车辆控制方法、装置、电子设备及车辆与流程

1.本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、电子设备及车辆。


背景技术：

2.智能驾驶是指汽车通过搭载先行的传感器、控制器、执行器、通讯模块等设备实现协助驾驶员对车辆的操纵，目前搭载智能驾驶系统的汽车越来越多地走向消费市场，销售量也随着智能驾驶逐渐被人们认可，同时场景更多的倾向城市复杂场景。随着汽车工业的发展，汽车越来越多的参与到了我们的日常生活和工作中，出现在各种各样的生活场景中。而智能驾驶控制器通过动力域控制器反馈的整车故障状态，来实现对车辆的动力控制。
3.相关技术中，智能驾驶控制器通过整车的故障等级来进行动力控制，但是整车的故障等级会受到与智能驾驶功能非强相关的控制器的影响，使智能驾驶功能退出，从而降低了用户的使用体验，并且缩小了车辆日常的使用范围。


技术实现要素：

4.本发明实施例提供一种车辆控制方法、装置、电子设备及车辆，旨在解决或者部分解决背景技术中存在的问题。
5.为了解决上述技术问题，本发明是这样实现的：
6.第一方面，本发明实施例提供了一种车辆控制方法，方法包括：
7.在监测车辆的各个控制器发送的故障信息的过程中，判断是否存在影响车辆智能驾驶功能的至少一个第二控制器发生故障；
8.在存在影响车辆智能驾驶功能的至少一个第二控制器发生故障的情况下，获取各个第二控制器各自的故障等级；
9.根据各个第二控制器各自的故障等级，确定车辆的驾驶控制模式；其中，驾驶控制模式用于表征车辆维持或退出智能驾驶模式。
10.可选地，判断是否存在影响车辆智能驾驶功能的至少一个第二控制器发生故障的步骤包括：
11.在监测到控制器的发送的故障信息时，确定该控制器的影响因子，其中，影响因子用于表征控制器对车辆智能驾驶功能的影响能力；
12.在影响因子大于预设阈值的情况下，确定该控制器为影响车辆智能驾驶功能的第二控制器。
13.可选地，获取各个第二控制器各自的故障等级的步骤包括：
14.根据各个第二控制器的运行状态，确定各个第二控制器的故障信息；
15.根据各个第二控制器的故障信息，确定各个第二控制器故障等级。
16.可选地，根据各个第二控制器各自的故障等级，确定车辆的驾驶控制模式的步骤包括：
17.根据各个第二控制器各自的故障等级，确定车辆当前的最高故障等级；
18.比较最高故障等级与预设故障等级阈值的大小关系；
19.在最高故障等级小于预设故障等级阈值的情况下，确定车辆的驾驶控制模式为维持智能驾驶模式；
20.在最高故障等级大于或等于预设故障等级阈值的情况下，确定车辆的驾驶控制模式为退出智能驾驶模式。
21.可选地，在确定车辆的驾驶控制模式为退出智能驾驶模式的步骤之后，方法还包括：
22.向用户发送接管提醒；
23.在获取到用户触发的接管信号的情况下，进入用户手动操作模式；
24.在未获取到用户触发的接管信号的情况下，进入停车制动模式。
25.可选地，在获取各个第二控制器各自的故障等级的步骤之后，方法还包括：
26.以第二控制器的故障等级为索引，确定与第二控制器的故障等级匹配的目标动力控制策略；
27.将目标动力控制策略发送至第二控制器，以使得第二控制器控制目标部件，执行目标动力控制策略。
28.第二方面，本发明实施例提供了一种车辆控制装置，装置包括：
29.监控模块，用于在监测车辆的各个控制器的故障信息的过程中，判断是否存在影响车辆智能驾驶功能的至少一个第二控制器发生故障；
30.故障等级确定模块，用于在存在影响车辆智能驾驶功能的至少一个第二控制器发生故障的情况下，获取各个第二控制器各自的故障等级；
31.执行模块，用于根据各个第二控制器各自的故障等级，确定车辆的驾驶控制模式；其中，驾驶控制模式用于表征车辆维持或退出智能驾驶模式。
32.可选地，故障等级确定模块包括：
33.第一确定子模块，用于根据各个第二控制器的运行状态，确定各个第二控制器的故障信息；
34.第二确定子模块，用于根据各个第二控制器的故障信息，确定各个第二控制器故障等级。
35.可选地，监控模块包括：
36.监控子模块，用于在监测到控制器的发送的故障信息时，确定该控制器的影响因子，其中，影响因子用于表征控制器对车辆智能驾驶功能的影响能力；
37.判断子模块，用于在影响因子大于预设阈值的情况下，确定该控制器为影响车辆智能驾驶功能的第二控制器。
38.可选地，执行模块包括：
39.故障等级确定子模块，用于根据各个第二控制器各自的故障等级，确定车辆当前的最高故障等级；
40.比较子模块，用于比较最高故障等级与预设故障等级阈值的大小关系；
41.第一执行子模块，用于在最高故障等级小于预设故障等级阈值的情况下，确定车辆的驾驶控制模式为维持智能驾驶模式；
