传感器的控制方法、系统、传感器控制装置、终端及介质与流程

1.本发明实施例涉及传感器技术领域，尤其涉及一种传感器的控制方法、系统、传感器控制装置、终端及介质。


背景技术：

2.随着汽车技术的发展以及人们生活水平的提高，对车辆的便捷性和安全性要求越来越高。为提高雷达等传感器的检测效果，在雷达使用过程中，经常需要伸出车外进行探测，但是，暴露在车外的雷达等传感器容易损坏，影响传感器的寿命。


技术实现要素：

3.本发明实施例提供一种传感器的控制方法、系统、传感器控制装置、终端及介质，有助于提高传感器的寿命。
4.第一方面，本发明实施例提供一种传感器的控制方法，应用于车辆，车辆包括传感器。传感器的控制方法包括：获得第一指令，第一指令为在确定车辆可能发生碰撞事件，且传感器的整体或者部分处于延伸出车辆的外表面的状态时被触发的；响应于第一指令，控制传感器移动或处于可移动状态。
5.具体的，传感器包括雷达、摄像头或红外传感器等。传感器设置于车辆上，传感器可以设置于车辆的表面，传感器的整体或者部分可以延伸出车辆的外表面。在确定车辆可能发生碰撞事件，且传感器的整体或者部分处于延伸出车辆的外表面的状态时，触发第一指令。车辆包括控制器，控制器可以响应于第一指令，控制传感器移动或处于可移动状态，使得在可能发生的碰撞事件中，减小碰撞时传感器受到的作用力，或者避免传感器被碰撞，从而对传感器起到很好的保护作用。在不可避免的碰撞事件中，尽可能降低因传感器在碰撞中损坏的维修成本。
6.可选的，第一指令用于指示传感器的第一控制装置控制传感器在第一方向上移动，第一方向为传感器溃缩回车辆内的方向。
7.可选的，第一控制装置包括传感器的驱动装置；
8.驱动装置用于接收第二指令，第二指令用于指示传感器的驱动装置带动传感器在第一方向上移动；
9.或者，第一指令用于指示第一控制装置控制传感器的驱动装置带动传感器在第一方向上移动。
10.可选的，第一指令用于指示传感器的第二控制装置取消传感器的限位状态；第二控制装置包括限位器，限位器用于限制传感器所在的位置。
11.可选的，第二控制装置还包括限位器的点火装置；
12.限位器的点火装置用于接收第三指令，第三指令用于燃爆传感器的限位器；
13.或者，第一指令用于指示限位器的点火装置燃爆传感器的限位器。
14.可选的，第二控制装置还包括限位器的控制装置；
15.限位器的控制装置用于接收第四指令，第四指令用于取消传感器的限位器与传感器的卡合；
16.或者，第一指令用于指示限位器的控制装置取消传感器的限位器与传感器的卡合。
17.可选的，发送第一指令之前，还包括以下至少一项：
18.障碍物作用于传感器上的压力值满足预设条件；
19.障碍物为生命体；
20.传感器位于车辆的前叶子板。
21.可选的，碰撞条件，包括以下至少一项：
22.预碰撞时间小于或等于第一预设阈值时间，预碰撞时间为根据传感器相对障碍物的距离及车辆的速度信息确定的；
23.制动安全距离小于或等于第一预设阈值距离，制动安全距离为根据传感器相对障碍物的距离信息确定的。
24.第二方面，本发明实施例提供一种传感器控制装置，应用于车辆，车辆包括传感器，传感器控制装置包括：
25.通信接口，用于获得第一指令，第一指令为在确定车辆可能发生碰撞事件，且传感器的整体或者部分处于延伸出车辆的外表面的状态时被触发的；
26.控制器，用于响应于第一指令，控制传感器移动或处于可移动状态。
27.可选的，传感器控制装置，还包括：
28.第一控制装置，用于响应于第一指令，控制传感器在第一方向上移动，第一方向为传感器溃缩回车辆内的方向。
29.可选的，传感器控制装置，还包括：驱动装置，
30.驱动装置用于接收第二指令，第二指令用于指示传感器的驱动装置带动传感器在第一方向上移动；
31.或者，第一控制装置用于响应于第一指令，控制传感器的驱动装置带动传感器在第一方向上移动。
32.可选的，传感器控制装置，还包括：
33.第二控制装置，用于接收第一指令，第一指令用于指示传感器的第二控制装置取消传感器的限位状态。
34.可选的，第二控制装置包括限位器，限位器用于限制传感器所在的位置。
35.可选的，第二控制装置，还包括：限位器的点火装置；
36.限位器的点火装置用于接收第三指令，第三指令用于燃爆传感器的限位器；
37.或者，限位器的点火装置用于接收第一指令，第一指令用于指示限位器的点火装置燃爆传感器的限位器。
38.第三方面，本发明实施例提供一种传感器的控制系统，包括：第二方面任意提出的传感器控制装置以及传感器。
39.第四方面，本发明实施例提供一种终端，包括：第三方面提出的传感器的控制系统或第二方面任意提出的传感器控制装置。
40.第五方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，当可读存储介质中的指
令由传感器控制装置的处理器执行时，使得传感器控制装置获得第一指令，并响应第一指令，控制传感器移动或处于可移动状态，第一指令为在确定车辆可能发生碰撞事件，且传感器的整体或者部分处于延伸出车辆的外表面的状态时被触发的。
41.第六方面，本发明实施例提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品可以包括程序指令，当计算机程序产品在传感器控制装置上运行时，使得传感器控制装置执行上述第二方面或第二方面的任意可能的实现方式中的方法。例如，程序指令用于响应第一指令，控制传感器移动或处于可移动状态，第一指令为在确定车辆可能发生碰撞事件，且传感器的整体或者部分处于延伸出车辆的外表面的状态时被触发的。
42.本发明实施例提供一种雷达的控制方法、系统、雷达模组、车辆及存储介质，以解决现有的自动驾驶汽车的雷达在发生碰撞事故时，容易对行人造成伤害，或因雷达损坏而导致维修成本较高的问题。
43.为实现上述技术问题，本发明采用以下技术方案：
44.第七方面，本发明实施例提供一种雷达的控制方法，包括：
45.获取本车与障碍物之间的距离信息；
46.获取本车的第一速度信息；
47.根据所述第一速度信息和所述距离信息以及本车的最大制动减速度，判断预设时间段内是否会发生碰撞事件，并根据判断结果，生成雷达溃缩指令。
48.可选的，根据所述第一速度信息和本车的最大制动减速度，得到当前车速下的制动安全距离；
49.将所述距离信息和所述制动安全距离进行比较，根据距离比较结果判断预设时间段内是否会发生碰撞事件；
50.若预设时间段内会发生所述碰撞事件，则生成雷达溃缩指令。
51.可选的，所述将所述距离信息和所述制动安全距离进行比较，根据距离比较结果判断预设时间段内是否会发生碰撞事件，包括：
52.若所述距离信息小于或等于所述制动安全距离，则判定为预设时间段内会发生碰撞事件。
53.可选的，在所述获取本车与障碍物之间的距离信息之前，还包括：
54.获取障碍物的第二速度信息；获取本车前方的图像信息；
55.根据所述图像信息，判断障碍物是否为行人。
56.可选的，所述根据所述第一速度信息和所述距离信息以及本车的最大制动减速度，判断预设时间段内是否会发生碰撞事件，并根据所述判断结果，生成雷达溃缩指令，包括：
57.根据所述距离信息、所述第一速度信息、所述第二速度信息以及本车的最大制动减速度，计算预碰撞时间；
58.根据所述预碰撞时间与预设阈值时间进行比较，根据时间比较结果发送雷达溃缩指令。
59.可选的，所述雷达溃缩指令包括第一溃缩指令和第二溃缩指令；
60.所述根据所述预碰撞时间与预设阈值时间进行比较，根据时间比较结果发送雷达溃缩指令，包括：
61.若所述预碰撞时间小于或等于第一预设阈值时间，则向雷达控制器发送第一溃缩指令，以使得所述雷达控制器根据所述第一溃缩指令控制所述雷达主动溃缩；
62.若所述预碰撞时间小于或等于第二预设阈值时间，则向所述雷达控制器发送第二溃缩指令，以使得所述雷达控制器根据所述第二溃缩指令控制所述雷达被动溃缩；其中，所述第一预设阈值时间大于所述第二预设阈值时间。
63.可选的，向雷达控制器发送第一溃缩指令，以使得所述雷达控制器根据所述第一溃缩指令控制所述雷达主动溃缩，包括：
64.向所述雷达控制器发送所述第一溃缩指令，以使得所述雷达控制器根据所述第一溃缩指令控制雷达的驱动源动作；
65.所述驱动源动作带动所述雷达在预设方向上移动。
66.可选的，向所述雷达控制器发送第二溃缩指令，以使得所述雷达控制器根据所述第二溃缩指令控制所述雷达被动溃缩，包括：
67.向所述雷达控制器发送第二溃缩指令，以使得所述雷达控制器根据所述第二溃缩指令，控制所述雷达进入可移动状态。
68.可选的，所述向所述雷达控制器发送第二溃缩指令，以使得所述雷达控制器根据所述第二溃缩指令，控制所述雷达进入可移动状态，包括：
