抑制车辆制动抖动的方法、系统及车辆与流程

1.本技术涉及汽车技术领域，尤其涉及一种抑制车辆制动抖动的方法、系统及车辆。


背景技术：

2.随着车辆技术的发展，人们对车辆驾驶时的舒适度的要求越来越高，而车辆在行驶的过程中。由于行驶路况或者驾驶者的驾驶情况的不同，不可避免的会在平路行驶时出现驾驶室抖动的情况。例如，车辆使用一段里程后，制动盘的厚薄差、径向跳动变大，刹车过程中，制动系统液压压强波动，整车出现制动抖动。或者，车辆连续刹车后，制动盘温度升高，刚度下降，此时再次进行刹车，制动盘的形变量变大，制动系统内液压压强波动，产生制动抖动。驾驶室抖动会使驾驶员感到不舒适，因此，如何降低驾驶室的抖动，是目前需要解决的问题。


技术实现要素：

3.本技术的主要目的在于提供一种抑制车辆制动抖动的方法、系统及车辆，旨在解决如何降低车辆制动抖动的技术问题。
4.第一方面，本技术提供抑制车辆制动抖动的方法，所述方法包括以下步骤：
5.确定车辆出现制动抖动，通过控制预置液压控制系统的出液阀开度和时长，降低所述液压控制系统的刚度以抑制车辆制动抖动。
6.优选地，确定车辆出现制动抖动之前，还包括：
7.监测预置制动管路中的液压压强变化；
8.根据所述预置制动管路中的液压压强变化，确定车辆是否出现制动抖动。
9.优选地，所述根据所述预置制动管路中的液压压强变化，确定车辆是否出现制动抖动，包括：
10.采集所述预置制动管路中的制动盘旋转一周内的液压压强的波峰和波谷，并将所述液压压强的波峰和波谷之差作为液压波动的极值；
11.采集所述制动盘每转动10
°
内的液压波动斜率，并将所述液压波动斜率作为液压压力波动的梯度；
12.当所述制动盘旋转一周范围内的所述液压波动的极值和所述液压波动的梯度达到阈值时，确定车辆出现制动抖动。
13.优选地，所述确定车辆出现制动抖动之后，还包括：
14.获取预置参照表、所述液压波动的极值和所述液压波动的梯度；
15.根据所述预置参照表、所述液压波动的极值和所述液压波动的梯度，确定预置液压控制系统的出液阀开度和时长。
16.优选地，所述控制预置液压控制系统的出液阀开度和时长，包括：
17.激活预置制动抖动抑制模块，并确定所述预置制动抖动抑制模块是否集成在预置液压控制系统内；
18.若确定所述预置制动抖动抑制模块集成在所述预置液压控制系统内，则通过内部通讯直接控制所述预置液压控制系统的出液阀开度和时长；
19.若确定所述预置制动抖动抑制模块未集成在所述预置液压控制系统内，则通过can信号控制所述预置液压控制系统的出液阀开度和时长。
20.优选地，所述所述控制预置液压控制系统的出液阀开度和时长，包括：
21.在获取到所述预置液压控制系统的出液阀开度和时长，确定需要调整的所述预置液压控制系统的电磁圈电流值；
22.通过调整所述预置液压控制系统的电磁圈电流值，从而控制出液阀线圈的电磁力大小，以控制预置液压控制系统的出液阀开度和时长。
23.第二方面，本技术还提供一种抑制车辆制动抖动的系统，包括：
24.确定模块，用于确定车辆出现制动抖动；
25.控制模块，用于通过控制预置液压控制系统的出液阀开度和时长，降低所述液压控制系统的刚度以抑制车辆制动抖动。
26.优选地，所述确定模块，还包括：
27.监测预置制动管路中的液压压强变化；
28.根据所述预置制动管路中的液压压强变化，确定车辆是否出现制动抖动。
29.优选地，所述控制模块，还包括：
30.激活预置制动抖动抑制模块，并确定所述预置制动抖动抑制模块是否集成在预置液压控制系统内；
31.若确定所述预置制动抖动抑制模块集成在所述预置液压控制系统内，则通过内部通讯直接控制所述预置液压控制系统的出液阀开度和时长；
32.若确定所述预置制动抖动抑制模块未集成在所述预置液压控制系统内，则通过can信号控制所述预置液压控制系统的出液阀开度和时长。
33.第三方面，本技术还提供一种车辆，所述车辆包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序，其中所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如前述的抑制车辆制动抖动的方法的步骤。