42.第二执行子模块，用于在最高故障等级大于或等于预设故障等级阈值的情况下，
确定车辆的驾驶控制模式为退出智能驾驶模式。
43.可选地，执行模块还包括提醒子模块，提醒子模块包括：
44.提醒发送单元，用于提醒发送子模块，用于向用户发送接管提醒；
45.第一模式切换单元，用于在获取到用户触发的接管信号的情况下，进入用户手动操作模式；
46.第二模式切换单元，在未获取到用户触发的接管信号的情况下，进入停车制动模式。
47.本发明实施例第三方面提出一种电子设备，电子设备包括：
48.至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
49.存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本发明实施例第一方面提出方法步骤。
50.本发明实施例第四方面提出一种车辆，车辆包括处理器，处理器用于执行时实现如本发明实施例第一方面提出方法步骤。
51.本发明实施例包括以下优点：首先，在监测车辆的各个控制器发送的故障信息的过程中，判断是否存在影响车辆智能驾驶功能的至少一个第二控制器发生故障。然后，在存在影响车辆智能驾驶功能的至少一个第二控制器发生故障的情况下，获取各个第二控制器各自的故障等级。最后，根据各个第二控制器各自的故障等级，确定车辆的驾驶控制模。在本发明中，通过将智能驾驶控制器监控的整车故障状态拆解为只关心影响智能驾驶功能的子系统状态监控，从而剔除了非影响智能驾驶功能因素导致的智能驾驶功能不可用的情况，从而确保故障监控的可靠性和精准性，加大智能驾驶功能的使用边界和范围，提升功能体验感。
52.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
53.图1是本发明实施例中一种车辆控制方法的步骤流程图；
54.图2是本发明实施例中一种车辆控制装置的模块示意图。
具体实施方式
55.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
56.相关技术中，非强相关的是指该控制器的故障不会影响车辆的智能驾驶功能，而现有的动力控制方式如表1所示，即通过整车的故障等级来执行不同的控制方式，例如0x5:leve l 5，代表故障代码为故障五级，则对应的操作应为：立即高压断开。而对于整车的故障等级的判断，是通过如表2所示的对照表来进行确定，在表2中，在车载充电机对应的控制器发送的故障代码为二级时，整车的故障等级即为二级，而车载充电机故障，可以为车辆的充电口故障，而车辆的充电口故障在实际中并不会影响车辆的智能驾驶功能，因此其属于
智能驾驶功能非强相关的控制器，但是该故障会使得智能驾驶功能退出。
57.表1：整车故障等级与操作响应表
[0058][0059][0060]
表2：整车故障等级与各子系统故障等级关系对照表
[0061][0062]
基于此，发明人提出了本技术的发明构思：将智能驾驶控制器监控的整车故障状态拆解为只关心影响智能驾驶功能的子系统状态监控，从而剔除非影响因素导致的功能不可用，从而确保故障监控的可靠性和精准性，加大智能驾驶功能的使用边界和范围，提升功能体验感。
[0063]
本发明实施例提供了一种车辆控制方法，应用于第一控制器，参见图1，图1示出了本技术实施例一种车辆控制方法的步骤流程图，方法包括：
[0064]
s101：监测到影响车辆智驾功能的至少一个第二控制器发生故障时，确定各个第二控制器各自的故障等级。
[0065]
在本实施方式中，第一控制器是智能驾驶控制器，第二控制器是指影响车辆智驾功能的控制器，即与车辆的智能驾驶功能有强相关的控制器，第二控制器可以为电机模块控制器、直流－直流变换控制器、电池模块控制器、电桥模块控制器以及驱动模块控制器，智能驾驶控制器在接收第二控制器发送的同时，还会接收车载充电机对应的控制器发送的故障信号，但是由于车载充电机对应的控制器是不会影响车辆智驾功能的控制器，因此在接收到不影响车辆智驾功能的控制器发送的故障信号之后，不会进入后续的处理流程。而判断一个控制器是不是影响智能驾驶功能的第二控制器的步骤可以为：
[0066]
s101-1：在监测到控制器的发送的故障信息时，确定该控制器的影响因子。
[0067]
在本实施方式中，在第一控制器接收到任意控制器发送的故障信息之后，确定该控制器的影响因子，可以通过该控制器的编码代码来查询预设的影响因子表，影响因子表中储存了每种控制器编码代码以及其对应的影响因子，影响因子用于表征控制器对车辆智能驾驶功能的影响能力，控制器对车辆智能驾驶功能的影响能力越高，则其影响因子也就越高，即控制器对车辆智能驾驶功能的影响能力与影响因子成正相关的关系。
[0068]