69.向所述雷达控制器发送第二溃缩指令，以使得所述雷达控制器根据所述第二溃缩指令生成点火指令；
70.根据接收到的所述点火指令，点火器控制雷达的限位器燃爆；
71.外力作用于雷达的表面时，所述雷达在预设方向上移动。
72.可选的，在所述根据所述图像信息，判断障碍物是否为行人之后，还包括：
73.获取行人作用于雷达上的压力值；
74.雷达控制器接收所述压力值，并根据所述压力值，控制所述雷达被动溃缩。
75.第八方面，本发明实施例提供一种雷达的控制系统，用于执行第一方面任意所述雷达的控制方法；
76.所述雷达的控制系统，包括：
77.雷达，用于获取本车与障碍物之间的距离信息；
78.速度传感器，用于获取本车的第一速度信息；
79.车辆控制器，用于根据所述第一速度信息和所述距离信息以及本车的最大制动减速度，判断预设时间段内是否会发生碰撞事件，并根据所述判断结果，生成雷达溃缩指令。
80.可选的，所述雷达，还用于获取障碍物的第二速度信息；
81.摄像模块，用于获取本车前方的图像信息；
82.所述车辆控制器，用于根据所述图像信息，判断障碍物是否为行人。
83.第九方面，本发明实施例提供一种可设于车辆上的雷达模组，所述可设于车辆上的雷达模组包括：
84.雷达本体，
85.雷达控制器，所述雷达控制器与所述雷达本体连接，所述雷达控制器与车辆控制器通信连接，所述车辆控制器被配置为执行第一方面任意所述雷达的控制方法；所述雷达控制器用于根据所述车辆控制器输出的控制指令控制所述雷达本体在预设方向上移动或
进入可移动状态，其中，所述控制指令包括第一溃缩指令和第二溃缩指令。
86.可选的，所述可设于车辆上的雷达模组，还包括：
87.限位器，所述雷达本体通过所述限位器固定，所述限位器用于在所述雷达本体沿预设方向移动预设位移后，对所述雷达本体进行限位；或根据所述雷达控制器的控制指令，对所述雷达本体解除限位。
88.第十方面，本发明实施例提供一种自动驾驶车辆，包括第三方面任意所述可设于车辆上的雷达模组。
89.第十一方面，本发明实施例提供一种可读存储介质，当所述可读存储介质中的指令由自动驾驶车辆的处理器执行时，使得自动驾驶车辆能够执行第一方面任意所述雷达的控制方法。
90.本发明实施例提供的雷达的控制方法通过获取本车与障碍物之间的距离信息，并通过获取本车的第一速度信息，根据第一速度信息和距离信息以及本车的最大制动减速度，实现对雷达本体控制沿预设方向移动预设位置或使雷达本体进入可移动状态，对雷达本体起到很好的保护作用。
91.在不可避免的碰撞事件中，尽可能降低因雷达在碰撞中损坏的维修成本。
92.当障碍物为行人时，车辆控制器可以根据第一速度信息和距离信息，判断预设时间段内是否会发生碰撞事件，并根据判断结果，生成雷达溃缩指令，以使得雷达根据雷达溃缩指令控制雷达溃缩，可以较好的避免凸出的雷达对行人造成伤害，提高车辆的雷达在发生碰撞事故时，对行人的安全性。
附图说明
93.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本发明实施例的内容和这些附图获得其他的附图。
94.图1是本发明实施例提供的一种车辆的示意图；
95.图2是本发明实施例提供的一种传感器的控制方法的流程图；
96.图3a是本发明实施例提供的另一种车辆的示意图；
97.图3b是本发明实施例提供的另一种传感器的控制方法的流程图；
98.图4是本发明实施例提供的一种可设于车辆上的雷达模组的结构示意图；
99.图5是本发明实施例提供的一种传感器控制装置的示意图；
100.图6是本发明实施例提供的另一种传感器控制装置的示意图；
101.图7是本发明实施例提供的又一种传感器控制装置的示意图；
102.图8a是本发明实施例提供的又一种传感器控制装置的示意图；
103.图8b是本发明实施例提供的又一种传感器的控制方法的流程图；
104.图9是本发明实施例提供的又一种传感器控制装置的示意图；
105.图10是本发明实施例提供的另一种可设于车辆上的雷达模组的结构示意图；
106.图11是本发明实施例提供的又一种传感器控制装置的示意图；
107.图12是本发明实施例提供的又一种可设于车辆上的雷达模组的示意图；
108.图13a是本发明实施例提供的又一种传感器控制装置的示意图；
109.图13b是本发明实施例提供的又一种传感器的控制方法的流程图；
110.图14a是本发明实施例提供的又一种传感器控制装置的示意图；
111.图14b是本发明实施例提供的又一种传感器的控制方法的流程图；
112.图15是本发明实施例提供的一种雷达的控制系统的结构示意图；
113.图16是本发明实施例提供的另一种雷达的控制系统的结构示意图；
114.图17是本发明实施例提供的又一种雷达的控制系统的结构示意图；
115.图18是本发明实施例提供的一种终端的结构示意图；
116.图19是本发明实施例提供的一种车辆的结构示意图；
117.图20是本发明实施例提供的另一种车辆的结构示意图。
具体实施方式
118.下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
119.基于上述技术问题，本实施例提出了以下解决方案：
120.本发明实施例提出的传感器的控制系统包括传感器控制装置和传感器，传感器的控制系统可以设置于终端上。传感器控制装置和传感器可以设置于同一终端上，或者，传感器控制装置和传感器可以设置于不同终端上。传感器控制装置可以执行传感器的控制方法，使得终端设备具有对传感器进行控制的功能。
121.该终端可以是机动车辆、无人机、轨道车或自行车等终端设备。在一种可能的方式中，终端可以包括车辆上的雷达、摄像头等传感器。此时，传感器控制装置可以为雷达，或者全部位于雷达内部；也可以部分位于雷达内部，部分位于除雷达之外的终端上。例如，传感器控制装置的控制器可以位于除之传感器外的终端上。传感器还可以安装在网络设备(如各种系统中的基站)等上面，在此不作限制。
122.终端可以包括机动车辆，例如智能网联车。下面以终端包括车辆为例，进行说明。车辆上可以设置雷达、摄像头或红外传感器等传感器，雷达等传感器可以部分或全部暴露在车辆的表面，当车辆与障碍物发生碰撞事件时，部分或全部暴露于车辆表面的传感器容易被损坏，降低传感器的寿命。
123.另一方面，由于车辆表面的传感器整体或部分暴露于车辆的表面，使得发生碰撞事故时，整体或部分暴露于车辆表面的传感器容易对障碍物造成损坏或伤害。
124.障碍物可以包括生命体障碍物和/或非生命体障碍物。生命体障碍物可以包括车辆、路灯、广告牌、机动车辆或非机动车辆等，非生命体障碍物可以包括行人、动物等。若障碍物为非生命体，部分或全部暴露于车辆表面的传感器容易损坏障碍物。若障碍物为生命体，部分或全部暴露于车辆表面的传感器容易对行人或动物造成伤害。
125.图1是本发明实施例提供的一种车辆的示意图。参见图1，本发明实施例提供的传感器控制装置200，应用于车辆60，车辆60包括传感器10，传感器控制装置200包括通信接口100，通信接口100用于获得第一指令，第一指令为在确定车辆60可能发生碰撞事件，且传感器10的整体或者部分处于延伸出车辆60的外表面的状态时被触发的；控制器3用于响应于
第一指令，控制传感器10移动或处于可移动状态。
126.具体的，控制器3是可以进行数据接收、处理并生成控制指令的模块，控制器3例如可以是ecu(electronic control unit，电子控制单元)，t-box(telematics box，远程信息处理器)，域控制器或中央处理器等。传感器10是可以进行信号检测，并将监测到的信号转换为电信号输出的模块，传感器10例如可以是雷达、摄像头或红外传感器等传感器。
127.通信接口100可以设置于终端上，下面以终端包括车辆60为例进行说明。通信接口100可以设置于车辆60上，通信接口100与控制器3连接，例如通信接口100可以与控制器3电连接或者通信连接。通信接口100可以获取第一指令，并将第一指令传输至控制器3。通信接口100与车辆控制器40进行通信，通信接口100从车辆控制器40获取的第一指令，或者，通信接口100可以与控制器3的数据处理单元连接，通信接口100从控制器3的数据处理单元获取第一指令。图1中示例性的示出控制器3通过通信接口100与车辆控制器40电连接的情况，在此不作任何限定。
128.示例性的，终端可以包括车辆60，车辆60在非自动驾驶模式或停泊模式下，传感器10处于溃缩状态，即传感器设置于车辆60邻近车辆60外壳的位置，且设置于车辆60的外壳的外表面以内，传感器10的上表面至少不凸出于车辆60的表面；车辆60在自动驾驶模式下，传感器10处于升起的工作状态，即传感器10设置于车辆60邻近车辆60外壳的位置，且设置于车辆60的外壳的外表面以外，传感器10的整体或部分延伸至车辆60的外壳之外。
