轮速数据进行观测值定权，以得到m个第四轮速数据；
[0139]
对所述m个第四轮速数据进行所述第二滤波处理，以得到所述第一状态反馈量。
[0140]
图5所示装置中的各个模块/单元具有实现方法实施例中各个步骤的功能，并能达
到其相应的技术效果，为简洁描述，在此不再赘述。
[0141]
图6示出了本技术实施例提供的电子设备的硬件结构示意图。
[0142]
如图6所示，电子设备可以包括处理器601以及存储有计算机程序指令的存储器602。
[0143]
具体地，上述处理器601可以包括中央处理器(central processing unit，cpu)，或者特定集成电路(application specific integrated circuit，asic)，或者可以被配置成实施本技术实施例的一个或多个集成电路。
[0144]
具体地，上述处理器601可以包括中央处理器(central processing unit，cpu)，或者特定集成电路(application specific integrated circuit，asic)，或者可以被配置成实施本技术实施例的一个或多个集成电路。
[0145]
存储器602可以包括用于数据或指令的大容量存储器。举例来说而非限制，存储器602可包括硬盘驱动器(hard disk drive，hdd)、软盘驱动器、闪存、光盘、磁光盘、磁带或通用串行总线(universal serial bus，usb)驱动器或者两个或更多个以上这些的组合。在一个实例中，存储器302可以包括可移除或不可移除(或固定)的介质，或者存储器602是非易失性固态存储器。存储器602可在综合网关容灾设备的内部或外部。
[0146]
在一个实例中，存储器602可以是只读存储器(read only memory，rom)。在一个实例中，该rom可以是掩模编程的rom、可编程rom(prom)、可擦除prom(eprom)、电可擦除prom(eeprom)、电可改写rom(earom)或闪存或者两个或更多个以上这些的组合。
[0147]
存储器602可以包括只读存储器(rom)，随机存取存储器(ram)，磁盘存储介质设备，光存储介质设备，闪存设备，电气、光学或其他物理/有形的存储器存储设备。因此，通常，存储器包括一个或多个编码有包括计算机可执行指令的软件的有形(非暂态)计算机可读存储介质(例如，存储器设备)，并且当该软件被执行(例如，由一个或多个处理器)时，其可操作来执行参考根据本技术实施例的状态数据校正方法所描述的操作。
[0148]
处理器601通过读取并执行存储器602中存储的计算机程序指令，以实现上述实施例中的任意一种状态数据校正方法，并达到图1至图3所示实例执行其方法/步骤达到的相应技术效果，为简洁描述在此不再赘述。
[0149]
在一个示例中，电子设备还可包括通信接口603和总线610。其中，如图6所示，处理器601、存储器602、通信接口603通过总线610连接并完成相互间的通信。
[0150]
通信接口603，主要用于实现本技术实施例中各模块、装置、单元和/或设备之间的通信。
[0151]
总线610包括硬件、软件或两者，将在线数据流量计费设备的部件彼此耦接在一起。举例来说而非限制，总线可包括加速图形端口(accelerated graphics port，agp)或其他图形总线、增强工业标准架构(extended industry standard architecture，eisa)总线、前端总线(front side bus，fsb)、超传输(hyper transport，ht)互连、工业标准架构(industry standard architecture，isa)总线、无限带宽互连、低引脚数(lpc)总线、存储器总线、微信道架构(mca)总线、外围组件互连(pci)总线、pci-express(pci-x)总线、串行高级技术附件(sata)总线、视频电子标准协会局部(vlb)总线或其他合适的总线或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，总线610可包括一个或多个总线。尽管本技术实施例描述和示出了特定的总线，但本技术考虑任何合适的总线或互连。
[0152]
需要注意的是，本技术实施例中的电子设备包括上述所述的移动电子设备和非移动电子设备。
[0153]
该电子设备可以执行本技术实施例中的状态数据校正方法，从而实现结合图1至图3描述的状态数据校正方法。
[0154]
另外，结合上述实施例中的状态数据校正方法，本技术实施例可提供一种计算机存储介质来实现。该计算机存储介质上存储有计算机程序指令；该计算机程序指令被处理器执行时实现上述实施例中的任意一种状态数据校正方法。
[0155]
需要明确的是，本技术并不局限于上文所描述并在图中示出的特定配置和处理。为了简明起见，这里省略了对已知方法的详细描述。在上述实施例中，描述和示出了若干具体的步骤作为示例。但是，本技术的方法过程并不限于所描述和示出的具体步骤，本领域的技术人员可以在领会本技术的精神后，作出各种改变、修改和添加，或者改变步骤之间的顺序。
[0156]
以上所述的结构框图中所示的功能块可以实现为硬件、软件、固件或者它们的组合。当以硬件方式实现时，其可以例如是电子电路、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、适当的固件、插件、功能卡等等。当以软件方式实现时，本技术的元素是被用于执行所需任务的程序或者代码段。程序或者代码段可以存储在机器可读介质中，或者通过载波中携带的数据信号在传输介质或者通信链路上传送。“机器可读介质”可以包括能够存储或传输信息的任何介质。机器可读介质的例子包括电子电路、半导体存储器设备、rom、闪存、可擦除rom(erom)、软盘、cd-rom、光盘、硬盘、光纤介质、射频(radio frequency，rf)链路，等等。代码段可以经由诸如因特网、内联网等的计算机网络被下载。
[0157]
还需要说明的是，本技术中提及的示例性实施例，基于一系列的步骤或者装置描述一些方法或系统。但是，本技术不局限于上述步骤的顺序，也就是说，可以按照实施例中提及的顺序执行步骤，也可以不同于实施例中的顺序，或者若干步骤同时执行。
[0158]
上面参考根据本公开的实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的各方面。应当理解，流程图和/或框图中的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合可以由计算机程序指令实现。这些计算机程序指令可被提供给通用计算机、专用计算机、或其它可编程数据处理装置的处理器，以产生一种机器，使得经由计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行的这些指令使能对流程图和/或框图的一个或多个方框中指定的功能/动作的实现。这种处理器可以是但不限于是通用处理器、专用处理器、特殊应用处理器或者现场可编程逻辑电路。还可理解，框图和/或流程图中的每个方框以及框图和/或流程图中的方框的组合，也可以由执行指定的功能或动作的专用硬件来实现，或可由专用硬件和计算机指令的组合来实现。
[0159]
以上所述，仅为本技术的具体实施方式，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的系统、模块和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。应理解，本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本技术的保护范围之内。