后挡板位置管理系统和方法与流程

1.本公开涉及用于确定车辆后挡板何时向下并且基于所述确定选择性地选择哪个相机用作倒车相机的系统和方法。


背景技术：

2.由于各种原因，带有后挡板的皮卡车和其他类似车辆可能在后挡板向下的情况下操作。例如，卡车的用户可能需要较长的货厢长度来承载物品，因此可能更喜欢后挡板向下。在另一个示例中，后挡板可能由于用户的遗忘而向下。也就是说，用户可能出于某种目的将后挡板置于向下位置，但可能忘记将后挡板放回其直立位置。
3.当后挡板处于向下位置时，驾驶体验可能会改变。例如，当后挡板处于向下位置时，车辆的总长度较长。在后挡板向下的情况下驾驶卡车可能会因驾驶员缺乏意识或其他伴随情况而导致车辆或其他对象损坏。


技术实现要素：

4.示例系统可以使用倒车相机(其可以位于后挡板上)上的图像识别来识别可以提供后挡板向下的视觉指示的后挡板向下的识别信息(诸如保险杠、拖车挂接件/牌照/保险杠或另一可识别的标记)。示例系统还可以使用(一个或多个)其他传感器，诸如车辆上的其他相机，或可以使用后挡板角度传感器和开关(类似于车门中的弹簧加载柱塞)来辅助确定后挡板位置。
5.如果确定后挡板是向下的，则(一个或多个)替代传感器(诸如除了后挡板上的倒车相机之外的第二相机)可以用作倒车相机。例如，可以使用卡车货厢相机或在尾灯或保险杠中包括的相机。也可以使用其他类型的传感器，诸如超声波停车辅助传感器或后向雷达。此外，当确定后挡板向下时，用于车辆倒车辅助的算法可以被修改，以在后挡板向下时与(一个或多个)替代传感器一起工作。在另一个示例中，车辆的制动辅助系统也可以被修改或关闭，使得它在后挡板向下时不干预。
6.示例系统还可以指示用户后挡板是向下的，因此他们可以在可能的情况下关闭后挡板。如果用户指示车辆他们不能或不想关闭后挡板，则系统可以允许用户选择防止后挡板adas(高级驾驶员辅助系统)干预，诸如倒车辅助或aeb(自动紧急制动)。示例系统还可以改变传感器的取向以改变视野以允许系统适当地运行。视野可以基于后挡板的估计角度。另一个相机的放大视图也可以用作具有有限功能的替代的倒车相机。
附图说明
7.关于附图阐述具体实施方式。使用相同的附图标记可以指示类似或相同的项。各种实施例可以利用除了附图中示出的那些之外的元件和/或部件，并且一些元件和/或部件可能不存在于各种实施例中。附图中的元件和/或部件不一定按比例绘制。在整个本公开中，根据上下文，单数和复数术语可以可互换地使用。
8.图1示出了可以实践本公开的系统和方法的示例性架构。
9.图2是图1的架构的示例车辆的示意图。
10.图3是在车辆的人机接口上提供的图形化用户界面的截屏。
11.图4是本公开的示例性方法的流程图。
12.图5是本公开的另一种示例性方法的流程图。
13.图6是本公开的又一种示例性方法的流程图。
具体实施方式
14.现在转到附图，图1描绘了可以实现本公开的技术和结构的说明性架构100。架构100包括具有后挡板104的车辆102。后挡板104可以在向下位置p1或直立位置p2处取向。一些车辆可能配置有多位置后挡板，可以在p1和p2之间的任何位置展开和保持。
15.后挡板104还具有后挡板相机106，所述后挡板相机以此类方式取向，使得相机的视野大致垂直于后挡板104。因此，当后挡板处于直立位置p2时，后挡板相机106可以观察到视野105内车辆后面的情况。当后挡板104处于向下位置p1或处于不是直立位置p2的位置时，后挡板相机106对车辆后面事物的观察可能受到影响。例如，当后挡板相机106处于向下位置p1时，后挡板相机106可以观察车辆之下的表面和车辆102的某些部分，诸如保险杠、拖车挂接件和/或牌照。对于每个车辆，由后挡板相机106获得的视图可能略有不同，但是在任何情况下，由后挡板相机106获得的视野将基于后挡板是处于向下位置p1还是直立位置p2而不同。这些差异可以用于确定后挡板何时向下或向上。