129.传感器10可以包括雷达，雷达即无线电探测与测距，雷达是利用目标对电磁波的反射或散射现象，对目标进行检测、定位、跟踪、成像与识别的。下面以传感器10包括雷达为例进行说明。
130.本发明实施例提供的雷达包括激光雷达，雷达可以采用半固态激光雷达，由于半固态激光雷达体积小、分辨率较高、量产化成本较低，单面视场角易于与车辆融合，适于车载场景。
131.溃缩为由升起的工作状态移动预设位移后，进入收缩的状态的移动过程。溃缩可以包括主动溃缩。
132.主动溃缩为传感器10通过可恢复的方式移动，以使传感器10溃缩回车辆60内。主动溃缩的作用力可以来源于传感器控制装置200。示例性的，当有车辆60或人等障碍物靠近传感器10，例如障碍物与传感器10的距离小于预设距离阈值时，车辆控制器40判断为在预设时间段内发生碰撞事件，控制雷达根据溃缩指令进行主动溃缩。
133.图2是本发明实施例提供的一种传感器的控制方法的流程图。结合图1和图2，本发明实施例提供的传感器的控制方法，应用于车辆60，车辆60包括传感器10。传感器的控制方法包括：
134.s111、获得第一指令，第一指令为在确定车辆可能发生碰撞事件，且传感器的整体或者部分处于延伸出车辆的外表面的状态时被触发的。
135.s112、响应于第一指令，控制传感器移动或处于可移动状态。
136.具体的，传感器10包括雷达、摄像头或红外传感器等。传感器10设置于车辆60上，传感器10可以设置于车辆60的表面，传感器10的整体或者部分可以延伸出车辆60的外表面。车辆60可能发生碰撞事件的确定方式，可以包括以下至少一种：
137.传感器10检测车辆60的碰撞信息，根据碰撞信息确定车辆60可能发生碰撞事件。
碰撞信息可以包括距离信息、预碰撞时间信息以及速度信息中的至少一项。距离信息可以包括传感器10与障碍物之间的距离信息。预碰撞时间信息可以包括传感器10与障碍物可能发生碰撞的时间。速度信息可以包括传感器10所在的车辆60的速度信息。
138.第一指令可以是由车辆控制器40或传感器10发出的。在确定车辆60可能发生碰撞事件，且传感器10的整体或者部分处于延伸出车辆60的外表面的状态时，车辆控制器40发出第一指令，控制器3接收第一指令，并根据第一指令控制传感器10移动或处于可移动状态。或者，在确定车辆60可能发生碰撞事件，且传感器10的整体或者部分处于延伸出车辆60的外表面的状态时，传感器10发出第一指令，控制器3接收第一指令，并根据第一指令控制传感器10移动或处于可移动状态。
139.在确定车辆60可能发生碰撞事件，且传感器10的整体或者部分处于延伸出车辆60的外表面的状态时，触发第一指令。控制器3可以响应于第一指令，控制传感器10移动或处于可移动状态，使得在可能发生的碰撞事件中，减小碰撞时传感器10受到的作用力，或者避免传感器10被碰撞，从而对传感器10起到很好的保护作用。使得在不可避免的碰撞事件中，尽可能降低因传感器10在碰撞中损坏的维修成本。
140.一种可能的实现方式，图3a是本发明实施例提供的另一种车辆的示意图。参见图3a，本发明实施例提供的传感器控制装置200还可以包括第一控制装置31，第一控制装置31用于响应于第一指令，控制传感器10在第一方向m上移动，第一方向m可以为传感器10溃缩回车辆60内的方向。
141.具体的，控制器3可以包括第一控制装置31，第一控制装置31可以设置于车辆60上，例如第一控制装置31可以复用为车辆控制器40。第一控制装置31也可以设置于传感器10上，例如当传感器10为雷达时，第一控制装置31可以为雷达控制器，雷达控制器可以设置于雷达内部，也可以根据需要设置于雷达外部，例如设置于车辆60上。图3a示例性的示出第一控制装置31可以设置于车辆60上的情况，在此不作任何限定。
142.图3b是本发明实施例提供的另一种传感器的控制方法的流程图。结合图3a和图3b，本发明实施例提供的传感器的控制方法，包括：
143.s121：第一控制装置获得第一指令。
144.具体的，第一指令为在确定车辆可能发生碰撞事件，且传感器的整体或者部分处于延伸出车辆的外表面的状态时被触发的，控制器可以为车辆控制器，车辆控制器确定车辆可能发生碰撞事件的具体方式，可以参考上述实施方式中对在确定车辆可能发生碰撞事件的描述，在此不再赘述。
145.s122：第一控制装置响应于第一指令，控制传感器移动。
146.s123：传感器在第一方向上移动，第一方向为传感器溃缩回车辆内的方向。图3b示例性的示出一种传感器主动溃缩的方法流程，在此不作任何限定。
147.溃缩还可以包括被动溃缩。被动溃缩为传感器10通过不可恢复的方式移动，以使传感器10溃缩回车辆60内。被动溃缩的作用力可以来源于传感器控制装置200之外，例如障碍物。示例性的，当车辆控制器40判定在预设时间段内将会发生碰撞事件，且碰撞事件为紧急情况，紧急情况可以包括即将发生碰撞事件的时间小于传感器10响应第一指令的时间，例如，突然有行人出现，第一控制装置31根据第一指令对雷达解除限位，使得雷达进入可移动状态，在有外力作用在雷达时，雷达进行被动溃缩。
148.示例性的，本发明实施例提供一种可设于车辆上的雷达模组。图4是本发明实施例提供的一种可设于车辆上的雷达模组的结构示意图。结合图3a和图4，可设于车辆上的雷达模组包括雷达11和控制器3。控制器3可以为雷达控制器也可以为其他控制器。控制器3与雷达11连接，控制器3与车辆控制器40通信连接。车辆控制器40被配置为执行上述任意实施例提出的传感器的控制方法；控制器3用于根据车辆控制器40输出的第一指令控制雷达11在预设方向上移动或进入可移动状态。
149.具体的，雷达11设置于车辆60的车身上，例如可以设置于车辆60的两侧翼子板位置、前保险杠、前大灯位置或者前挡风玻璃等位置。
150.雷达11可以包括激光发射器和激光探测器，雷达11通过激光发射器发出一束调制激光信号，该调制激光信号经被测物体反射后由激光探测器接收，雷达11通过测量发射激光信号和接收激光信号，可确定车辆与障碍物之间的距离信息和速度信息中的至少一项。继续参见图4，雷达11与车辆控制器40连接，车辆控制器40可以获取雷达11检测到的车辆60与障碍物之间的距离信息和速度信息中的至少一项。
151.障碍物可以包括机动车辆、电动车、自行车、行人、动物、路灯、树等物体。继续参见图4，传感器10可以通过方式a1～方式a2中的任意一种判断障碍物是车辆或生命体。
152.方式a1：单一传感器方式判断障碍物是车辆还是生命体。在一些实施例中，通过雷达11判断障碍物是车辆还是生命体。
153.具体的，雷达11可以包括雷达发射器和雷达接收器，障碍物靠近或者远离车辆60时，通过雷达发射器向本车前方发射雷达波束，通过雷达接收器接收障碍物反射的回波，雷达11通过回波分析测定障碍物的参数信息，参数信息可以包括速度、轮廓形状等，根据障碍物的参数信息判断障碍物为车辆还是生命体。
154.示例性的，根据障碍物的第二速度信息，判断障碍是车辆还是生命体。
155.具体的，障碍物的第二速度信息为矢量信息，包括障碍物靠近或者远离车辆60的速度信息。雷达11通过雷达发射器向车辆前方发射雷达波束，通过雷达接收器接收障碍物反射的回波，雷达11通过回波分析测定障碍物的第二速度信息。根据障碍物的第二速度信息，从而判断障碍是车辆还是生命体。
156.或者，在一些实施例中，通过摄像模块判断障碍物是车辆还是生命体。
157.摄像模块可以获取车辆前方的图像信息，并将采集到的图像信息传输至车辆控制器40，车辆控制器40可以获取摄像模块采集的车辆前方的图像信息，根据车辆前方的图像信息，从而判断障碍是车辆还是生命体。
158.方式a2：结合多个传感器的方式判断障碍物是车辆60还是生命体。
159.在一些实施例中，结合雷达11和摄像模块判断障碍物是车辆60还是生命体。可以通过雷达11判断是否有障碍物，结合摄像模块判断障碍物是否为生命体。
160.一种可能的实现方式，根据摄像模块采集的图像信息，判断障碍物是否为行人。
161.具体的，车辆控制器可以包括图像处理单元，车辆控制器根据接收到的图像信息进行处理，判断图像信息中是否有行人，并输出判断结果，从而根据图像信息确定障碍物为行人。
162.判断障碍物是否为生命体，还可以采用雷达和红外传感器结合的方式，确定障碍物为生命体，在此不作任何限定。
163.一种可能的实现方式，碰撞条件可以包括以下至少一项：
164.预碰撞时间小于或等于第一预设阈值时间，预碰撞时间为根据传感器相对障碍物的距离及车辆的速度信息确定的；