34.本技术提供一种抑制车辆制动抖动的方法、系统及车辆，通过确定车辆出现制动抖动，通过控制预置液压控制系统的出液阀开度和时长，降低所述液压控制系统的刚度以抑制车辆制动抖动，在不增加制动系统成本前期下，利用车辆现有元件，通过逻辑控制，实现抑制车辆制动抖动。
附图说明
35.为了更清楚地说明本技术实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
36.图1为本技术实施例提供的一种抑制车辆制动抖动的方法的流程示意图；
37.图2为本技术实施例提供的一种抑制车辆制动抖动系统的示意性框图；
38.图3为为本技术实施例提供液压控制系统的工作流程图；
39.图4为本技术一实施例涉及的计算机设备的结构示意框图。
40.本技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
41.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
42.附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
43.本技术实施例提一种抑制车辆制动抖动的方法、系统及车辆。其中，该抑制车辆制动抖动的方法可应用于车辆中。
44.下面结合附图，对本技术的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
45.请参照图1，图1为本技术的实施例提供的一种抑制车辆制动抖动的方法的流程示意图。
46.如图1所示，该方法包括步骤s101。
47.步骤s101、确定车辆出现制动抖动，通过控制预置液压控制系统的出液阀的开度和时长，降低所述液压控制系统的刚度以抑制车辆制动抖动。
48.示范性的，确定车辆是否出现制动抖动，例如，预先安装检测装置，通过安装的检测安装在车辆启动后实时检测车辆，若检测到车辆的抖动频率大于或等于预置频率时，则确定车辆出现制动抖动。在车辆出现制动抖动，通过控制预置液压控制系统的出液阀的开度和时长。例如，控制预置液压控制系统的出液阀的开度为1，时长为10s。从而降低液压控制系统的刚度以抑制车辆制动抖动。例如，通过控制预置液压控制系统的出液阀的开度和时长来降低液压控制系统的刚度，对液压波动进行“削峰”处理(esc的出液阀打开了，液压回路力的液压回流，液压压强降低，从而实现压强“削峰”)，从而实现削弱或抑制制动抖动情况。
49.液压控制系统(esc)以电机提供动力基础，使用液压泵将机械能转化为压力，推动液压油。通过控制各种阀门改变液压油的流向，从而推动液压缸做出不同行程、不同方向的动作，完成各种设备不同的动作需要。其中，液压闭环控制系统常常有多种分类方法。按照控制系统完成的任务类型，液压控制系统可以分为液压伺服控制系统(简称，液压伺服系统)和液压调节控制系统。按照控制系统是否包含非线性组成元件，液压控制系统可以分为线性系统和非线性系统。按照控制系统中控制信号是否均为连续信号，液压控制系统可以分为连续系统和离散系统。按照被控物理量不同，液压反馈控制系统可以分为位置控制系统、速度控制系统、力控制系统和其他物理量控制系统。
50.具体的，所述确定车辆出现制动抖动之前，还包括：监测预置制动管路中的液压压强变化；根据所述预置制动管路中的液压压强变化，确定车辆是否出现制动抖动。
51.示范性的，实时检测预置制动管路中的液压压强变化，并根据预置制动管路中的液压压强变化，确定车辆是否出现制动抖动。实施例的，实时监测预置制动管路中的液压压
强，并实时获取到压强值。当获取到预置制动管路中的液压压强的压强值时，将该压强值与预置压强值进行比对。若该压强值大于或者等于预置压强值时，则确定车辆是出现制动抖动；若该压强值小于预置压强值时，则确定车辆没有出现制动抖动。例如，该为预置制动管路中的液压压强的压强值8时，该压强值8大于或等于预置压强值5时，则确定车辆是出现制动抖动；该为预置制动管路中的液压压强的压强值5时，该压强值5大于或等于预置压强值5时，则确定车辆是出现制动抖动；该为预置制动管路中的液压压强的压强值3时，该压强值3小于预置压强值5时，则确定车辆是没有出现制动抖动。