s101-2：在影响因子大于预设阈值的情况下，确定该控制器为影响车辆智能驾驶
功能的第二控制器。
[0069]
在本实施方式中，若任意一个控制器的影响因子大于或等于预设阈值，则说明该控制器的故障会导致车辆退出智能驾驶功能，因此其属于第二控制器，而若控制器的影响因子小于预设阈值，则说明该控制器的故障不会导致车辆退出智能驾驶功能，因此其不属于第二控制器。
[0070]
s102：在存在影响车辆智能驾驶功能的至少一个第二控制器发生故障的情况下，获取各个第二控制器各自的故障等级。
[0071]
在本实施方式中，而在智能驾驶控制器接收到各个第二控制器发送的故障信息之后，确定其故障等级的步骤可以为：
[0072]
s102-1：根据各个第二控制器的运行状态，确定各个第二控制器的故障信息。
[0073]
在本实施方式中，第二控制器通过can总线直接与智能驾驶控制器连接，当第二控制器对应的动力单元发生故障时，第二控制器会将故障代码直接发送给第一控制器，由第一控制器来确定第二控制器的故障等级。
[0074]
s102-2：根据各个第二控制器的故障信息，确定各个第二控制器故障等级。
[0075]
在本实施方式中，第一控制器会通过can总线获取各个第二控制器的故障信息，即故障代码，然后根据故障代码确定出对应的故障类型，然后再根据故障类型去查询相应的故障等级分类表，从而确定出发生故障的第二控制器的故障等级。
[0076]
s103：根据各个第二控制器各自的故障等级，确定车辆的驾驶控制模式。
[0077]
在本实施方式中，在获得多个第二控制器的故障等级之后，需要根据第二控制器的故障等级的高低来执行不同的驾驶控制模式，控制模式用于表征车辆维持或退出智能驾驶模式，其具体的步骤可以为：
[0078]
s103-1：根据各个第二控制器各自的故障等级，确定车辆当前的最高故障等级。
[0079]
在本实施方式中，智能驾驶控制器接收到各个不同的第二控制器发送的故障信息，即智能驾驶控制器确定的第二控制器的故障等级也为多个，因此需要根据各个第二控制器的故障等级，来确定出车辆当前的最高故障等级，
[0080]
作为示例的，其具体的实现方式可以为：将各个第二控制器的故障等级的最大值，确定为车辆当前的最高故障等级。
[0081]
s103-2：比较最高故障等级与预设故障等级阈值的大小关系。
[0082]
s103-3：在最高故障等级小于预设故障等级阈值的情况下，确定车辆的驾驶控制模式为维持智能驾驶模式。
[0083]
在本实施方式中，若车辆当前最高故障等级小于预设故障等级阈值，则说明车辆当前的故障等级较低，对车辆的影响较小或可以忽略，不会影响智能驾驶模式的正常使用，因此可以继续维持智能驾驶模式。
[0084]
s103-4：在最高故障等级大于或等于预设故障等级阈值的情况下，确定车辆的驾驶控制模式为退出智能驾驶模式。
[0085]
在本实施方式中，若车辆当前最高故障等级大于或等于预设故障等级阈值，则说明车辆当前的故障比较严重，对车辆的影响较大，可能会导致车辆出现较大风险，因此不能继续维持智能驾驶模式，需要用户进行手动操作。故障等级阈值可以为三级，即若车辆当前的最高故障等级超过三级，则需要控制车辆退出智能驾驶模式，在出智能驾驶模式之后，转
速、扭矩需要限制在安全范围内或者切断高压，动力总成不能响应智能驾驶功能的扭矩请求。
[0086]
在一种可行的实施方式中，在退出智能驾驶模式之后，方法还包括：
[0087]
向用户发送接管提醒；
[0088]
在获取到用户触发的接管信号的情况下，进入用户手动操作模式；
[0089]
在未获取到用户触发的接管信号的情况下，进入停车制动模式。
[0090]
在本实施方式中，当车辆退出自动驾驶模式之后，可以通过显示设备或者语音设备提醒用户当前车辆已经无法满足自动驾驶模式的条件，需要用户进行手动操作，用户可以通过将手放在方向盘上等动作来实现对接管信号的触发，如果车辆在规定的时间内接到用户触发的接管信号，则说明当前用户已经通过手动操作来实现对车辆的控制，从而进入用户手动操作模式。而如果未在规定的时间内接到用户触发的接管信号，则为了用户的车辆的安全考虑，智能驾驶控制器会向制动系统发送相应的停车制动信号，控制车辆进行安全的刹车操作，直至车辆停止。
[0091]
而在智能驾驶控制器控制是否切换车辆的控制模式的同时，智能驾驶控制器还需要确定发送故障信息的第二控制器对故障信息的处理策略，其具体的步骤可以为：
[0092]
以第二控制器的故障等级为索引，确定与第二控制器的故障等级匹配的目标动力控制策略；
[0093]
将目标动力控制策略发送至第二控制器，以使得第二控制器控制目标部件，执行目标动力控制策略。
[0094]