165.制动安全距离小于或等于第一预设阈值距离，制动安全距离为根据传感器相对障碍物的距离信息确定的。
166.确定满足可能发生的碰撞条件可以有多种，具体的方式包括方式b1～方式b3：
167.方式b1：根据时间确定满足可能发生的碰撞条件。
168.可能发生的碰撞条件可以是根据第一速度信息和距离信息确定的。
169.一种可能的实现方式，图5是本发明实施例提供的一种传感器控制装置的示意图。参见图5，车辆控制器40获取速度传感器30检测到的第一速度信息，并获取雷达11检测到的距离信息，当距离信息变小且小于预设阈值，在确定障碍物为前车后，判断前车紧急制动。或者在确定障碍物为生命体后，判断前方行驶路径出现生命体。
170.车辆控制器40根据速度信息和距离信息以及本车的最大制动减速度，可以确定预碰撞时间，在一些实施例中，根据本车的最大制动减速度、本车与障碍物之间的距离信息以及本车的第一速度信息，代入加速度-距离公式，计算得到预碰撞时间。
171.一种可能的实现方式，根据预碰撞时间与预设阈值时间进行比较，根据时间比较结果，确定满足可能发生碰撞的条件。
172.例如，若预碰撞时间小于预设时间阈值，则判定为通过制动无法避免碰撞，则确定满足可能发生碰撞的条件，判定预设时间段内可能发生碰撞事件。当旁边车道有障碍物，车辆无法通过变道避让，根据第一速度信息和第二速度信息计算车辆与障碍物之间的速度差，根据车辆的最大制动减速度、车辆与障碍物之间的距离信息以及车辆与障碍物之间的速度差，代入加速度-距离公式，计算得到预碰撞时间。
173.一种可能的实现方式，根据预碰撞时间与预设阈值时间进行比较，根据时间比较结果，确定满足可能发生碰撞的条件。
174.方式b2：根据距离确定满足可能发生的碰撞条件。
175.在一些实施例中，可能发生的碰撞条件可以是根据车辆与障碍物之间的距离信息和车辆的第一速度信息确定的。
176.一种可能的实现方式，根据第一速度信息以及车辆的最大制动减速度，确定满足可能发生的碰撞条件，例如，得到当前车速下的制动安全距离。将距离信息和制动安全距离进行比较，根据距离比较结果，从而，判断预设时间段内是否会发生碰撞事件。
177.具体的，图6是本发明实施例提供的另一种传感器控制装置的示意图。参见图6，控制器3可以包括车辆控制器40，车辆控制器40可以接收速度传感器30输出的速度信息，车辆控制器40根据车辆60的当前速度信息以及车辆60的最大制动减速度，计算当前车速对应的制动安全距离。
178.若距离信息小于或等于制动安全距离，则判定为预设时间段内会发生碰撞事件。
179.一种可能的实现方式，车辆控制器40将距离信息和制动安全距离进行比较，例如，可以将距离信息和制动安全距离作差或者作商等，根据距离比较结果，确定是否满足可能发生碰撞的条件。
180.一种可能的实现方式，车辆控制器40将距离信息和制动安全距离进行比较，根据
距离比较结果，确定满足可能发生碰撞的条件。
181.例如，图7是本发明实施例提供的又一种传感器控制装置的示意图。参见图7，通过摄像模块50和雷达11的融合感知，可以准确判定障碍物是否为行人。当车辆控制器40判定障碍物为行人时，可以向雷达11发送第一指令。
182.方式b3，根据距离和速度确定满足可能发生的碰撞条件。
183.在一些实施例中，可能发生的碰撞条件可以是根据车辆60与障碍物之间的距离信息和车辆60的第一速度信息确定的，例如，根据第一速度信息和距离信息以及本车的最大制动减速度，确定满足可能发生的碰撞条件，从而，判断预设时间段内是否会发生碰撞事件，并根据判断结果，生成雷达溃缩指令。
184.具体的，继续参见图7，车辆控制器40获取速度传感器30检测到的第一速度信息，并获取雷达11检测到的距离信息，车辆控制器40根据速度信息和距离信息以及本车的最大制动减速度，确定满足可能发生碰撞的条件。
185.一种可能的实现方式，继续参见图6，车辆控制器40将距离信息与第一阈值进行比较，当距离信息变小且小于第一阈值，判断前车紧急制动或前方行驶路径出现障碍物。车辆控制器40将第一速度信息与第二阈值进行比较，当第一速度信息大于第二阈值，判定车辆60无法通过变道避让，判定为通过制动无法避免碰撞，则判定预设时间段内会发生碰撞事件，并生成雷达溃缩指令。
186.需要说明的是，确定满足可能发生的碰撞条件的具体方式不限于方式b1～方式b3，还可以包括其他可能的判断方式，在此不作任何限定。
187.在确定满足可能发生碰撞的条件后，车辆控制器40可以向雷达11发送溃缩指令。
188.其中，溃缩指令可以用于控制雷达11溃缩，雷达11可以进行主动溃缩和被动溃缩。
189.确定满足可能发生碰撞的条件，则向雷达11发送溃缩指令，溃缩指令可以用于控制雷达11进行溃缩，示例性的，可以设置当距离比较结果为在预设时间段内即将发生碰撞事件，则车辆控制器40发送溃缩指令，以使得雷达11进行溃缩；当距离比较结果为不发生碰撞事件，则车辆控制器40控制雷达11保持当前的状态。
190.一种可能的实现方式，图8a是本发明实施例提供的又一种传感器控制装置的示意图。参见图8a，本发明实施例提供的传感器控制装置还可以包括驱动装置32，驱动装置32用于接收第二指令，第二指令用于指示传感器的驱动装置32带动传感器在第一方向m上移动。
191.具体的，驱动装置32可以与控制器3电连接，控制器3可以发送第二指令，驱动装置32可以接收第二指令，驱动装置32根据第二指令，带动传感器在第一方向m上移动。需要说明的是，图8a示例性的示出传感器包括雷达11的情况，并不作任何限定。
192.图8b是本发明实施例提供的又一种传感器的控制方法的流程图。结合图8a和图8b，本发明实施例提供的传感器的控制方法，包括：
193.s131：第一控制装置获得第一指令。
194.具体的，第一指令为在确定车辆可能发生碰撞事件，且传感器的整体或者部分处于延伸出车辆的外表面的状态时被触发的，控制器可以为车辆控制器，车辆控制器确定车辆可能发生碰撞事件的具体方式，可以参考上述实施方式中对在确定车辆可能发生碰撞事件的描述，在此不再赘述。
195.s132：第一控制装置响应于第一指令，发送第二指令。
196.s133：驱动装置接收第二指令，第二指令用于指示传感器的驱动装置带动传感器在第一方向上移动。
197.s134：驱动装置响应于第二指令，带动传感器在第一方向上移动，第一方向为传感器溃缩回车辆内的方向。
198.图8b示例性的示出另一种传感器主动溃缩的方法流程，在此不作任何限定。或者，另一种可能的实现方式，图9是本发明实施例提供的又一种传感器控制装置的示意图。参见图9，第一控制装置31用于响应于第一指令，控制传感器的驱动装置32带动传感器在第一方向m上移动。
199.具体的，车辆控制器40可以发送第一指令，第一控制装置31接收第一指令，并根据第一指令控制传感器10的驱动装置32带动传感器在第一方向m上移动。
200.驱动装置32带动传感器10在第一方向m上移动可以包括传感器溃缩。传感器溃缩包括两种溃缩方式，即传感器主动溃缩和传感器被动溃缩。需要说明的是，图9示例性的示出传感器包括雷达11的情况，并不作任何限定。下面以传感器10包括雷达11，驱动装置32包括驱动源为例进行说明。
201.方式一
202.传感器主动溃缩可以包括控制器接收车辆控制器的预碰撞指令，根据预碰撞指令控制传感器的驱动源动作；驱动源动作带动雷达在预设方向上移动预设位移。
203.一种可能的实现方式，本发明实施例提供的传感器控制装置还可以包括位移机构，驱动源动作驱动雷达的位移机构沿预设方向移动一定的位移，带动雷达本体沿预设方向移动一定的位移，以使得雷达发生溃缩，雷达的位移机构可以包括升降柱或其他可以带动雷达本体在预设方向上移动的机构。
204.示例性的，图10是本发明实施例提供的另一种可设于车辆上的雷达模组的结构示意图。参见图10，可设于车辆上的雷达模组还包括位移机构2，位移机构2包括升降柱或其他可以带动雷达11在预设方向上移动的机构。
205.具体的，预设方向m可以为竖直方向，可以设置当雷达11处于溃缩状态时，雷达11运动至位移机构2的底端，并通过限位器4对雷达11进行限位，使得雷达11保持在溃缩状态；当雷达11处于升起的工作状态时，雷达11运动至位移机构2的顶端，使得雷达11保持在升起状态。需要说明的是，图10示例性的示出位移机构2设置于雷达11的侧面的情况，位移机构2也可以根据需要设置于雷达11的底部，在此不作任何限定。
206.在预设时间段内会发生碰撞事件，包括紧急情况的碰撞事件和非紧急情况的碰撞事件。
207.其中，紧急情况的碰撞事件包括行人突然出现在本车的行驶路径中等紧急情况，控制器在200ms左右内完成雷达被动溃缩的响应。