16.车辆102可以包括后挡板传感器108、控制器110、车辆传感器平台112和人机接口(hmi 114)。后挡板传感器108可以用作检测后挡板104位置的专用装置。后挡板传感器108可以包括弹簧加载的柱塞。当柱塞被压缩时，后挡板可以被确定为向下或向上(取决于配置)位置。当柱塞未被压缩时(例如，柱塞被弹簧延伸)，后挡板被确定为处于相对位置。柱塞可以与限定车辆102的货厢的车架的一部分相关联。当后挡板关闭时，后挡板可以抵靠柱塞压缩，所述柱塞从货厢的车架延伸。
17.后挡板传感器108可以包括后挡板角度传感器，所述后挡板角度传感器可以检测后挡板104的角度。例如，当后挡板104处于向下位置p1时，该角度为零度。当后挡板104处于向上位置p2时，该角度为九十度。能够检测后挡板角度位置变化的任何传感器都可以用作后挡板角度传感器。
18.更详细地，后挡板传感器108可以电耦合到控制器局域网(can)并且向can提供指示后挡板位置的信号。可以通过附件协议接口模块(apim)向hmi 114传输通过hmi 114提供的视图来自替代相机的通知。所述替代相机包括不是后挡板相机106的任何其他相机。如上所述，这可以包括安装在车辆102的货厢中的相机。
19.后挡板传感器108替代地可包括相机，所述相机定位在车辆102的另一个部分上，用于检测后挡板104的位置。例如，相机可以位于车辆的驾驶室、车辆的尾灯或车辆的侧镜壳体上。由相机获得的图像可以通过图像识别进行处理(如本文更详细公开的)以检测后挡板104的位置。
20.在此外的其他情况下，车辆传感器平台112中包括的其他传感器都可以用来代替后挡板传感器。这些传感器可以包括但不限于超声波停车辅助传感器或后向雷达传感器，
所述传感器可以基于检测当后挡板处于向下位置p1时而不是当后挡板104处于向上位置p2时导致的信号干扰来检测后挡板何时向下。可以使用来自后挡板传感器108(诸如超声波和/或雷达)的信号来训练控制器110以确定后挡板位置。
21.车辆102可以包括控制器110，所述控制器包括处理器116和用于存储指令的存储器118。处理器116执行存储在存储器118中的指令以执行本文公开的任何方法。当提到由控制器110或车辆102执行的动作时，这隐含地涉及由处理器116执行指令。控制器110可以被配置为从后挡板传感器108或与车辆传感器平台112相关联的其他车辆传感器接收数据以检测后挡板104的位置。车辆传感器平台112可以包括安装在车辆上的各种部件中的任一者或多者，诸如相机、lidar、ir、超声波等。
22.车辆102还可以包括adas 120，所述adas提供高级驾驶员辅助特征，诸如紧急制动、停车辅助等。adas 120的功能可以基于从控制器110接收到的信号来修改。本文提供非限制性的用例示例来阐明这些特征。
23.再次，最初，控制器110被配置为确定后挡板104处于完全向下或部分向下位置。在一个示例中，控制器110可以通过由车辆传感器平台112的一个或多个相机获得的图像来做出此确定。例如，可以使用根据情况可能具有更好视角的货厢相机(未示出)或chmsl(中央高位刹车灯)相机122、后挡板相机或后挡板104附近或车辆102后部的其他相机来捕获图像。在一种配置中，后挡板104可以配置有安装在后挡板104的顶表面115上的次要后挡板相机。
