状态数据校正方法、装置、导航系统、电子设备及存储介质与流程

技术特征：
1.一种状态数据校正方法，其特征在于，包括：获取第一状态数据和n个轮速计测量到的n个第一轮速数据，所述第一状态数据为对惯性测量单元测量到的数据进行处理所得到的数据，n为大于1的整数；使用所述第一状态数据对所述n个第一轮速数据进行第一滤波处理，以确定所述n个第一轮速数据各自对应的n个残差检核量；在所述n个残差检核量中有m个残差检核量小于第一阈值的情况下，对所述m个残差检核量所对应的m个第一轮速数据进行第二滤波处理，以得到第一状态反馈量，m为小于或等于n，且大于零的整数；根据所述第一状态反馈量，对所述第一状态数据进行校正，以得到待输出的目标状态数据。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述使用所述第一状态数据对所述n个第一轮速数据进行第一滤波处理，以确定所述n个第一轮速数据各自对应的n个残差检核量的步骤之后，所述方法还包括：在所述n个残差检核量均不小于所述第一阈值的情况下，对所述n个第一轮速数据进行一致性检核；在所述n个第一轮速数据的一致性检核通过的情况下，对所述n个第一轮速数据进行更新，以得到第二轮速数据；对所述第二轮速数据进行所述第二滤波处理，以得到第二状态反馈量；根据所述第二状态反馈量，对所述第一状态数据进行校正，以得到待输出的目标状态数据。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述n个第一轮速数据进行更新，以得到第二轮速数据，包括：使用滤波之后的角速度对所述n个第一轮速数据进行转换，以得到n个第三轮速数据；根据同轴车轮的所述第三轮速数据、所述角速度和同轴车轮之间的杆臂值，计算同轴车轮之间的轮速差别检验量；计算最小的所述轮速差别检验量对应的所述第三轮速数据的平均值，以得到所述第二轮速数据。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一状态反馈量，对所述第一状态数据进行校正，包括：使用所述第一状态反馈量对所述第一状态数据中的速度数据和姿态数据进行闭环修正，以及使用闭环修正之后的速度数据对所述第一状态数据中的位置数据进行状态递推。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述使用闭环修正之后的速度数据，对所述第一状态数据中的位置数据进行状态递推，包括：使用所述闭环修正之后的速度数据、相邻两次所述第二滤波处理之间的时间间隔以及前一次校正得到的位置数据，对所述第一状态数据中的位置数据进行状态递推。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述m个第一轮速数据进行第二滤波处理，以得到第一状态反馈量，包括：对所述m个第一轮速数据进行观测值定权，以得到m个第四轮速数据；
对所述m个第四轮速数据进行所述第二滤波处理，以得到所述第一状态反馈量。7.一种状态数据校正装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取第一状态数据和n个轮速计测量到的n个第一轮速数据，所述第一状态数据为对惯性测量单元测量到的数据进行处理所得到的数据，n为大于1的整数；第一处理模块，用于使用所述第一状态数据对所述n个第一轮速数据进行第一滤波处理，以确定所述n个第一轮速数据各自对应的n个残差检核量；第二处理模块，用于在所述n个残差检核量中有m个残差检核量小于第一阈值的情况下，对所述m个残差检核量所对应的m个第一轮速数据进行第二滤波处理，以得到第一状态反馈量，m为小于或等于n，且大于零的整数；第一校正模块，用于根据所述第一状态反馈量，对所述第一状态数据进行校正，以得到待输出的目标状态数据。8.一种导航系统，其特征在于，包括导航单元、惯性测量单元、n个轮速计和权利要求6所述的状态数据校正装置，所述状态数据校正装置与所述惯性测量单元及所述n个轮速计通信连接。9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器，以及存储有计算机程序指令的存储器；所述处理器读取并执行所述计算机程序指令，以实现如权利要求1至6中任一项所述的状态数据校正方法。10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的状态数据校正方法。

技术总结
本申请公开了一种状态数据校正方法、装置、导航系统、电子设备及存储介质，其中方法包括：获取第一状态数据和N个轮速计测量到的N个第一轮速数据，第一状态数据为对惯性测量单元测量到的数据进行处理所得到的数据；使用第一状态数据对N个第一轮速数据进行第一滤波处理，以确定N个第一轮速数据各自对应的N个残差检核量；在N个残差检核量中有M个残差检核量小于第一阈值的情况下，对M个残差检核量所对应的M个第一轮速数据进行第二滤波处理，以得到第一状态反馈量；根据第一状态反馈量，对第一状态数据进行校正，以得到待输出的目标状态数据。本申请基于车辆自带的多个轮速计，使用轮速数据对状态数据进行校正，能够有效抑制状态数据误差积累。数据误差积累。数据误差积累。


技术研发人员：段睿
受保护的技术使用者：千寻位置网络有限公司
技术研发日：2021.08.06
技术公布日：2023/2/17