208.非紧急情况的碰撞事件包括前车突然制动或突然变道等非紧急情况，控制器可以提前1～2s预测碰撞事件，并在1s左右内完成雷达主动溃缩的响应。
209.具体的，若预碰撞时间小于或等于第一预设阈值时间，则车辆控制器发送第一溃缩指令；控制器根据第一溃缩指令，控制雷达主动溃缩。
210.示例性的，第一预设阈值可以包括1s，若车辆控制器计算得到的预碰撞时间小于或等于1s，车辆控制器判定本车与行人预计会发生碰撞事件，但为非紧急情况的碰撞事件，
则车辆控制器发送第一溃缩指令至控制器3，控制器根据接收到的第一溃缩指令，控制雷达主动溃缩。
211.由于雷达主动溃缩的响应时间在1s左右，因此，雷达有足够的时间完成主动溃缩，减小凸出于车辆外壳表面的雷达对行人的损伤，另一方面，保护雷达在即将发生的碰撞事件中不被损坏。
212.若预碰撞时间小于或等于第一预设阈值时间，则向控制器发送第一溃缩指令，以使得控制器根据第一溃缩指令控制雷达的驱动源动作，驱动源动作带动雷达在第一方向上移动。
213.具体的，车辆控制器与控制器之间可以通过can通信或通过lin通信的方式进行数据通信。驱动源可以包括电机，电机接收控制器的控制信号进行正传或反转。当预碰撞时间小于或等于第一预设阈值时间时，车辆控制器向控制器发送第一溃缩指令，以使得控制器根据第一溃缩指令控制雷达的驱动源动作。
214.示例性的，继续参见图10，可以设置电机接收控制器3的控制信号进行正传时，带动雷达11的位移机构2上升，使得雷达11处于升起的工作状态，电机接收控制器3的控制信号进行反转时，带动雷达11的位移机构2下降，使得雷达11进行溃缩，实现驱动源动作带动雷达11在预设方向上移动。雷达11的位移机构2包括升降柱或其他可以带动雷达11在第一方向m上移动的机构。
215.方式二
216.传感器被动溃缩可以包括控制器根据可能发生碰撞事件，当碰撞事件为紧急情况的碰撞事件时，取消传感器的限位状态。
217.一种可能的实现方式，图11是本发明实施例提供的又一种传感器控制装置的示意图。参见图11，本发明实施例提供的传感器控制装置还可以包括第二控制装置33，用于接收第一指令，第一指令用于指示传感器10的第二控制装置33取消传感器10的限位状态。
218.一种可能的实现方式，继续参见图11，第二控制装置33可以包括限位器4，限位器4用于限制传感器10所在的位置。
219.示例性的，图12是本发明实施例提供的又一种可设于车辆上的雷达模组的示意图。参见图12，可设于车辆上的雷达模组还包括限位器4，雷达11通过限位器4固定，限位器4用于在雷达11沿预设方向移动预设位移后，对雷达11进行限位；或根据控制器3的控制指令，对雷达11解除限位。
220.在一些实施例中，继续参见图12，限位器4包括以下至少一项：z向限位器、螺钉、铆钉或夹紧件。
221.具体的，限位器4可以为z向限位器，z向限位器是指在z向上对传感器10进行限位的限位器。便于对z向限位器解除限位后，雷达11本体1沿z向溃缩，保护行人不被雷达11伤害，同时仅需要更换雷达控制结构的限位器4即可，节约了车辆的维修成本。限位器4还可以包括螺钉、铆钉或夹紧件等。
222.一种可能的实现方式，图13a是本发明实施例提供的又一种传感器控制装置的示意图。参见图13a，第二控制装置33还可以包括限位器的点火装置41；限位器的点火装置41用于接收第三指令，第三指令用于燃爆传感器10的限位器。
223.具体的，车辆控制器40控制雷达被动溃缩可以包括控制器3接收车辆控制器40的
第一指令，第一指令用于指示限位器的点火装置41燃爆传感器10的限位器4。控制器3根据第一指令，并发送第三指令，雷达的限位器4响应于第三指令对雷达11解除限位。
224.图13b是本发明实施例提供的又一种传感器的控制方法的流程图。结合图13a和图13b，本发明实施例提供的传感器的控制方法，包括：
225.s141：第二控制装置接收第一指令。
226.具体的，第一指令为在确定车辆可能发生碰撞事件，且传感器的整体或者部分处于延伸出车辆的外表面的状态时被触发的，控制器可以为车辆控制器，车辆控制器确定车辆可能发生碰撞事件的具体方式，可以参考上述实施方式中对在确定车辆可能发生碰撞事件的描述，在此不再赘述。
227.s142：第二控制装置响应于第一指令，发送第三指令。
228.s143：限位器的点火装置接收第三指令。
229.s144：限位器的点火装置燃爆传感器的限位器，使得传感器处于可移动状态。
230.图13b示例性的示出一种传感器被动溃缩的方法流程，在此不作任何限定。
231.或者，继续参见图13a，另一种可能的实现方式，限位器的点火装置41用于接收第一指令，第一指令用于指示限位器的点火装置41燃爆传感器10的限位器4。
232.具体的，车辆控制器40控制雷达被动溃缩可以包括车辆控制器40发送第一指令，雷达的限位器4响应于第一指令对雷达解除限位。
233.继续参见图13a，当限位器4为螺钉、铆钉时，可以通过断开螺钉、铆钉对雷达解除限位；当限位器4为夹紧件时，可以降低雷达的夹紧件的限位强度对雷达解除限位。这样设置，使得在行人等的外力作用于雷达控制结构的表面时，雷达可以克服摩擦阻力发生溃缩或克服摩擦阻力和较小的限位强度，就可以实现雷达控制结构的被动溃缩。
234.车辆控制器40控制雷达被动溃缩可以包括控制器3接收车辆控制器40的紧急溃缩指令；控制器3根据紧急溃缩指令，控制雷达11的限位器4对雷达11解除限位。
235.一种可能的场景，在预设时间段内会发生碰撞事件，且为紧急情况碰撞事件，车辆控制器控制雷达进行被动溃缩。
236.一种可能的实现方式，若预碰撞时间小于或等于第二预设阈值时间，则发送第二溃缩指令；控制器根据第二溃缩指令，控制雷达被动溃缩。
237.示例性的，第二预设阈值时间可以包括200ms，若车辆控制器计算得到的预碰撞时间小于或等于200ms时，车辆控制器判定本车与行人预计会发生碰撞事件，且为紧急碰撞事件，则车辆控制器发送第二溃缩指令，控制器根据第二溃缩指令，控制雷达被动溃缩。由于雷达主动溃缩的响应时间在1s左右，因此，雷达没有足够的时间完成主动溃缩，只能通过被动溃缩减小凸出于车辆外壳表面的雷达对行人的损伤，保护雷达在即将发生的碰撞事件中不被损坏。
238.若所述预碰撞时间小于或等于第二预设阈值时间，则向雷达控制器发送第二溃缩指令，以使得所述雷达控制器根据所述第二溃缩指令，控制雷达进入可移动状态。
239.另一种可能的实现方式，若预碰撞时间小于或等于第二预设阈值时间，则发送第二溃缩指令。雷达控制器接收车辆控制器的第二溃缩指令。雷达控制器根据第二溃缩指令，控制雷达的限位器对雷达解除限位，可以包括断开雷达的限位器，或者降低雷达的限位器的限位强度。
240.一种可能的实现方式，图14a是本发明实施例提供的又一种传感器控制装置的示意图。参见图14a，第二控制装置33还可以包括限位器的控制装置34；限位器的控制装置34用于接收第四指令，第四指令用于取消传感器10的限位器4与传感器10的卡合。
241.示例性的，限位器4可以包括螺钉、铆钉或夹紧件等，当限位器为螺钉、铆钉时，限位器的控制装置34可以接收控制器3的第四指令，根据第四指令取消传感器10的限位器4与传感器10的卡合，例如可以控制螺钉、铆钉断开与传感器10的卡合。当限位器4为夹紧件时，限位器的控制装置34可以接收控制器3的第四指令，根据第四指令降低夹紧件对传感器10的限位强度。
242.图14b是本发明实施例提供的又一种传感器的控制方法的流程图。结合图14a和图14b，本发明实施例提供的传感器的控制方法，包括：
243.所述限位器的控制装置用于接收第四指令，所述第四指令用于取消所述传感器的限位器与传感器的卡合。
244.s151：第二控制装置接收第一指令。
245.具体的，第一指令为在确定车辆可能发生碰撞事件，且传感器的整体或者部分处于延伸出车辆的外表面的状态时被触发的，控制器可以为车辆控制器，车辆控制器确定车辆可能发生碰撞事件的具体方式，可以参考上述实施方式中对在确定车辆可能发生碰撞事件的描述，在此不再赘述。
246.s152：第二控制装置响应于第一指令，发送第四指令。
247.s153：限位器的控制装置接收第四指令。
248.s154：限位器的控制装置取消所述传感器的限位器与传感器的卡合，使得传感器处于可移动状态。
249.图14b示例性的示出另一种传感器被动溃缩的方法流程，在此不作任何限定。
250.或者，继续参见图14a，另一种可能的实现方式，第一指令用于指示限位器的控制装置34取消传感器10的限位器与传感器10的卡合。
251.具体的，限位器的控制装置34可以根据第一指令取消传感器10的限位器与传感器10的卡合。第一指令可以是车辆控制器40发出的。