24.当控制器110确定后挡板处于向下位置时，控制器110也可以选择替代相机用作次要倒车相机。也就是说，后挡板相机106可以用作主要倒车相机。当后挡板相机106由于后挡板向下而不能用作主要倒车相机时，安装在车辆上某处的另一个相机可以用作次要倒车相机。
25.在一些示例中，控制器110可以在可能使得图像识别更加困难的不利状况(如雪)下利用多个相机视点的组合。在又一个示例中，控制器110可以被配置为传感器输出(包括但不限于开关、相机、后挡板角度位置、柱塞等)的任意组合。
26.在一个示例用例中，后挡板相机106可以获得由控制器110使用图像识别算法(例如，图像处理模块“ipmb”)处理的图像。控制器110可以识别图像中指示后挡板处于向下位置p1的特征。现在共同参考图1至图3，图像300可以呈现在hmi 114上提供的图形化用户界面(gui 302)上。控制器110可以处理图像300以识别伪影/特征，诸如保险杠304、牌照306和/或后挡板308。当这些特征出现在图像300中时，指示后挡板104是向下的。在另一个示例中，如果后挡板是倾斜的，但是保险杠304或牌照306不在视图中，则控制器可以处理图像以识别其他特征(诸如道路(或车辆在其上行驶的其他附属表面，诸如混凝土、砾石、草地、泥土等))，所述其他特征指示后挡板104至少部分向下成角度。
27.共同地和单独地，以上公开的各种特征可以被控制器110用来确定或推断后挡板104的位置。一旦确定了后挡板104的位置，控制器110就可以做出各种响应。通常，响应可以包括自动车辆辅助特征(诸如自动制动)和/或另一个高级驾驶员辅助特征(诸如停车距离确定)的调整或修改。如上所述，另一个响应可以包括选择安装的替代的倒车相机。
28.在一个示例中，可以通过hmi 114通知车辆102的用户关于后挡板104的位置。例如，hmi 114可以呈现由一个或多个相机(诸如后挡板相机106)获得的图像以及关于后挡板
104的位置的消息。在一些情况下，可以在无需向用户提供来自(一个或多个)相机的图像的情况下在hmi 114上呈现关于后挡板104的位置的消息。
29.用户可以确认他们打算让后挡板104是向下还是向上。在一个示例用例中，响应可以包括在hmi 114上提供允许用户关闭后挡板104的虚拟按钮或其他机制。这假定后挡板是自动化的并且后挡板可以关闭(例如，没有障碍物阻止关闭)。然而，即使后挡板可以关闭，用户也可能不想关闭后挡板104。例如，用户可能期望使后挡板向下以在货厢上承载更长的负载。在这些情况下，当车辆操作时，当后挡板保持在向下位置时，可以修改其他车辆特征或功能。
30.在另一个示例中，向用户提供防止adas 120干预的选项，诸如后部倒车辅助或aeb。如果后挡板相机106是可移动的，则控制器110可以改变后挡板相机106的取向以便改变视野。视野可以基于后挡板的估计角度。如上所述，后挡板角度传感器可以用于确定p1和p2之间的后挡板角度。例如，如果后挡板处于45度，则控制器110可以将信号传输到马达或伺服系统，所述马达或伺服系统耦合到后挡板相机106，以调整后挡板相机106的位置，从而补偿后挡板45度的变化。因此，当后挡板移动时，后挡板传感器可以对应地铰接或枢转。