在本实施方式中，在确定第二控制器的故障等级之后，以该第二控制器和对应的故障等级为索引，去查询预先建立的动力控制策略表，动力控制策略表中存储了每种第二控制器的故障等级对应的动力控制策略。例如：对于电机模块控制器的故障，其故障等级以及相应的动力控制策略为一级故障：只报警对电机输出无实际影响。二级故障：影响性能，降功率。三级故障：前电机无扭矩输出，整车限制功率为40kph。四级故障：前电机无扭矩输出，整车限制功率为40kph。五级故障：前电机无扭矩输出，车速限制功率为0kph。六级故障：立即下高压。
[0095]
对于驱动模块控制器的故障，其故障等级以及相应的动力控制策略为一级故障：只报警，对驱动子系统输出无实际影响，只记录dtc。二级故障：不降功率，不限制车速。禁止充电加热，禁止弹射起步，禁止电机余热回收功能，禁止插枪保凉功能。三级故障：降功率至60kph，两驱限制扭矩至2000nm，四驱限制一个电机输出为0，并限速。四级故障：无扭矩输出，延迟下电。五级故障：立即下高压。
[0096]
对于电池模块控制器的故障，故障等级以及相应的动力控制策略为一级故障：只报警，对电池子系统输出无影响，只记录dtc。二级故障：根据过压，过温，过流等严重程度，限制功率至动力电池当前可用百分比的20，50，80。驱动子系统会统筹发送当前可支持车速与可用最大最小扭矩。三级故障：驱动功率限制为0，不再输出。可维持高压，可给直流供电，但不驱动。四级故障：输出功率限制为0，请求下电。五级故障：立即下高压。
[0097]
对于直流－直流变换控制器的故障，故障等级以及相应的动力控制策略为一级故障：只报警，对直流－直流子系统输出无影响。二级故障：限制直流－直流子系统输出功率。三级故障：禁止直流－直流子系统工作。
[0098]
对于电桥模块控制器的故障，故障等级以及相应的动力控制策略为一级故障：无影响。二级故障：电桥子系统部分功能受限，不影响换挡及动力输出。三级故障：电桥子系统无法脱开，一直保持结合状态。四级故障：电桥子系统无法结合，一直保持两驱状态。五级故障：限速40kph。六级故障：无扭矩输出，限速为0。
[0099]
作为示例的，当确定出直流－直流变换控制器发生故障，并且其故障等级为三级时，则与其匹配的目标动力控制策略为：禁止直流－直流子系统工作。
[0100]
智能驾驶控制器在确定出确定目标动力控制策略之后，通过can总线将目标动力控制策略发送至第二控制器。当第二控制器接收到目标动力控制策略之后，则按照对目标组件发送相应的控制信号，从而执行目标动力控制策略。
[0101]
作为示例的，若目标动力控制策略为禁止直流－直流子系统工作，则智能驾驶控制器将该动力控制策略发送给直流－直流变换控制器，然后直流－直流变换控制器将停止系统工作的信号发送给直流－直流子系统，已使得直流－直流子系统能够进入停止状态。
[0102]
在s101至s103的实施方式中，通过将智能驾驶控制器监控的整车故障状态拆解为只关心影响智能驾驶功能的子系统状态监控，从而剔除了非影响因素导致的功能不可用的情况，从而确保故障监控的可靠性和精准性，加大智能驾驶功能的使用边界和范围，提升功能体验感。
[0103]
本发明实施例还提供了一种车辆控制装置，参照图2，示出了本发明一种车辆控制装置的功能模块图，该装置可以包括以下模块：
[0104]
监控模块201，用于在监测车辆的各个控制器的故障信息的过程中，判断是否存在影响车辆智能驾驶功能的至少一个第二控制器发生故障；
[0105]
故障等级确定模块202，用于在存在影响车辆智能驾驶功能的至少一个第二控制器发生故障的情况下，获取各个第二控制器各自的故障等级；
[0106]
执行模块203，用于根据各个第二控制器各自的故障等级，确定车辆的驾驶控制模式；其中，驾驶控制模式用于表征车辆维持或退出智能驾驶模式。
[0107]
在一种可行的实施方式中，故障等级确定模块202包括：
[0108]
第一确定子模块，用于根据各个第二控制器的运行状态，确定各个第二控制器的故障信息；
[0109]
第二确定子模块，用于根据各个第二控制器的故障信息，确定各个第二控制器故障等级。
[0110]
在一种可行的实施方式中，监控模块201包括：
[0111]
监控子模块，用于在监测到控制器的发送的故障信息时，确定该控制器的影响因子，其中，影响因子用于表征控制器对车辆智能驾驶功能的影响能力；
[0112]
判断子模块，用于在影响因子大于预设阈值的情况下，确定该控制器为影响车辆智能驾驶功能的第二控制器。
[0113]
在一种可行的实施方式中，执行模块203包括：
[0114]
故障等级确定子模块，用于根据各个第二控制器各自的故障等级，确定车辆当前的最高故障等级；
[0115]
比较子模块，用于比较最高故障等级与预设故障等级阈值的大小关系；
[0116]
第一执行子模块，用于在最高故障等级小于预设故障等级阈值的情况下，确定车