252.限位器的控制装置34取消传感器10的限位器4与传感器10的卡合，使得传感器10进入可移动状态，在行人等的外力作用于传感器10的表面时，传感器10可以克服摩擦力发生溃缩或克服摩擦力和较小的限位强度，就可以实现传感器10的被动溃缩。
253.另一种可能的实现方式，继续参见图14a，若预碰撞时间小于或等于第二预设阈值时间，则向雷达控制器发送第二溃缩指令，以使得雷达控制器根据第二溃缩指令生成点火指令；限位器的控制装置34可以包括点火器，根据接收到的点火指令，点火器控制雷达11的限位器4燃爆；外力作用于雷达11的表面时，雷达11在预设方向上移动。
254.具体的，若预碰撞时间小于或等于第二预设阈值时间，则发送第二溃缩指令。雷达控制器接收控制器3的第二溃缩指令。雷达控制器根据第二溃缩指令，生成点火指令，点火器根据接收到的点火指令，控制雷达11的限位器4燃爆。雷达11的限位器4内部可以放置用于燃爆限位器的点火剂，点火剂可以包括引爆炸药和引药，点火器根据接收到的点火指令，引爆炸药。引爆炸药的瞬间爆炸产生热量，点火剂药筒内温度和压力急剧升高并冲破限位器，将限位器燃爆，使得雷达11的限位器4断开，或者降低雷达11的限位器4的限位强度。当
外力作用于雷达11的表面时，雷达11发生溃缩。行人或其他障碍物的力作用于雷达11的表面时，仅需要克服雷达11的摩擦阻力或者克服雷达11的摩擦阻力和较小的限位强度，即可实现雷达11的被动溃缩。
255.一种可能的实现方式，发送第一指令之前，障碍物作用于传感器上的压力值满足预设条件。
256.一种可能的实现方式，获取障碍物作用于雷达上的压力值；控制器接收压力值，并根据压力值，控制传感器被动溃缩。
257.具体的，压力传感器检测行人作用于雷达上的压力值。在行人突然从盲区出现等突发情况，行人压在本车的压力传感器上，压力传感器可以检测到压力值，控制器获取压力传感器检测到的压力值。根据压力值，控制器控制雷达被动溃缩。
258.一种可能的实现方式，雷达控制器根据压力值，当压力值等效于预设撞击冲量时，生成点火指令。
259.具体的，在能见度较低，光线比较差的情况下，摄像模块可以视觉感知步伐，提前检测到行人，行人腿部已经开始接触前保险杠，前保险杠上的压力传感器已经被挤压，当压力传感器的可以设置压力值等效果于25～40km/h的撞击冲量时，生成点火指令。
260.在一些实施例中，根据接收到的点火指令，点火器控制雷达的限位器燃爆。外力作用于雷达的表面时，雷达在预设方向上移动。
261.具体的，限位器可以为z向限位器，便于对z向限位器解除限位后，雷达沿z向溃缩至本车的车身本体内，保护行人不被雷达伤害，同时仅需要更换雷达的限位器即可，节约了车辆的维修成本。
262.本发明实施例提供的传感器的控制方法通过获取车辆与障碍物之间的距离信息，并通过获取车辆的第一速度信息，根据第一速度信息和距离信息以及车辆的最大制动减速度，实现对雷达本体控制沿预设方向移动预设位置或使雷达本体进入可移动状态，对雷达本体起到很好的保护作用。在不可避免的碰撞事件中，尽可能降低因雷达在碰撞中损坏的维修成本。
263.一种可能的实现方式，发送第一指令之前，确定障碍物为生命体。
264.当障碍物为行人时，车辆控制器可以根据第一速度信息和距离信息，判断预设时间段内是否会发生碰撞事件，并根据判断结果，生成雷达溃缩指令，以使得雷达根据雷达溃缩指令控制雷达溃缩，可以较好的避免凸出的雷达对行人造成伤害，提高车辆的雷达在发生碰撞事故时，对行人的安全性。
265.一种可能的实现方式，传感器位于车辆的前叶子板。
266.继续参见图1，传感器10设置于车辆60的前叶子板，使得传感器10对车辆60前方的障碍物的探测精度更高，可以提升自动驾驶的实用性。在可能发生的碰撞事件中，传感器10位于车辆60的前叶子板，部分或全部延伸至车辆60外表面的传感器10，容易对障碍物造成损伤或损坏。
267.示例一
268.本发明实施例提供的车辆在非自动驾驶模式下，或停泊模式下，雷达处于溃缩状态，即雷达设置于车辆邻近车辆外壳的位置，且设置于车辆的外壳的外表面以内，雷达的上表面至少不凸出于车辆的表面；自动驾驶模式下，雷达处于升起的工作状态，即雷达设置于
车辆邻近车辆外壳的位置，且设置于车辆的外壳的外表面以外，雷达的上表面凸出于车辆的表面。当有车辆、人或其他障碍物等靠近时，车辆控制器判断为在预设时间段内发生碰撞事件，控制雷达根据溃缩指令进行主动溃缩；当车辆控制器判定在预设时间段内将会发生碰撞事件，且碰撞事件为紧急情况，例如，突然有行人出现，根据溃缩指令对雷达解除限位，使得雷达进入可移动状态，在有外力作用在雷达时，雷达进行被动溃缩。需要说明的是，雷达溃缩是指雷达由升起的工作状态在预设方向上移动预设位移后，进入收缩的状态的移动过程。
269.本发明实施例提供一种雷达的控制方法，包括：
270.s101、获取本车与障碍物之间的距离信息。
271.具体的，雷达设置于本车的车身上，例如可以设置于车辆的两侧翼子板位置、前保险杠、前大灯位置或者前挡风玻璃等位置。本发明实施例提供的雷达包括激光雷达，雷达可以采用半固态激光雷达，例如毫米波雷达，由于半固态激光雷达体积小、分辨率较高、量产化成本较低，单面视场角易于与车辆融合，适于车载场景。障碍物可以包括机动车辆、电动车、自行车、行人、动物、路灯、树等物体。雷达可以包括激光发射器和激光探测器，雷达通过激光发射器发出一束调制激光信号，该调制激光信号经被测物体反射后由激光探测器接收，雷达通过测量发射激光信号和接收激光信号的相位差可计算出本车与障碍物之间的距离信息。雷达与车辆控制器连接，车辆控制器可以获取雷达检测到的本车与障碍物之间的距离信息。
272.s102、获取本车的第一速度信息。
273.具体的，可以将速度传感器设置在车辆的底盘，速度传感器可以实时检测车身的第一速度信息，并将速度信息传输至车辆控制器，车辆控制器可以获取本车的第一速度信息。
274.s103、根据所述第一速度信息和所述距离信息以及本车的最大制动减速度，判断预设时间段内是否会发生碰撞事件，并根据所述判断结果，生成雷达溃缩指令。
275.具体的，车辆控制器获取速度传感器检测到的第一速度信息，并获取雷达检测到的距离信息，车辆控制器根据速度信息和距离信息以及本车的最大制动减速度，当距离信息变小且小于预设阈值，判断前车紧急制动或前方行驶路径出现障碍物。当旁边车道有车辆或障碍物，本车无法通过变道避让，根据本车的最大制动减速度、本车与障碍物之间的距离信息以及本车的第一速度信息，代入加速度-距离公式，计算得到预碰撞时间。若预碰撞时间小于预设时间阈值，则判定为通过制动无法避免碰撞，则判定预设时间段内会发生碰撞事件，并生成雷达溃缩指令。
276.本发明实施例提供的雷达的控制方法通过获取本车与障碍物之间的距离信息，并通过获取本车的第一速度信息，根据第一速度信息和距离信息以及本车的最大制动减速度，实现对雷达本体控制沿预设方向移动预设位置或使雷达本体进入可移动状态，对雷达本体起到很好的保护作用。在不可避免的碰撞事件中，尽可能降低因雷达在碰撞中损坏的维修成本。当障碍物为行人时，车辆控制器可以根据第一速度信息和距离信息，判断预设时间段内是否会发生碰撞事件，并根据判断结果，生成雷达溃缩指令，以使得雷达根据雷达溃缩指令控制雷达溃缩，可以较好的避免凸出的雷达对行人造成伤害，提高车辆的雷达在发生碰撞事故时，对行人的安全性。
277.示例二
278.本发明实施例提供的雷达的控制方法，包括：
279.s101、获取本车与障碍物之间的距离信息。
280.s102、获取本车的第一速度信息。
281.s201、根据所述第一速度信息以及本车的最大制动减速度，得到当前车速下的制动安全距离。
282.具体的，控制器可以包括车辆控制器，车辆控制器根据本车的当前速度信息以及本车的最大制动减速度，计算当前车速对应的制动安全距离。
283.s202、将所述距离信息和所述制动安全距离进行比较，根据距离比较结果判断预设时间段内是否会发生碰撞事件。
284.s203、若预设时间段内会发生所述碰撞事件，则生成雷达溃缩指令。
285.具体的，车辆控制器将距离信息和制动安全距离进行比较，例如，可以将距离信息和制动安全距离作差或者作商等，根据距离比较结果控制雷达进行溃缩，示例性的，可以设置当距离比较结果为在预设时间段内即将发生碰撞事件，则车辆控制器发送溃缩指令，以使得雷达进行溃缩；当距离比较结果为不发生碰撞事件，则车辆控制器控制雷达保持当前的状态。
286.示例三
287.本发明实施例提供的雷达的控制方法，包括：
288.s101、获取本车与障碍物之间的距离信息。
289.s102、获取本车的第一速度信息。