52.具体的，所述根据所述预置制动管路中的液压压强变化，确定车辆是否出现制动抖动，包括：采集所述预置制动管路中的制动盘旋转一周内的液压压强的波峰和波谷，并将所述液压压强的波峰和波谷之差作为液压波动的极值；采集所述制动盘每转动10
°
内的液压波动斜率，并将所述液压波动斜率作为液压压力波动的梯度；当所述制动盘旋转一周范围内的所述液压波动的极值和所述液压波动的梯度达到阈值时，确定车辆出现制动抖动。
53.示范性的，采集预置制动管路中的制动盘旋转一周内的液压压强的波峰和波谷，将采集到的波峰与波谷进行计算，例如，将波峰减去波谷得到的绝对值作为液压波动的极值。采集制动盘每转动10
°
内的液压波动斜率，将36个液压波动斜率作为液压压力波动的梯度。将得到的液压波动的极值和液压压力波动的梯度与阈值进行比对，确定车辆出现制动抖动。例如，当阈值为一个时，液压波动的极值和液压压力波动的梯度均大于或等于阈值，确定车辆出现制动抖动。或者，当阈值为两个时，即第一阈值和第二阈值，若液压波动的极值大于或等于第一阈值，以及液压压力波动的梯度大于或等于第二阈值，确定车辆出现制动抖动。或者，液压波动的极值小于第一阈值，以及液压压力波动的梯度大于或等于第二阈值，确定车辆出现制动抖动；液压波动的极值大于或等于第一阈值，以及液压压力波动的梯度小于第二阈值，确定车辆出现制动抖动。
54.具体的，所述确定车辆出现制动抖动之后，还包括：获取预置参照表、所述液压波动的极值和所述液压波动的梯度；根据所述预置参照表、所述液压波动的极值和所述液压波动的梯度，确定预置液压控制系统的出液阀的开度和时长。
55.示范性的，获取预置参照表，将液压波动的极值和液压波动的梯度分别与预置参照表中的开度和时长进行匹配，将相匹配的开度作为出液阀的开度，将相匹配的时长作为出液阀的时长。例如，将液压波动的极值与预置参照表中的开度进行匹配，将相匹配的开度作为出液阀的开度；将液压波动的梯度与预置参照表中的时长进行匹配，将相匹配的时长作为出液阀的时长；将液压波动的极值与预置参照表中的时长进行匹配，将相匹配的时长作为出液阀的时长；将液压波动的梯度与预置参照表中的开度进行匹配，将相匹配的开度作为出液阀的开度；将液压波动的极值和液压波动的梯度作为一组数据与预置参照表中的开度和时长，将液压波动的极值和液压波动的梯度相匹配的开度和时长作为出液阀的开度和时长。
56.具体的，所述控制预置液压控制系统的出液阀开度和时长，包括：激活预置制动抖动抑制模块，并确定所述预置制动抖动抑制模块是否集成在预置液压控制系统内；若确定所述预置制动抖动抑制模块集成在所述预置液压控制系统内，则通过内部通讯直接控制所述预置液压控制系统的出液阀开度和时长；若确定所述预置制动抖动抑制模块未集成在所述预置液压控制系统内，则通过can信号控制所述预置液压控制系统的出液阀开度和时长。
57.示范性的，激活预置制动抖动抑制模块，并确定预置制动抖动抑制模块是否集成在预置液压控制系统内；若确定预置制动抖动抑制模块集成在预置液压控制系统内，则通过内部通讯直接控制预置液压控制系统的出液阀开度和时长；若确定预置制动抖动抑制模块未集成在预置液压控制系统内，则通过can信号控制预置液压控制系统的出液阀开度和时长。例如，通过查看日志的方式确定预置制动抖动抑制模块是否集成在预置液压控制系统内。
58.具体的，所述所述控制预置液压控制系统的出液阀开度和时长，包括：在获取到所述预置液压控制系统的出液阀开度和时长，确定需要调整的所述预置液压控制系统的电磁圈电流值；通过调整所述预置液压控制系统的电磁圈电流值，从而控制出液阀线圈的电磁力大小，以控制预置液压控制系统的出液阀开度和时长。
59.示范性的，通过控制esc内部的出液阀开度和时长，例如，根据压力波动极值和压力波动梯度，判断此时制动抖动的恶劣程度，从而确定esc出液阀需要打开的开度和时长。例如，确定esc出液阀需要打开的开度和时长为2和15s，则通过确定esc出液阀需要打开的开度和时长为2和15s，确定需要调整的预置液压控制系统的电磁圈电流值，则调整当前电磁圈电流值，以控制电磁圈电流值，达到调整出液阀线圈的电磁力大小，从而实现出液阀衔铁被吸开的程度，来降低液压系统的刚度，对液压波动进行“削峰”处理，即esc的出液阀打开了，液压回路力的液压回流，液压压强降低，从而实现压强“削峰”，从而实现削弱或抑制制动抖动情况。例如，如图2所示，esc包括制动抖动抑制模块，用于对液压压强进行“削峰”处理。