31.在一些情况下，控制器110可以调整adas 120如何操作。例如，控制器110可以调整adas 120使用的后部倒车辅助算法，以确保后挡板104不撞击对象。adas 120使用的逻辑可以确定对象和车辆后部之间的距离。此逻辑可以参考处于向上位置(例如，位置p2)的后挡板来做出此确定。为了确保当车辆在后挡板向下的情况下行驶时后挡板不撞击对象，adas 120可以修改逻辑以考虑由于后挡板向下而导致的车辆102的额外长度。例如，adas 120可以改变后部倒车辅助算法的距离计算以考虑此额外的车辆长度。举例来说，如果当后挡板向下时，后挡板在车辆的端部增加了额外的两英尺，则adas 120可以修改后部倒车辅助算法来考虑此增加的两英尺车辆长度。
32.相关地，可以对adas 120实现的后部制动辅助算法进行相同的逻辑调整。例如，当车辆距离对象在预定距离内时(并且车辆看起来在移动，而用户不干涉手动制动以避免撞击)，adas 120可以自动应用车辆的制动。此预定距离由于后挡板向下而导致额外的车辆长度而增加。这可以包括调整adas 120的相机设置以针对后挡板向下的位置优化。
33.当后挡板被放置在向上位置p2时，控制器110可以使得adas120自动将后部倒车辅助算法和后部制动辅助算法调整到原始规格和操作参数(例如，后挡板不向下)。因此，控制器110可以基于后挡板位置选择性地调整adas 120如何运行。
34.在另一个示例中，控制器110可以切换到与货厢、chmsl、驾驶室、保险杠或其他车辆部件相关联的替代相机。举例来说，当控制器110确定后挡板104不在向上位置p2时，可以使用一个或多个辅助/替代相机代替后挡板相机106来获得图像。在一些情况下，chmsl相机的放大视图可以与可具有有限功能的替代的倒车相机一样。
35.图4是本公开的示例性方法的流程图。所述方法可以包括确定车辆的后挡板向下的步骤402。如上所述，许多机制和/或方法可以用于确定车辆的后挡板何时向下。例如，可以使用机械开关或拨动开关。可以使用相机图像或其他传感器输出来评估后挡板的位置。不管用于确定后挡板向下的方法或机制如何，所述方法都涉及一个或多个动作。例如，所述方法可以包括使用ipmb来处理图像并检测特征(诸如牌照、挂接件、保险杠和/或(一个或多个)其他类似特征)的第一动作404。第二动作406可以包括结合专用机制使用ipmb来确保后
挡板相机面向后向。在另一个示例中，第三动作408可以包括使用chmsl相机作为替代相机。在又一个示例中，第四动作410可以包括使用后挡板位置传感器的输出，而第五动作412包括使用后挡板角度传感器的输出。应理解，可以使用上面列出的任一个动作或动作的组合。所述方法还可以包括调整后部倒车辅助算法如何执行以确保当后挡板向下时车辆操作时后挡板不与对象碰撞的步骤414。所述方法还可以包括调整后部制动辅助算法如何执行以确保当后挡板向下时车辆操作时后挡板不与对象碰撞的步骤416。同样，这可以包括修改这些特征的执行方式或完全禁用这些特征。
36.图5是本公开的示例性方法的流程图。所述方法可以包括确定车辆的后挡板处于向下位置的步骤502。应理解，后挡板包括后挡板相机，所述后挡板相机用作主要倒车相机。可以使用本文公开的任意数量的技术(诸如开关、图像识别等)来确定后挡板处于向下位置。例如，这可以包括从后挡板相机(和/或其他车辆相机)获得图像并且使用图像识别确定图像中存在后挡板向下的伪影。后挡板向下伪影是仅当后挡板向下时才出现在图像中的特征，诸如保险杠、拖车挂接件、牌照等。