290.s201、根据所述第一速度信息以及本车的最大制动减速度，得到当前车速下的制动安全距离。
291.s301、若所述距离信息小于或等于所述制动安全距离，则判定为预设时间段内会发生碰撞事件。
292.具体的，若距离信息小于或等于制动安全距离，则车辆控制器控制雷达溃缩。在预设时间段内会发生碰撞事件，且紧急情况下，车辆控制器控制雷达进行被动溃缩，在预设时间段内会发生碰撞事件，且非紧急情况下，车辆控制器控制雷达进行被动溃缩。车辆控制器控制雷达被动溃缩可以包括雷达控制器接收车辆控制器的紧急溃缩指令；雷达控制器根据紧急溃缩指令，控制雷达的限位器对雷达解除限位。雷达主动溃缩可以包括雷达控制器接收车辆控制器的预碰撞指令，根据预碰撞指令控制雷达的驱动源动作；驱动源动作带动雷达在预设方向上移动预设位移，示例性的，驱动源动作驱动雷达的位移机构沿预设方向移动一定的位移，带动雷达本体沿预设方向移动一定的位移，以使得雷达本体发生溃缩，雷达的位移机构可以包括升降柱或其他可以带动雷达本体在预设方向上移动的机构。其中，在预设时间段内会发生碰撞事件，且紧急情况包括行人突然出现在本车的行驶路径中等紧急情况，控制器在200ms左右内完成雷达被动溃缩的响应。在预设时间段内会发生碰撞事件，且非紧急情况包括前车突然制动或突然变道等非紧急情况，控制器可以提前1～2s预测碰撞事件，并在1s左右内完成雷达主动溃缩的响应。
293.s203、若预设时间段内会发生所述碰撞事件，则生成雷达溃缩指令。
294.示例四
295.本发明实施例提供的雷达的控制方法，包括：
296.s401、获取障碍物的第二速度信息。
297.具体的，障碍物的第二速度信息为矢量信息，包括障碍物靠近或者远离本车的速度信息。雷达可以包括雷达发射器和雷达接收器，通过雷达发射器向本车前方发射雷达波束，通过雷达接收器接收障碍物反射的回波，雷达通过回波分析测定障碍物的第二速度信息。
298.s402、获取本车前方的图像信息。
299.具体的，可以根据需要在自动驾驶模式下，启动摄像模块。摄像模块可以实时采集本车前方的图像信息，并将采集到的图像信息传输至车辆控制器，车辆控制器可以获取摄像模块采集的本车前方的图像信息。
300.s403、根据所述图像信息，判断障碍物是否为行人。
301.具体的，车辆控制器可以包括图像处理单元，车辆控制器根据接收到的图像信息进行处理，判断图像信息中是否有行人，并输出判断结果。
302.s101、获取本车与障碍物之间的距离信息。
303.s102、获取本车的第一速度信息。
304.s201、根据所述第一速度信息以及本车的最大制动减速度，得到当前车速下的制动安全距离。
305.s202、将所述距离信息和所述制动安全距离进行比较，根据距离比较结果判断预设时间段内是否会发生碰撞事件。
306.s203、若预设时间段内会发生所述碰撞事件，则生成雷达溃缩指令。
307.具体的，实现通过摄像模块和雷达的融合感知，可以准确判定障碍物是否为行人。当车辆控制器判定障碍物为行人时，车辆控制器将距离信息和制动安全距离进行比较，根据距离比较结果控制雷达溃缩，雷达可以进行主动溃缩和被动溃缩。
308.示例五
309.本发明实施例提供的雷达的控制方法，包括：
310.s401、获取障碍物的第二速度信息。
311.s402、获取本车前方的图像信息。
312.s403、根据所述图像信息，判断障碍物是否为行人。
313.s101、获取本车与障碍物之间的距离信息。
314.s102、获取本车的第一速度信息。
315.s501、根据所述距离信息、所述第一速度信息、所述第二速度信息以及本车的最大制动减速度，计算预碰撞时间。
316.具体的，根据第一速度信息和第二速度信息计算本车与障碍物之间的速度差，根据本车的最大制动减速度、本车与障碍物之间的距离信息以及本车与障碍物之间的速度差，代入加速度-距离公式，计算得到预碰撞时间。
317.s502、根据所述预碰撞时间与预设阈值时间进行比较，根据时间比较结果发送雷达溃缩指令。
318.具体的，若预碰撞时间小于预设时间阈值，则判定为通过制动无法避免碰撞，则判定预设时间段内会发生碰撞事件，并生成雷达溃缩指令。
319.示例六
320.本发明实施例提供的雷达的控制方法，包括：
321.s401、获取障碍物的第二速度信息。
322.s402、获取本车前方的图像信息。
323.s403、根据所述图像信息，判断障碍物是否为行人。
324.s101、获取本车与障碍物之间的距离信息。
325.s102、获取本车的第一速度信息。
326.s501、根据所述距离信息、所述第一速度信息、所述第二速度信息以及本车的最大制动减速度，计算预碰撞时间。
327.s601、所述雷达溃缩指令包括第一溃缩指令和第二溃缩指令，若所述预碰撞时间小于或等于第一预设阈值时间，则向雷达控制器发送第一溃缩指令，以使得所述雷达控制器根据所述第一溃缩指令控制所述雷达主动溃缩。若所述预碰撞时间小于或等于第二预设阈值时间，则向所述雷达控制器发送第二溃缩指令，以使得所述雷达控制器根据所述第二溃缩指令控制所述雷达被动溃缩；其中，所述第一预设阈值时间大于所述第二预设阈值时间。
328.具体的，若预碰撞时间小于或等于第一预设阈值时间，则车辆控制器发送第一溃缩指令；激光雷达控制器根据第一溃缩指令，控制雷达主动溃缩。示例性的，第一预设阈值可以包括1s，若车辆控制器计算得到的预碰撞时间小于或等于1s，车辆控制器判定本车与行人预计会发生碰撞事件，但非紧急事件，则车辆控制器发送第一溃缩指令至雷达控制器，雷达控制器根据接收到的第一溃缩指令，控制雷达主动溃缩。由于雷达主动溃缩的响应时间在1s左右，因此，雷达有足够的时间完成主动溃缩，减小凸出于车辆外壳表面的雷达对行人的损伤，另一方面，保护雷达在即将发生的碰撞事件中不被损坏。若预碰撞时间小于或等于第二预设阈值时间，则发送第二溃缩指令；雷达控制器根据第二溃缩指令，控制雷达被动溃缩。
329.示例性的，第二预设阈值时间可以包括200ms，若车辆控制器计算得到的预碰撞时间小于或等于200ms时，车辆控制器判定本车与行人预计会发生碰撞事件，且为紧急事件，则车辆控制器发送第二溃缩指令，雷达控制器根据第二溃缩指令，控制雷达被动溃缩。由于雷达主动溃缩的响应时间在1s左右，因此，雷达没有足够的时间完成主动溃缩，只能通过被动溃缩减小凸出于车辆外壳表面的雷达对行人的损伤，保护雷达在即将发生的碰撞事件中不被损坏。
330.示例七
331.本发明实施例提供的雷达的控制方法，包括：
332.s401、获取障碍物的第二速度信息。
333.s402、获取本车前方的图像信息。
334.s403、根据所述图像信息，判断障碍物是否为行人。
335.s101、获取本车与障碍物之间的距离信息。
336.s102、获取本车的第一速度信息。
337.s501、根据所述距离信息、所述第一速度信息、所述第二速度信息以及本车的最大制动减速度，计算预碰撞时间。
338.s701、所述雷达溃缩指令包括第一溃缩指令和第二溃缩指令，若所述预碰撞时间小于或等于第一预设阈值时间，则向所述雷达控制器发送所述第一溃缩指令，以使得所述雷达控制器根据所述第一溃缩指令控制雷达的驱动源动作，所述驱动源动作带动所述雷达在预设方向上移动；若所述预碰撞时间小于或等于第二预设阈值时间，则向所述雷达控制器发送第二溃缩指令，以使得所述雷达控制器根据所述第二溃缩指令，控制所述雷达进入可移动状态。
339.具体的，车辆控制器与雷达控制器之间可以通过can通信或通过lin通信的方式进行数据通信。驱动源可以包括电机，电机接收雷达控制器的控制信号进行正传或反转。若预碰撞时间小于或等于第一预设阈值时间，则向雷达控制器发送第一溃缩指令，以使得雷达控制器根据第一溃缩指令控制雷达的驱动源动作，可以设置电机接收雷达控制器的控制信号进行正传时，带动雷达的位移机构上升，使得雷达处于升起的工作状态，电机接收雷达控制器的控制信号进行反转时，带动雷达的位移机构下降，使得雷达进行溃缩，实现驱动源动作带动雷达在预设方向上移动。雷达的位移机构包括升降柱或其他可以带动雷达在预设方向上移动的机构。若预碰撞时间小于或等于第二预设阈值时间，则发送第二溃缩指令。雷达控制器接收车辆控制器的第二溃缩指令。雷达控制器根据第二溃缩指令，控制雷达的限位器对雷达解除限位，可以包括断开雷达的限位器，或者降低雷达的限位器的限位强度。示例性的，限位器可以包括螺钉、铆钉或夹紧件等，当限位器为螺钉、铆钉时，可以控制断开雷达的螺钉、铆钉；当限位器为夹紧件时，可以降低雷达的夹紧件的限位强度。这样设置，使得雷达进入可移动状态，在行人等的外力作用于雷达的表面时，雷达可以克服摩擦力发生溃缩或克服摩擦力和较小的限位强度，就可以实现雷达的被动溃缩。
340.示例八