辆的驾驶控制模式为维持智能驾驶模式；
[0117]
第二执行子模块，用于在最高故障等级大于或等于预设故障等级阈值的情况下，确定车辆的驾驶控制模式为退出智能驾驶模式。
[0118]
在一种可行的实施方式中，执行模块203还包括提醒子模块，提醒子模块包括：
[0119]
提醒发送单元，用于提醒发送子模块，用于向用户发送接管提醒；
[0120]
第一模式切换单元，用于在获取到用户触发的接管信号的情况下，进入用户手动操作模式；
[0121]
第二模式切换单元，在未获取到用户触发的接管信号的情况下，进入停车制动模式。
[0122]
在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种车辆，车辆包括处理器，处理器用于执行时实现如本发明实施例第一方面提出方法。
[0123]
基于同一发明构思，本发明另一实施例提供一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信，
[0124]
存储器，用于存放计算机程序；
[0125]
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现本发明的车辆控制方法。
[0126]
上述终端提到的通信总线可以是外设部件互联标准(per i phera l component i nterconnect，简称pc i)总线或扩展工业标准结构(extended i ndustry standard arch itecture，简称e i sa)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。通信接口用于上述终端与其他设备之间的通信。存储器可以包括随机存取存储器(random access memory，简称ram)，也可以包括非易失性存储器(non-vo l at i l e memory)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储系统。
[0127]
上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(centra l process i ng un it，简称cpu)、网络处理器(network processor，简称np)等；还可以是数字信号处理器(di gita l si gna l process i ng，简称dsp)、专用集成电路(app l i cat i on spec i f i c i ntegrated ci rcu it，简称as i c)、现场可编程门阵列(fi e l d－programmab l e gate array，简称fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
[0128]
此外，为实现上述目的，本技术的实施例还提出了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现本技术实施例的车辆控制方法。
[0129]
本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用车辆(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
[0130]
本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些
计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的系统。
[0131]
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令系统的制造品，该指令系统实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
[0132]
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
[0133]
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。“和/或”表示可以选择两者之中的任意一个，也可以两者都选择。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
[0134]
以上对本发明所提供的一种车辆控制方法、装置、电子设备及车辆，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。