60.车辆使控制预置液压控制系统的出液阀开度和时长，可降低车辆制动盘的重量及其性能参数要求(传统车企针对制动抖动的做法时，增加制动盘的厚度、强度和热容量，以避免制动系统磨损后出现制动抖动，因此制动盘相对来说体积和重量就比较大；如果增加本专利所述的功能，则不需要通过设计非常强壮的制动盘来避免出现制动抖动，仅需要合理尺寸和重量的制动盘即可，通过该专利所述的功能来抑制车辆出现制动抖动)，可降低对制动摩擦片要求，实现整车降成本。
61.在本实施例中，使用于车辆现有的液压控制系统(esc)，通过将液压控制单元内部的出液阀打开一个适当的开度，来调整液压系统整体的刚度(通过将esc的出液阀打开一个适当的开度，允许液压回流，从而实现系统刚度调整，达到降低管路内液压压强的目的。)，对液压波动进行削峰处理，降低液压系统的压力波动，进而实现减弱/抑制车辆制动抖动控制预置液压控制系统的出液阀开度和时长，降低所述液压控制系统的刚度以抑制车辆制动抖动，在不增加制动系统成本前期下，利用车辆现有元件，通过逻辑控制，实现抑制车辆制动抖动。
62.请参照图3，图3为本技术实施例提供的一种抑制车辆制动抖动系统。
63.如图3所示，该系统包括：确定模块401、控制模块402。
64.确定模块401，用于确定车辆出现制动抖动；
65.控制模块402，用于通过控制预置液压控制系统的出液阀开度和时长，降低所述液压控制系统的刚度以抑制车辆制动抖动。
66.优选地，所述确定模块，还包括：
67.监测预置制动管路中的液压压强变化；
68.根据所述预置制动管路中的液压压强变化，确定车辆是否出现制动抖动。
69.优选地，所述确定模块，还包括：
70.采集所述预置制动管路中的制动盘旋转一周内的液压压强的波峰和波谷，并将所述液压压强的波峰和波谷之差作为液压波动的极值；
71.采集所述制动盘每转动10
°
内的液压波动斜率，并将所述液压波动斜率作为液压压力波动的梯度；
72.当所述制动盘旋转一周范围内的所述液压波动的极值和所述液压波动的梯度达到阈值时，确定车辆出现制动抖动。
73.优选地，所述确定模块，还包括：
74.获取预置参照表、所述液压波动的极值和所述液压波动的梯度；
75.根据所述预置参照表、所述液压波动的极值和所述液压波动的梯度，确定预置液压控制系统的出液阀开度和时长。
76.优选地，所述控制模块，还包括：
77.激活预置制动抖动抑制模块，并确定所述预置制动抖动抑制模块是否集成在预置液压控制系统内；
78.若确定所述预置制动抖动抑制模块集成在所述预置液压控制系统内，则通过内部通讯直接控制所述预置液压控制系统的出液阀开度和时长；
79.若确定所述预置制动抖动抑制模块未集成在所述预置液压控制系统内，则通过can信号控制所述预置液压控制系统的出液阀开度和时长。
80.优选地，所述控制模块，还包括：
81.在获取到所述预置液压控制系统的出液阀开度和时长，确定需要调整的所述预置液压控制系统的电磁圈电流值；
82.通过调整所述预置液压控制系统的电磁圈电流值，从而控制出液阀线圈的电磁力大小，以控制预置液压控制系统的出液阀开度和时长。
83.需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的系统和各模块及单元的具体工作过程，可以参考前述实施例中的对应过程，在此不再赘述。
84.上述实施例提供的系统可以实现为一种计算机程序的形式，该计算机程序可以在如图4所示的计算机设备上运行。
85.请参阅图4，图4为本技术实施例提供的一种计算机设备的结构示意性框图。该计算机设备可以为终端。
86.如图4所示，该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口，其中，存储器可以包括非易失性存储介质和内存储器。
87.非易失性存储介质可存储操作系统和计算机程序。该计算机程序包括程序指令，该程序指令被执行时，可使得处理器执行任意一种抑制车辆制动抖动的方法。
88.处理器用于提供计算和控制能力，支撑整个计算机设备的运行。