341.本发明实施例提供的雷达的控制方法，包括：
342.s401、获取障碍物的第二速度信息。
343.s402、获取本车前方的图像信息。
344.s403、根据所述图像信息，判断障碍物是否为行人。
345.s101、获取本车与障碍物之间的距离信息。
346.s102、获取本车的第一速度信息。
347.s501、根据所述距离信息、所述第一速度信息、所述第二速度信息以及本车的最大制动减速度，计算预碰撞时间。
348.s801、所述雷达溃缩指令包括第一溃缩指令和第二溃缩指令，若所述预碰撞时间小于或等于第一预设阈值时间，则向所述雷达控制器发送所述第一溃缩指令，以使得所述雷达控制器根据所述第一溃缩指令控制雷达的驱动源动作；所述驱动源动作带动所述雷达在预设方向上移动。若所述预碰撞时间小于或等于第二预设阈值时间，则向所述雷达控制器发送第二溃缩指令，以使得所述雷达控制器根据所述第二溃缩指令生成点火指令；根据接收到的所述点火指令，点火器控制雷达的限位器燃爆；外力作用于雷达的表面时，所述雷达在预设方向上移动。
349.具体的，若预碰撞时间小于或等于第二预设阈值时间，则发送第二溃缩指令。雷达控制器接收控制器的第二溃缩指令。雷达控制器根据第二溃缩指令，生成点火指令，点火器根据接收到的点火指令，控制雷达的限位器燃爆。雷达的限位器内部可以放置用于燃爆限
位器的点火剂，点火剂可以包括引爆炸药和引药，点火器根据接收到的点火指令，引爆炸药。引爆炸药的瞬间爆炸产生热量，点火剂药筒内温度和压力急剧升高并冲破限位器，将限位器燃爆，使得雷达的限位器断开，或者降低雷达的限位器的限位强度。当外力作用于雷达的表面时，雷达发生溃缩。行人或其他障碍物的力作用于雷达的表面时，仅需要克服雷达的摩擦阻力或者克服雷达的摩擦阻力和较小的限位强度，即可实现雷达的被动溃缩。
350.示例九
351.本发明实施例提供的雷达的控制方法，包括：
352.s402、获取本车前方的图像信息。
353.s403、根据所述图像信息，判断障碍物是否为行人。
354.s901、获取行人作用于雷达上的压力值；
355.s902、雷达控制器接收所述压力值，并根据所述压力值，控制所述雷达被动溃缩。
356.具体的，压力传感器检测行人作用于雷达上的压力值。在行人突然从盲区出现等突发情况，行人压在本车的压力传感器上，压力传感器可以检测到压力值，雷达控制器获取压力传感器检测到的压力值。根据压力值，雷达控制器控制雷达被动溃缩。
357.示例十
358.可选的，本发明实施例提供的雷达的控制方法，包括：
359.s402、获取本车前方的图像信息。
360.s403、根据所述图像信息，判断障碍物是否为行人。
361.s901、获取行人作用于雷达上的压力值。
362.s1001、雷达控制器根据所述压力值，当所述压力值等效于预设撞击冲量时，生成点火指令。
363.具体的，在能见度较低，光线比较差的情况下，摄像模块可以视觉感知步伐，提前检测到行人，行人腿部已经开始接触前保险杠，前保险杠上的压力传感器已经被挤压，当压力传感器的可以设置压力值等效果于25～40km/h的撞击冲量时，生成点火指令。
364.s1002、根据接收到的所述点火指令，点火器控制雷达的限位器燃爆。
365.s1003、外力作用于雷达的表面时，所述雷达在预设方向上移动。
366.具体的，限位器可以为z向限位器，便于对z向限位器解除限位后，雷达沿z向溃缩至本车的车身本体内，保护行人不被雷达伤害，同时仅需要更换雷达的限位器即可，节约了车辆的维修成本。
367.一种可选的实施方式，继续参见图1，本发明实施例提供一种传感器的控制系统300包括上述任意实施方式提出的传感器控制装置200以及传感器10。传感器控制装置200包括控制器，传感器与传感器控制装置的控制器电连接，传感器控制系统具有上述传感器控制装置200的有益效果，在此不再赘述。
368.示例性的，图15是本发明实施例提供的一种雷达的控制系统的结构示意图。在上述实施例的基础上，参见图15，本发明实施例提供的雷达的控制系统，用于执行上述任意实施例所述雷达的控制方法；所述雷达的控制系统10，包括：
369.雷达11，用于获取本车与障碍物之间的距离信息；
370.速度传感器30，用于获取本车的第一速度信息；
371.车辆控制器40，用于根据所述第一速度信息和所述距离信息以及本车的最大制动
减速度，判断预设时间段内是否会发生碰撞事件，并根据所述判断结果，生成雷达溃缩指令。
372.示例性的，图16是本发明实施例提供的另一种雷达的控制系统的结构示意图。在上述实施例的基础上，参见图16，本发明实施例提供的雷达的控制系统，还包括：
373.摄像模块50，用于获取本车前方的图像信息；
374.速度传感器30，还用于获取障碍物的第二速度信息；
375.车辆控制器40，还用于根据所述图像信息，判断障碍物是否为行人。
376.示例性的，可选的，图17是本发明实施例提供的又一种雷达的控制系统的结构示意图。在上述实施例的基础上，参见图17，本发明实施例提供的雷达的控制系统，还包括：
377.压力传感器70，用于检测行人作用于雷达上的压力值。
378.具体的，在行人突然从盲区出现等突发情况，行人压在本车的压力传感器上，压力传感器可以检测到压力值。
379.可选的，其中，控制指令包括第一溃缩指令和第二溃缩指令。
380.图18是本发明实施例提供的一种终端的结构示意图。参见图18，本发明实施例提供一种终端400，包括上述任意实施方式提出的传感器的控制系统300或上述任意实施方式提出的传感器控制装置，具有上述任意实施方式提出的传感器的控制系统300或上述任意实时方式提出的传感器控制装置的有益效果，在此不再赘述。图18中仅示例性的示出终端400包括上述任意实施方式提出的传感器的控制系统300的情况，在此不作限定。
381.示例性的，图19是本发明实施例提供的一种车辆的结构示意图。在上述实施例的基础上，参见图19，本发明实施例提供一种车辆60，包括上述任意实施例所述可设于车辆上的雷达模组70，具有上述任意实施例提供的可设于车辆上的雷达模组70的有益效果，在此不再赘述。
382.一种可选的实施方式，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，当可读存储介质中的指令由传感器控制装置的处理器执行时，使得传感器控制装置获得第一指令，并响应第一指令，控制传感器移动或处于可移动状态，第一指令为在确定车辆可能发生碰撞事件，且传感器的整体或者部分处于延伸出车辆的外表面的状态时被触发的。
383.示例性的，图20是本发明实施例提供的另一种车辆的结构示意图。在上述实施例的基础上，参见图20，本发明实施例提供一种可读存储介质62，其上存储有软件程序，当所述可读存储介质62中的指令由自动驾驶车辆60的处理器61执行时，使得自动驾驶车辆60能够执行上述任意实施例所述雷达的控制方法。该方法包括：获取本车与障碍物之间的距离信息；获取本车的第一速度信息；根据所述第一速度信息和所述距离信息以及本车的最大制动减速度，判断预设时间段内是否会发生碰撞事件，并根据所述判断结果，生成雷达溃缩指令。
384.当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的雷达的控制方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的雷达的控制方法中的相关操作，且具备相应的功能和有益效果。
385.通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的
部分可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(read-only memory,rom)、随机存取存储器(random access memory,ram)、闪存(flash)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的雷达的控制方法。
386.一种可选的实施方式，本发明实施例提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品可以包括程序指令，当计算机程序产品在传感器控制装置上运行时，使得传感器控制装置执行上述第二方面或第二方面的任意可能的实现方式中的方法。例如，程序指令用于响应第一指令，控制传感器移动或处于可移动状态，第一指令为在确定车辆可能发生碰撞事件，且传感器的整体或者部分处于延伸出车辆的外表面的状态时被触发的。
387.注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。