37.所述方法还可以包括基于后挡板处于向下位置选择性地调整车辆的自动车辆辅助特征以便防止后挡板在车辆操作时与对象碰撞的步骤504。一个示例包括调整车辆的自动制动距离以考虑由于后挡板处于向下位置而导致的车辆的总长度的变化。另一个示例包括选择性地调整自动车辆辅助特征包括调整车辆的后部倒车辅助算法以考虑由于后挡板处于向下位置而导致的车辆的总长度的变化。又一个示例包括完全禁用自动车辆辅助特征。
38.图6是本公开的另一个示例性方法的流程图。所述方法可以包括确定车辆的后挡板处于向下位置的步骤602。同样，后挡板包括后挡板相机，当后挡板处于向上位置时，所述后挡板相机用作主要倒车相机。所述方法还可以包括当后挡板处于向下位置时选择安装在车辆上的替代相机作为倒车相机的步骤604。替代相机可以位于车辆的侧视镜、保险杠、后挡板的顶部、中央高位刹车灯或货厢中的任一者中。
39.本文公开的系统、设备、装置和方法的实现方式可以包括或利用专用或通用计算机，所述专用或通用计算机包括计算机硬件，例如诸如一个或多个处理器和系统存储器，如本文所讨论。计算机可执行指令包括例如指令和数据，所述指令和数据当在处理器处执行时致使通用计算机、专用计算机或专用处理装置执行特定功能或功能组。本文公开的装置、系统和方法的实现方式可通过计算机网络进行通信。“网络”被定义为使得能够在计算机系统和/或模块和/或其他电子装置之间传输电子数据的一个或多个数据链路。
40.尽管已经用特定于结构特征和/或方法动作的语言描述了本主题，但是应理解，在所附权利要求中限定的主题可以不必限于上面描述的所述特征或动作。而是，所描述的特征和动作被公开作为实现权利要求的示例性形式。
41.虽然上文已经描述了本公开的各种实施例，但是应理解，这些实施例仅通过示例而非限制的方式呈现。相关领域的技术人员将明白，在不脱离本公开的精神和范围的情况下可进行形式和细节上的各种改变。因此，本公开的广度和范围不应受上述示例性实施例中的任一者的限制，而是应仅根据所附权利要求及其等效物来限定。已经出于说明和描述目的而呈现了前述描述。前述描述并不意图是详尽的或将本公开限制于所公开的精确形式。鉴于以上教导，许多修改和变化形式是可能的。此外，应注意，前述可选实现方式中的任
一者或全部可按任何所期望的组合使用，以形成本公开的附加混合实现方式。例如，相对于特定装置或部件描述的任何功能可以通过另一个装置或部件来执行。除非另有特别说明或在使用时在上下文内以其他方式理解，否则诸如尤其是“能够”、“可能”、“可以”或“可”的条件语言通常意图表达某些实施例可能包括某些特征、元件和/或步骤，而其他实施例可不包括某些特征、元件和/或步骤。因此，此类条件语言通常并不意图暗示一个或多个实施例无论如何都需要各特征、元件和/或步骤。
42.根据本发明的实施例，控制器通过以下中的至少一者来选择性地调整自动车辆辅助特征：调整车辆的自动制动距离以考虑由于后挡板处于向下位置而导致的车辆的总长度的变化；调整自动车辆辅助特征包括调整车辆的后部倒车辅助算法以考虑由于后挡板处于向下位置而导致的车辆的总长度的变化；或禁用自动车辆辅助特征。
43.根据本发明，一种方法包括：确定车辆的后挡板处于向下位置，所述后挡板包括后挡板相机，当后挡板处于向上位置时，所述后挡板相机用作主要倒车相机；并且当后挡板处于向下位置时，选择安装在车辆上的替代相机作为倒车相机。
44.在本发明的一个方面，所述方法包括基于后挡板处于向下位置选择性地调整车辆的自动车辆辅助特征。
45.在本发明的一个方面，所述方法包括：从后挡板相机或替代相机获得图像；以及使用图像识别确定图像中存在后挡板向下的伪影。
46.在本发明的一个方面，确定图像中存在后挡板向下的伪影包括检测牌照、保险杠、拖车挂接件、道路或其他附属表面或其组合中的任一者或多者。