89.内存储器为非易失性存储介质中的计算机程序的运行提供环境，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器执行任意一种抑制车辆制动抖动的方法。
90.该网络接口用于进行网络通信，如发送分配的任务等。本领域技术人员可以理解，
图4中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
91.应当理解的是，处理器可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。其中，通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
92.其中，在一个实施例中，所述处理器用于运行存储在存储器中的计算机程序，以实现如下步骤：
93.确定车辆出现制动抖动，通过控制预置液压控制系统的出液阀开度和时长，降低所述液压控制系统的刚度以抑制车辆制动抖动。
94.在一个实施例中，所述处理器实现确定车辆出现制动抖动之前时，用于实现：
95.监测预置制动管路中的液压压强变化；
96.根据所述预置制动管路中的液压压强变化，确定车辆是否出现制动抖动。
97.在一个实施例中，所述处理器实现根据所述预置制动管路中的液压压强变化，确定车辆是否出现制动抖动时，用于实现：
98.采集所述预置制动管路中的制动盘旋转一周内的液压压强的波峰和波谷，并将所述液压压强的波峰和波谷之差作为液压波动的极值；
99.采集所述制动盘每转动10
°
内的液压波动斜率，并将所述液压波动斜率作为液压压力波动的梯度；
100.当所述制动盘旋转一周范围内的所述液压波动的极值和所述液压波动的梯度达到阈值时，确定车辆出现制动抖动。
101.在一个实施例中，所述处理器实现确定车辆出现制动抖动之后时，用于实现：
102.获取预置参照表、所述液压波动的极值和所述液压波动的梯度；
103.根据所述预置参照表、所述液压波动的极值和所述液压波动的梯度，确定预置液压控制系统的出液阀开度和时长。
104.在一个实施例中，所述处理器实现控制预置液压控制系统的出液阀开度和时长时，用于实现：
105.激活预置制动抖动抑制模块，并确定所述预置制动抖动抑制模块是否集成在预置液压控制系统内；
106.若确定所述预置制动抖动抑制模块集成在所述预置液压控制系统内，则通过内部通讯直接控制所述预置液压控制系统的出液阀开度和时长；
107.若确定所述预置制动抖动抑制模块未集成在所述预置液压控制系统内，则通过can信号控制所述预置液压控制系统的出液阀开度和时长。
108.在一个实施例中，所述处理器实现控制预置液压控制系统的出液阀开度和时长时，用于实现：
109.在获取到所述预置液压控制系统的出液阀开度和时长，确定需要调整的所述预置
液压控制系统的电磁圈电流值；
110.通过调整所述预置液压控制系统的电磁圈电流值，从而控制出液阀线圈的电磁力大小，以控制预置液压控制系统的出液阀开度和时长。
111.本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述程序指令被执行时所实现的抑制车辆制动抖动的方法可参照本技术的各个实施例。
112.其中，所述计算机可读存储介质可以是前述实施例所述的计算机设备的内部存储单元，例如所述计算机设备的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述计算机设备的外部存储设备，例如所述计算机设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，smc)，安全数字(secure digital，sd)卡，闪存卡(flash card)等。
113.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
114.上述本技术实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。以上所述，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以权利要求的保护范围为准。